1.如何使用stm32
2.FOC控制库MCSDK5.4.4梳理(1)——SVPWM
3.PCA9685：I2C转16路PWM，程程序助力你的序源系统
4.STM32F103正点原子学习笔记系列——高级定时器
5.聆思CSK6 视觉AI开发套件试用头肩、手势识别体验与PWM舵机控制

如何使用stm32

       å…³äºŽèŽ·å–ST公司的STM固件库源码，有几种方法。我们可以在百度上搜，网上有进行了分享，也可以到ST公司的官网进行查找并下载。不过，如果英文不好的话，要在官网上找到STM固件库确实是件很吃力的事。在官网上可以根据英文提示按不同条件进行筛选，具体操作如下图所示：

       END

       ç¬¬äºŒæ­¥ï¼šæ–°å»ºå·¥ç¨‹æ–‡ä»¶å¤¹â€”—《STM工程模板》

       é¦–先，新建工程文件夹《STM工程模板》，然后再在该文件夹下新建6个文件夹，分别为：《Doc》、《Libraries》、《Listing》、《Output》、《Project》和《User》。其中，《Doc》用于存放各种说明文档；《Libraries》用于存放各种库文件；《Listing》用于存放编译时产生的中间文件；《Output》用于存放生成的下载所需的文件；《Project》用于存放工程文件；《User》用于存放用户文件，即我们自己编写的各种源文件。具体情况如下图所示：

       END

       ç¬¬ä¸‰æ­¥ï¼šå‘建立的工程文件夹中添加库文件

       å°†åº“文件中的inc和src文件夹复制到模板工程文件夹下的FWLIB文件夹。具体操作情况如下图：

       å°†åº“文件中CoreSupport文件夹下的文件复制到工程模板文件夹下的CMSIS文件夹。具体操作情况如下图：

       å°†åº“文件中DeviceSupport文件夹下的相关文件复制到工程模板文件夹下的CMSIS文件夹。具体操作情况如下图：

       å°†åº“文件中startup文件夹下arm中的文件全部复制到工程模板文件夹下的startup文件夹。具体操作情况如下图：

       å°†åº“文件中Project文件夹下的相关文件复制到工程模板文件夹下的User文件夹中。具体操作情况如下图：

       ç¬¬å››æ­¥ï¼šä½¿ç”¨MDK（Keil）新建工程模板

       é¦–先得选择CPU，这个在新建工程时，会有一个选择芯片的界面，我们只需按提示以及自己的实际情况来选择就好了。具体操作情况如下图：

       æ›´æ”¹å·¥ç¨‹åï¼ˆå°†é»˜è®¤çš„工程名改为“Template”的方法：选中工程，按“F2”键）并为工程添加项目组（Add group to project）。具体操作情况如下图：

       åˆ†åˆ«å‘各个项目组中添加我们刚刚从库中复制过来的文件文件（Add files to group）。具体操作情况如下图：

       ç¬¬äº”步：工程配置

FOC控制库MCSDK5.4.4梳理(1)——SVPWM

       本文将深入探讨FOC控制库MCSDK5.4.4中的程程序关键步骤——SVPWM，即空间矢量脉宽调制。序源从理论到代码实践，程程序我们将逐步揭示如何通过PWMC_SetPhaseVoltage函数将目标电压Uout转化为实际的序源股票源码战法PWM占空比。虽然网络上多是程程序SVPWM原理的理论讲解，但实际代码应用的序源讲解并不多见。本文将结合实际代码，程程序结合个人理解，序源帮助你理解SVPWM算法的程程序工作原理。

       空间矢量合成与区域划分

       如图所示，序源UVW三相电压以红色、程程序绿色和蓝色表示，序源合成矢量为黑色。程程序电机的三相电压在空间上相隔度。通过建立αOβ坐标系，可以解析三相电流的关系，进而推导出电压分解的表达式，得出相电压与母线电压的关系。

       六个扇区划分与PWM计算

       将电压分解为六个扇区，每个区域对应不同的PWM占空比计算。例如，视酷源码下载当wY和wZ为负值时，目标矢量位于扇区5。通过计算空间矢量作用时间，理解SVPWM波形的7段式结构，如第6扇区的0-4-5-7-5-4-0模式。

       合成不失真条件

       为了保证不失真，合成的电压不能超过2*Udc/3与Udc/sqrt(3)之间的限制。当合成电压达到最大值时，需要确保Uref等于Udc/sqrt(3)，这是SVPWM算法设计的关键点。

       代码实现与总结

       通过上述分析，我们可以理解SVPWM的完整过程，从理论到实际代码的转换。FOC库中的定时器中心对齐模式对计算占空比至关重要。理解算法背后的原理，不仅限于使用，还能帮助我们灵活地解决产品问题。希望本文能对研究SVPWM原理的读者有所帮助。进一步的代码研究可参考链接：FOC5.4源代码

PCA：I2C转路PWM，助力你的系统

       PCA是一种主要用作I2C转路PWM的集成电路，适用于舵机控制、LED颜色控制等。吃鸡比赛源码其控制精度在Hz的控制频率下，脉宽为0.5ms~2.5ms，具备位分辨率（级），具体精度计算需参考相关资料。

       PCA有两种封装形式：TSSOP与HVQFN，各有相应的引脚排列。每个引脚的功能描述如下图所示。引脚A0-A5共同决定器件地址，由于有6个引脚参与，因此可有个不同的器件地址。除了LED All Call address (E0h)和Software Reset address (h)外，实际可用地址为个，理论上，1个I2C接口可控制多达路PWM。器件地址的设置示意图如下图所示。默认情况下，若A0-A5全部接地，则器件地址为0x。

       默认状态下，上电复位后，寄存器地址默认值为0，具体寄存器地址及其用途见下图。电视源码库重点关注以下寄存器：模式设置寄存器、PWM通道寄存器与占空比设置、PWM周期（频率）寄存器与周期（频率）设置。

       在使用模式设置寄存器时，需注意以下事项：首先介绍MODE1寄存器，其功能如下图所示。在配置模式时，特别关注MODE2寄存器的各位功能，如图所示。

       PWM通道寄存器的设置如下图所示，每个通道有4个寄存器，每个寄存器图解如图所示。在设置PWM占空比时，首先配置舵机，例如ON < OFF情况。特殊情况下，PWM周期大于定时器一次计数时，配置ON>OFF情况。

       配置PWM频率时，一般采用内置晶振，频率为MHz。通过配置PRE_SCALE寄存器来调整频率，交易猫免费源码其与PWM频率的关系见下图。若使用内置晶振，取osc_clock=，update_rate=（舵机控制频率Hz）。

       推荐硬件设计时，确保OE引脚接低电平以确保IC使能。若连接LED灯，则推荐连接方式如下图所示。

       软件设计部分，Micro:bit平台采用TypeScript（JavaScript的超类）进行底层开发，提供基本操作方法及其思路。日后再更新C、C++及其它平台（STM、Linux树莓派、Arduino等）的操作方法。Micro:bit驱动PCA的源代码提供，注意源代码中的时间为us，与教程中的ms不同。

       树莓派平台采用Python驱动PCA，首先安装Python和smbus库。Python代码如下所示，保存文件名为pca.py，命令行进入该文件所在的路径，运行该Python脚本。执行命令后，即可控制舵机从0度转到度，再从度转到0度。

STMF正点原子学习笔记系列——高级定时器

       高级定时器简介：TIM1/TIM8包含位递增、递减、中心对齐计数器（0至），具备位预分频器（分频系数1至）。它们用于触发DAC与ADC，并在更新事件、触发时间、输入捕获、输出比较时产生中断/DMA请求。高级定时器提供4个独立通道，用于输入捕获、输出比较、输出PWM及单脉冲功能。高级定时器能够根据外部信号控制，支持编码器和霍尔传感器电路。此外，它们具备重复计数器功能、可编程的互补输出、断路输入以实现用户自定义的安全配置。

       高级定时器框图展示其内部结构，包括计数器、预分频器、中断控制单元、通道配置、输出控制等关键组件。

       高级定时器输出指定个数PWM实验通过设置重复计数器RCR实现。除最后一个PWM输出外，其余PWM输出仅需配置RCR值，更新事件会在RCR+1次溢出时触发。

       高级定时器输出指定个数PWM实验原理：确保在进行PWM输出时，将MOE（输出使能）设置为1，并在TIMx_BDTR寄存器中配置互补输出功能。在初始化函数中调用相关HAL库函数配置定时器实例、预分频器、重复计数器值等关键参数。然后配置GPIO和定时器中断，开启PWM输出。通过中断函数，根据需要触发更新事件，并控制PWM计数器。

       课堂源码与例程的区别在于，课堂源码通过调用HAL库中断处理函数并进入回调函数，而例程直接在中断函数内进行用户代码编写，跳过了HAL库的中断处理流程。

       高级定时器输出比较模式实验涉及PWM周期由ARR决定，占空比固定为%，相位由CCRx控制。配置相关HAL库关键结构体实现输出比较模式，包括初始化定时器实例、配置比较模式、输出极性、比较值等，通过设置定时器的比较寄存器值来控制PWM占空比。

       高级定时器互补输出带死区控制实验包括H桥应用，通过增加死区时间控制避免元器件延迟导致的输出冲突。设置MOE为1开启输出，配置死区时间、刹车功能和输出空闲状态，实现互补输出和死区控制。

       高级定时器PWM输入模式实验涉及通道1和通道2的使用，通过TIM3CH2输出PWM，将PWM输入到TIM8CH1进行测量。配置采样频率、PSC和ARR以确保准确的测量结果，并通过HAL库函数实现输入捕获功能。中断服务函数负责读取计数器值和捕获事件。

聆思CSK6 视觉AI开发套件试用头肩、手势识别体验与PWM舵机控制

       聆思科技与极术社区联合组织的CSK6视觉AI开发套件活动已让《酷电玩家》带来了深度的开发体验。本次分享针对AI识别应用与PWM舵机控制两大功能进行全面介绍，并通过步骤分解详述实现过程。

       环境搭建

       首先，通过官方文档指引，在环境搭建部分完成以下步骤：下载Git并安装，安装lisa zep工具以初始化CSK6 SDK开发环境，然后进行开发环境验证。

       获取源码

       操作中使用Git获取Sample项目与SDK到本地环境，可自动完成初始化。

       AI案例体验

       通过VSCODE打开项目结构，其中prj.conf文件是工程配置的关键。更改配置CONFIG_WEBUSB=n至CONFIG_WEBUSB=y，以便在后续测试阶段使用PC工具预览功能。接下来，完成固件编译与烧录，并通过USB接口烧录至CSK6开发板。

       安装与调试工具

       工具预览使用Edge浏览器加载csk_view_finder_spd/src目录下index.html页面。完成Windows系统驱动安装，确保CSK6 USB端口能被系统识别。

       PWM舵机控制

       对于引脚定义与设备树概念，开发者在.sdk\zephyr\dts文件中获取详细信息。选择适合的PWM通道与引脚（例如GPIOB , GPIOB 等），并在主程序中配置PWM控制与舵机驱动代码。

       总结

       上述步骤涵盖CSK6视觉AI开发套件的基本操作，从环境搭建、代码获取到AI应用体验与PWM舵机控制实现。结合头肩识别与坐标信息，进一步实现动态头肩跟踪功能成为可能。完整代码实现与进阶功能探索请参阅官方文档。