1.机器人如何组装
2.乐视电视怎么样好不好 千万不要选错了
3.Windows经典「三维弹球」现实版，激光激光CAD建模、切割切割Arduino编程、源码数控机床打造，代码硬核致敬童年
机器人如何组装
如何制作你自己的编程独立自组装机器人？本制作项目将对应用于我们的科学研究中的机器人的每一个细节作详细描述，包括 CAD 文件、激光激光linux meshlab源码源代码、切割切割组装指导等等。源码你一般可以轻易找齐所有所需要的代码材料来重现我们的实验，或者制作出一个有趣的编程玩具。工具/原料
电池端子：2 个
滚柱罩：红色的激光激光“滚柱罩”可以在混乱的活动中避免闩锁臂飞出。闩锁臂和滚柱罩都是切割切割宽松地安装在**底座的槽中的。
电路板：微控制器和简单的源码电路板；锂离子电池则在电路板下面。
通讯线圈：通讯线圈在其下面
接口：在电路板和电磁驱动器与通讯线圈之间的代码接口
铜箔：我们用的是背面有粘性的铜箔，用切割机切成标签的编程形状，将它粘在塑料上。
线圈和磁铁：置于**底座中的电磁线圈，以及插入红色闩锁臂的稀土磁铁
通讯线圈：下面有通讯线圈，和表面平齐
闩锁：别的机器人要钩住这个机器人的话，就要靠这个闩锁
闩锁钩：抓住其他机器人所用的闩锁钩
底座：激光切割的丙烯酸（亚克力）底座。**的部分厚度为 3/ 英寸，用胶水粘在底部的厚 1/ 英寸的透明丙烯酸塑料板上。
组装过程
制作印刷电路板（PCB）
PCB 是通过Eagle PCB 设计软件进行设计的。Gerber 文件可以直接发送到 PCB 制作服务，制作出电路板来。还附上了面板化的 gerber 文件——这个版本将机器人的 PCB 分成了 块面板，让制造的效率更高，成本更低。
我们将电路设计得简单而灵活，因为我们在开始并计划着试用了各种各样的控制算法、执行机构，以及通讯方式时还没有将机器人的设计方案最终定下来。我们还需要让电路既小又轻。我们在最终设计方案中决定采用体积非常小的表面封装（SMT）元件，并得以把一个微控制器、 支表示状态的发光二极管、4 个用于驱动执行机构的场效应晶体管，以及编程/电力接头布置在了一块 毫米 × 毫米的电路板上，上面还配备了供 4 个执行机构和 4 个传感器连接的接触点。我们试着把电路板做得更小，但那样组装起来难度就太大了。我们所采取的简单而灵活的策略得到了很好的效果——我们后来用多余的电路板又进行了其他 3 项于此完全无关的制作项目。
组装电路。
线圈与磁体：电磁线圈被压装在**底板上切出的一个孔中，而立方形的稀土磁体被压装在红色的闩锁臂中。
闩锁臂的平衡：闩锁臂的形状让它微妙地平衡在这支点上，因此微弱的电磁力就能够让它开启或闭合。
通讯线圈
闩锁臂挂钩：用于抓住其他的机器人。它通常处于“闭锁”位置，从而可以抓住任何碰上它的机器人。在两个机器人相互进行通讯了以后，它可以决定激活电磁铁，将闭锁打开，升起挂钩，放开那个被抓住的nacos分析源码机器人。
机器人带有两个电磁驱动的闩锁。红色的闩锁臂压装有一个 3 毫米的立方体磁铁（NdFeB 类型），而**的机器人底座压装有一个圆柱线圈。这些线圈都是根据以下规格自信制备的： 匝 口径的线圈线，长 4 毫米，缠绕在一个直径 2 毫米的轴上。制作出来的线圈外径大约为 4 毫米，内径大约为 2 毫米。我们之所以选择这样的线圈规格是为了能够直接利用机器人的电源来驱动它们，并且产生适当的电量。我们一开始试着在线圈中插入一个磁芯，这样可以让它的功率更大，但是我们找不到一个可以在线圈断电之后失去磁性的磁芯，而且我们也无法翻转线圈的极性（每个执行机构配备 1 个场效应晶体管是无法做到的，得有 4 个才行）。
通讯
通讯线圈1：通讯线圈被压装在**底座中。其顶端与底座表面齐平。当两个机器人闭锁在一起时，它们的通讯线圈就会正好靠在一起，虽然由于空气曲棍球台面上混乱的环境会让机器人发生剧烈的扭曲，因此实际上这两个线圈可能相距最多有 5 毫米。
通讯线圈2：在这个标签下面还有另一个通讯线圈
塑料弯片：在**底座上插入一块特殊设计的塑料弯片，让通讯线圈固定在其中。
机构线圈：驱动闩锁臂的执行机构线圈
铜片：粘贴式的铜片让电路联通到另一个通讯线圈上
这些机器人利用电感耦合来进行短距离的无线通讯。每个机器人带有 4 个小（3 毫米 × 2 毫米）线圈，各位于四个面上。它们在安装后与表面齐平，这样一来当两个机器人在一个面上适当组合起来之后，两个线圈之间的间距就总是在几个毫米以内了。我们之前说过要使用的是简单的 8 位微控制器，带有 1K 的 RAM，最大模数采样率为 千赫兹，其总时钟频率为 8 兆赫兹。这其中根本就不需要数模转换的电路。因此我怀疑既然线圈的谐振频率高于模数采样率，而且我们无论如何也无法生成正弦波形，那么它可能无法发送或接收 AM 或者 FM 的无线电信号。而且我们也没有足够的计算能力来处理这么庞大的快速傅立叶变换算法（FFT）。因此我们转而意识到所需要发送的数据寥寥无几，所以我们可以让它慢慢传输。我们只是简单地通过开关通讯线圈来发送电磁脉冲信号。每当线圈通电或断电时，它就会生成一道短暂的电磁（EM）脉冲序列，其频率为其固有频率。周围任何线圈都会与它形成磁耦合，并生成相应的脉冲输出。我们只要利用微控制器的模数转换寻找这些脉冲就行了。由于脉冲的频率高于模数采样频率，所以我们不能指望检测到每一道脉冲。因此我们发送大量脉冲，并且进行大量的检测。这个方案很有效。这是有史以来最庞大的 Hack 了！一旦在空气曲棍球台面上有一群这样的nacos源码解读机器人到处横冲直撞，整个环境就变得非常混乱了。我们不断地在软件中添加错误检测和修正层，最终让通讯可靠程度上升到了 个随机碰撞单元每小时大约只发生 1 次错误。大功告成之后，在两台机器人之间的数据传输率为每 2 秒 2 比特。那可是比特啊，不是千比特。这是在假设没有数据发生冲突或者出现错误的情况下的最大值了。每个线圈既用于发送也用于接收数据，因此有时会发生冲突，这就需要重新发送了。发送数据大约耗时 毫秒，在随机状况下，由于冲突而需要重新发送，所以耗时在 毫秒的范围以内。
微控制编程
1）列队一群**和绿色的机器人将会排列成**的一排与绿色的一排。
2）错误修正结晶：单个的“种子”晶体将会以螺旋形式组成一个完美的黄绿相间的棋盘。
3）感染和重新编程：机器人们一开始使用结晶算法组合。接着放入一个病毒机器人，它会对其他机器人注入新的程序，并在晶体中传播开来。最后晶体组合会散开，这些机器人单元会使用列队算法排成两排
4）DNA复制：单独的一串机器人（4 个、5 个等等）被放入一群自由的机器人之中。其 DNA 通过只有本地状态和本地信息传输的错误修正算法以指数增长的速度进行复制——就像真实的 DNA 复制一样。
每个机器人单元都以含有所有算法的代码进行了程序编制。接着，一个特殊的“编程”机器人单元就可以轻易设定每个机器人单元所激活的算法和所激活的颜色。
1. 制作印刷电路板
2. 在印刷电路板上布置元件
3. 对微控制器进行编程
4. 制作机器人的塑料零件
5. 组装机器人的塑料零件
6. 在机器人的架构中组装磁体
7. 在机器人的架构中组装电子器件
8. 测试
乐视电视怎么样好不好 千万不要选错了
乐视电视相信大家在生活中都知道，由于乐视电视在市场中的体验度非常高，所以很多人在购买电视的时候，都会选择乐视电视，乐视电视功能不仅齐全，外观设计非常美观，而且比较智能。那么乐视电视质量好吗？这是大家在选择乐视电视*为关心的，所以大家要了解清楚，下面我们一起看看乐视电视怎么样。
一、外观设计美观
乐视超级电视在设计上是非常有实力的，让很多用户以它的外观折服，所以大家在选择乐视超级电视的时候，不要只注重它的外观，要注重它的技术和质量。乐视超级电视边框是激光切割技术切割完成的，因此电视的边框和屏幕距离几乎为一体；所有的缝隙和底座采用的都是金属铝材质。
二、硬件参数
由于乐视超级电视机身比较薄，所以我们在使用的时候一定要引起重视，不然会影响我们正常使用的。乐视电视全铝云底座，流线型设计。芯片是高通骁龙S4prime，1.7G 四核KraitCPU，matrix 源码解析Adreno GPU。主板是2G内存，支持永不断电。无线：同步支持2.4G/5Ghz 频段。音效：杜比DD+，5.1声道，Dolby/DTS解码光纤源码输出屏幕：夏普X超晶面板，3DP LED背光屏幕遥控器：触控式操作，支持重力感应和远程操控。
三、智能电视机
乐视电视是全球款智能电视，所以非常的受大家欢迎，我们是它的内存，还是它的外观，都是非常受大家欢迎的。乐视超级电视拥有1.7G四核的超大处理速度；电视机的厚度是目前*薄的一款，细腻程度*的高端大气上档次。
四、支持语音搜索，输入，查询，控制，离线语音识别云知声技术
乐视电视在价格上是非常贵的，因为它具有支持语音搜索，输入，查询，控制，离线语音识别云知声技术，所以在市场中的价格是非常贵的。支持AirplayDLNA协议图像流推送，键盘和鼠标的链接的接。PrimeSense体感技术，支持体感操作，配备体感摄像头。乐视电视是全视频化节目单预览式选台的，个性化系统，可以自主定义主题，桌面背景以及动画效果。可运营桌面，DIY桌面 追剧通知动态消息通知个性化内容推荐。
五、
*乐视电视的服务已经覆盖了好多城市，所以我们在选择乐视电视的时候，一定要慎重，不要选择服务不好。也就是说像选购乐视电视直接可到店面参观；乐视也支持网络的销售，完全保证了乐视电视的品质和配送速度，次日到达一直是乐视超级电视坚持的物流理念；乐视超级电视在售后上更是以贴心服务为主，耐心的客服会全天的接听报修*，维修人员提供每天小时的*，支持三包内的退还和包换政策，让售后那些难以克服的心理障碍从此远离大家。
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Windows经典「三维弹球」现实版，CAD建模、Arduino编程、数控机床打造，硬核致敬童年
在二十年前，电脑还是大背头的时代，Windows的「休闲小游戏」是我们的回忆。纸牌、扫雷、空当接龙……满满的回忆。然而，最近，来自美国肯尼索州立大学的四位小哥，用开源电子原型平台Arduino从零开始复现了另一款Windows经典小游戏——三维弹球 (3D Pinball)。从3D建模、代码编写到动手施工，他们以最专业的方式向童年致敬。
其中一位小哥说：建造这样一个项目，是我的童年梦想。不仅如此，他们还提供了打造现实版「三维弹球」的教程，只需9步，你也可以打造一台属于自己的三维弹球。
首先，我们回忆一下这款经典的Windows小游戏。开局，球会从右下角的管道被弹出，然后在桌面自由滚动，碰到不同的障碍物会拿到不同的分数，只要保证它不从底部中间的缝隙掉出去就可以。
那么，四位小哥打造的「三维弹球」，长啥样呢？模型是这样的，实物则是完美复现了小游戏中的场景——从管道的位置，到障碍物的布局，各种细节栩栩如生。
实际手玩耍又是种什么体验呢？近距离视角下，简直一模一样！这台机器还有更厉害的地方——全自动、多球。
看到这里，是不是也想拥有一台呢？别着急，四位小哥提供了超详细的教程，手把手教你如何打造现实版「三维弹球」。
「三维弹球」的主要功能模块包括追踪得分系统、多球弹珠机、还有自主启动开关。上方有一个USB摄像头，在自动运行模式下会持续地监测弹球的位置，并根据球的位置指挥击打器。
用到的工具和材料清单包括：数控机床或激光切割机、Dremel和砂纸、烙铁、3D打印机、Linux计算机、USB摄像头、大量的/ AWG线、大量的热缩线、3/4英寸的胶合板（波罗的海桦木）、一个电源、降压转换器、弹球组件、左右翻转器组件、2个翻转式击打器、2个翻转按钮、2个叶子开关、保险杠总成、2个弹弓组件、至少6个星柱的弹弓、至少2个2英寸的橡皮筋、发射器机制、号刺刀式灯、场地中的障碍、掷球器、翻转开关。
以下是9步打造现实版「三维弹球」的步骤：
Step 1：纸面设计和低成本试错
设计中最可能出现的问题可能就是游戏机本身的尺寸限制和内部结构的安排，一些预想的弹球击打方式实验时才发现无法实现，所以需要先画出设计草图，然后在此基础上不断改进。团队在确定最终的游戏场地设计之前，经历了多次设计的修改和优化，每一次改进，都在便宜的胶合板上做一个模型来测试，一步步靠近最终的设计。
一些经验教训包括进行模块化设计，不同功能组件要能随意放置和取消。不要自己设计滑轮，借鉴成熟的弹球游戏的场地设计，这样能少走很多弯路。
Step 2：在SolidWorks上进行设计建模
弹球机的设计由两个主要的子部分组成，运动场和支架。球场是标准尺寸——. x英寸2，由3/4英寸厚度的波罗的海桦木胶合板制成。游戏场地包括一个由直径为2英寸的亚克力管和3D打印的适配器组合而成的第二层。第二层有两个主要功能。首先，第二层作为介质，将球从上层球场直接输送到左翻板内侧。球下落位置的可预测性，使得第二层成为一个的通道，此通道便于多球运动，这是其第二大功能。
当坡道和左内线上的翻转开关背对背地触发时，舵机会释放出两个球，这些球会下滚到第二层上方的两个管子中的一个，与坡道射出的球发生碰撞。因此，在多球模式下，这些管子将球会送入第二层，进入入左边的内管。
3/4英寸胶合板厚度的选择是为了给工程提供足够的刚性，并允许在承重接头处有更大的紧固件啮合。选用波罗的海桦木作材料，因为它的质量高，杂质少，属于硬木，不易损坏，易于使用激光雕刻，一般来说，对于较重的木制结构是首选。
支架是游戏场地的安装装置，并容纳了定制的电子装置。电子装置直接固定在底板上，延伸的延伸到游戏面板底部。通过观察窗可以看到电子装置在支架的两侧。此外，该支架还可以通过侧面的可拆卸的插销对球场进行间距调节。游戏台倾斜角度范围为0-8度，每两度设置一个调节档位。更高的球道坡度可以使游戏节奏更快，难度更高。
Step 3：用数控机床或激光雕刻制作主体
尽管你可以手工切削出游戏台的整体结构，但这样误差交大，后续安装连接多有不便，浪费材料。这几个美国小哥用一台大型5轴数控机床进行铣削，最后再用木楔进行细节调整。
Step 4：电子器件和电源选择
大多数弹球机的 “高压 “在V-V的范围，这取决于你买的电磁铁的品牌，同时你要选择一个能支持这种磁铁线圈的电源。其次，你需要考虑到 “低电压 “的电源，用于给灯或其他较小的电器元件等东西供电。我们选择的低电压是6.3v的电压，但这不一定是一成不变的。这要看你买的是什么LED，以及你是否用这个电源给其他的电器东西供电。一般6.3V应该就可以满足需要。如果没有低压电源，那还需要一个降压转换器将高电压（如V）降到小元件的额定电压。此外，使用的元件的电阻大小，决定了电流大小。所以，电源总功率要视情况而定。如果你的组件没有达到正确的功耗额定值，这些元件在很短的时间内产生很大的电流。在这种情况下，单个击打器内部线圈可能会产生3-4安电流，两个加起来8安培左右，会导致元件烧毁。你应当计算出 “最坏的情况下 “的电流大小，然后给出一个合理的安全范围，挑出一个对应的电源。
Step 5：建立I/O接口电路
开关输入部分：开关输入板负责将所有的值从游戏场地中读入到Arduino。这个单独的电路非常简单，但需要对很多输入进行放大处理。因为Arduino有一个内部的上拉电阻，所以你可以如上图那样接线。这里最大的问题是要确保每个开关都有连接器，以防有一个开关因为某种原因单独取出调试。这个项目中使用了标准针脚连接，可以很容易地将所有的东西同时插入到Arduino中。
灯光控制部分：电路由一个BJT晶体管（2n）、几个电阻和LED组成。晶体管作为一个数字 “开关”，可以打开或关闭，把它这个连接到前面提到的6.3v电源上，就得到了一个光源和单独可寻址的LED。不能直接将LED直接连接到Arduino上的原因是，Arduino无法提供多个LED要求的额定电流。正确的办法是把Arduino作为一个数字开关，控制BJT。这样就可以将LED的数量扩大到我们需要的数量。
电磁控制部分：总体思路与LED板相同：从Arduino发送一个信号，能够打开/关闭任何一个电磁铁(翻板、弹弓、弹出式保险杠)。因为这些元件比LED功率更大，所以需要一些更大的晶体管：MOSFET。电路元件清单包括1k电阻、k电阻、电阻、IRFV MOSFET、1N二极管、微法电容。电磁铁需要连接到V的电压才会启动。因为电感不能瞬间改变电流，这就带来了一个问题。工作时，线圈会通过很高电流，而关闭时，如果没有一个地方分散电流，可能会破坏元件，非常危险。这里使RC缓冲器电路和二极管来解决这个问题。要使它们覆盖尽量多的电磁控制并联支路。
击打器和其他线圈的电路略有不同。这是因为，在弹球游戏中，玩家有时会按住按钮，以保持击打器长时间启动。如果要用同样的功率线圈，很快就会烧毁。在此电路中的第二个线圈可以实现快速第一次翻转。一旦翻转完成，一个机械机构会打开EOS开关，迫使电流通过两个线圈。
Step 6：组装所有元件
根据游戏场地的大小，焊接时间或长或短。这个项目花了大约两天的时间焊接，并把所有器件安装到位。最终有5种连接器插到板子上：高功率的螺线管电源、与电磁铁专用开关的连接、与LED的连接、与开关的连接、一些辅助电源（5V、V等）。所有这些都插到了一个3D打印的连接板上，里面封装了所有电路设备。当需要开盖检测故障的时候，只需要拔掉5个大的连接器，然后把整个装置举起来。
Step 7：安装Arduino软件驱动
在这台机器上，需要在与Arduino相连的计算机上安装以下依赖项：ROS rosserial_arduino ROS package、OpenCV (c++)、Tkinter、Apscheduler。整个软件系统依靠ROS架构作为后端来回传递消息。四个主要节点在弹珠机运行在自主模式下时，进行异步通信，以控制弹珠机的流程。这些节点分别是Input_Output.ino、track_metal.cpp、run_low_level.py和GUI.py。当不在自主模式下运行时，可以省略track_metal.cpp节点。源代码和详细解释在本项目的Github主页放出。
Step 8：更改Pin、将代码上传到Arduino、更新USB摄像头
如果你自己动手制作弹球机，并使用了本项目的源码，要注意的是，你的Arduino的Pin需要更新两处：Arduino/Input_Ouptut/ Input_Ouptut.io，以及src/Classes/playfield.py。此外还需要调整脚本，删除对开关和LED的调用。playfield.py会记录有多少个项目，需要手动设置每个项目的Pin。之后就可以将代码上传到Arduino中。此步骤必须安装上一步中提到的rosserial_arduino，并正确设置Arduino IDE与ROS绑定。最后，要做的是更新代码中你自己使用的摄像头名称。只需在 src/Track/track_metal.cpp 中找到 “std::::string camera_metal.cpp “这一行：“std::::string camera_string = “/dev/v4l/by-id/usb-d_Logitech_Webcam_Ce_6D6BFE5E-video-index0”;”将字符串更新为摄像机的名称，可能是”/dev/v4l/by-id/“
所有步骤完成后，重新编译才可以工作。
Step 9：玩起来吧！
如果一切正常，那么找到到 “启动”目录，然后输入 “roslaunch automatic_pinball_c.report”。这行代码启动所有与弹球机相关的节点，包括GUI节点和跟踪球的位置的节点。此外，你可以使用’roslaunch manual_pinball.report’不运行任何自主部分，只体验手动模式。
四位来自KSU的“造梦者”是何许人也？Kevin Kamperman，今年毕业于KSU，目前正在佐治亚理工学院研究所实习，从事无人机相关的研究。春季毕业的时候，Kevin Kamperman还被KSU评为今年的“荣誉毕业生”。Cody Meier，同样也是今年毕业于KSU，主修的专业是机械电子、机器人和自动化工程。Omar Salazar和上一位小哥是同专业，也是主修机械电子、机器人和自动化工程。他在采访视频中表示，这个项目加强了他在团队合作方面的能力。最后一位叫Tyler Gragg的小哥，可谓是“机器人制造”的狂热爱好者，在个人介绍文字中，还特意写道“Let’s Make Robots”，参与不少机器人项目。Tyler也荣登了学校“光荣榜”。嗯，是四位非常优秀的“造梦者”了。
那些年，经典的Windows小游戏，纸牌、扫雷、空当接龙……这些至今仍然拥有众多粉丝。然而，微软如今把这些经典游戏放在了WindowsStore中，「三维弹球」就没有那么幸运了。其实，从Win7开始，微软团队将原先的软件全部移植到位系统中。然而，「三维弹球」却出现了严重bug，为了节省时间，微软直接放弃了这个游戏。但四位小哥的这个项目，却赋予了这款经典之作新的生命。这个星球有趣的人可真多啊。
更多细节和教程请参考以下链接：
现实版「三维弹球」项目地址： instructables.com/id/Ar...
Github源代码地址： github.com/Tdoe/Aut...
通用弹球游戏设计制作教程： howtobuildapinballmachine.wordpress.com
