UCOSIII_多任务创建（二）

       ä»»åŠ¡è°ƒåº¦å’Œåˆ‡æ¢å°±æ˜¯è®©å°±ç»ªè¡¨ä¸­ä¼˜å…ˆçº§æœ€é«˜çš„任务获得CPU使用权，UCOSIII是抢占式的，高优先级任务可以抢了低优先级任务的CPU使用权，任务调度由任务调度器完成，任务调度器分为：任务级，中断级调度器

        1.任务级调度器：OSSched()，不能用于中断服务函数中

        函数里有一个函数OS_TASK_SW()，这个是真正执行任务切换的宏，它把当前任务的CPU寄存器值保存在任务堆栈中，保存完当前任务的现场后将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，新任务结束后还要把CPU寄存器值变回旧任务的。

        2.中断级调度器：OSIntEnter(),OSIntExit()，调用此函数时中断应该是关闭的

        函数里有一个函数OSIntCtxSW()，这个是真正执行任务切换的宏，进入中断时硬件自动保存现场了，将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，新中断结束后自动恢复现场。

        3.时间片轮转调度：UCOSIII支持一个优先级下有多个任务，不过允许一个任务运行一段时间（时间片）后让出CPU使用权，让同优先级下的洗一个任务运行，这种任务调度方法就是时间片轮转调度。如果同级下第一个任务设置的时间片用完则第一个任务排到链表尾，等待下一次调度。使用OSSchedRoundRobinYield()可以放弃剩余的时间片，在同级下其它任务运行。

        通常创建多个任务，可以先在main函数中设置一个任务，然后在这个任务里创建多个任务.

        每个任务都有自己的任务函数。

ucosiii的任务中不能写入flash

       在μC/OS-III这类实时操作系统（RTOS）中，任务（Tasks）主要负责执行应用程序的码详逻辑代码，它们运行在系统的码详RAM（随机访问存储器）中。由于Flash存储（如SPI Flash、码详NAND Flash等）具有写入次数限制、码详写入速度相对较慢以及通常用于存储程序和数据而非频繁修改的码详183源码特性，μC/OS-III的码详设计原则并不鼓励或支持在任务中直接写入Flash。

       在需要更新Flash中存储的码详数据时，通常的码详做法是在任务中调用专门的Flash编程函数，这些函数可能封装了Flash的码详擦除、写入和验证等复杂操作，码详以确保数据的码详一致性和Flash的寿命。这些函数可以设计为服务例程（Service Routines），码详通过RTOS的码详消息传递机制（如消息队列、信号量等）由任务异步调用，码详从而避免任务直接执行耗时的Flash操作，保证系统的实时响应能力。

       此外，为了进一步提高系统的稳定性和可靠性，建议在非任务上下文中（如中断服务例程或初始化代码中）处理关键的Flash初始化操作，而将数据更新等任务留给通过RTOS调度的小智logo源码任务来处理。这样可以更好地利用RTOS提供的资源管理和调度功能，优化系统的整体性能。

ucos系统的osqpost（）函数没有错误时的返回值是什么

       在uC/OS-III中，这个函数的原型是

       void OSQPost(OS_Q *p, void *p_void, OS_MSG_SIZE msg_size, OS_OPT opt, OS_ERR *p_err)

       因此，这个函数没有返回值。

       调用错误代码由参数p_err带回。

       在没有错误的时候，*p_err的值是OS_ERR_NONE

ucosii任务是如何调度的？

       UCOS-III的任务调度

       任务调度就是CPU终止当前正在运行的任务，转而去执行其他就绪的任务。

       UCOS-III 是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且在当前正在执行的任务中发生了任务调度，那么此时这个在任务就绪表中的最高优先级的任务，就会获得CPU的使用权。

       UCOS-III的任务调度是有任务调度器来完成的（所谓任务调度器其实就是两个函数），任务调度器函数有2种：分别是 任务级调度器和中断级调度器。

       任务级调度器为OSSched()。

       中断级调度器为函数OSintExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

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UCOS-III 系统配置

       µC/OS-III系统配置涉及多个关键参数的jq源码init函数调整，旨在优化应用程序性能和稳定性。配置文件`os_cfg.h`允许开发者控制内核功能，具体包括以下方面：

       1. **杂项设置**：

        - `OS_CFG_APP_HOOKS_EN`：启用或禁用应用程序特定钩子功能，用于执行特定于应用程序的任务。

        - `OS_CFG_ARG_CHK_EN`：启用或禁用参数检查，增强代码的健壮性。

        - `OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN`：在中断服务程序中启用或禁用检查，防止可能的错误调用。

        - `OS_CFG_DBG_EN`：启用或禁用调试代码和变量，便于开发和调试过程。

        - `OS_CFG_TICK_EN`：启用或禁用内核滴答功能，用于时间管理。

        - `OS_CFG_DYN_TICK_EN`：启用或禁用动态滴答，提高系统灵活性。

        - `OS_CFG_INVALID_OS_CALLS_CHK_EN`：启用或禁用内核调用检查，确保代码的正确性。

        - `OS_CFG_OBJ_TYPE_CHK_EN`：启用或禁用对象类型检查，提高安全性。

        - `OS_CFG_OBJ_CREATED_CHK_EN`：启用或禁用对象创建检查，确保资源的微赞 源码 2018合理分配。

        - `OS_CFG_TS_EN`：启用或禁用时间戳功能，用于跟踪操作的执行时间。

        - `OS_CFG_PRIO_MAX`：定义系统中最大任务优先级数。

        - `OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN`：启用或禁用调度器锁定时间测量，用于分析性能瓶颈。

        - `OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN`：启用或禁用轮转调度策略，优化任务执行顺序。

        - `OS_CFG_STK_SIZE_MIN`：设置最小任务堆栈大小，确保资源高效利用。

       2. **事件标志管理**：

        - `OS_CFG_FLAG_EN`：启用或禁用事件标志，用于通信和同步。

        - `OS_CFG_FLAG_DEL_EN`：包含删除事件标志的代码。

        - `OS_CFG_FLAG_MODE_CLR_EN`：启用清除事件标志的等待模式代码。

        - `OS_CFG_FLAG_PEND_ABORT_EN`：启用处理等待事件标志超时的异常终止代码。

       3. **内存管理**：

        - `OS_CFG_MEM_EN`：启用内存管理功能，确保内存资源的有效使用。

       4. **互斥锁**：

        - `OS_CFG_MUTEX_EN`：启用或禁用互斥信号量，用于保护共享资源。

        - `OS_CFG_MUTEX_DEL_EN`：包含删除互斥信号量的代码。

        - `OS_CFG_MUTEX_PEND_ABORT_EN`：处理互斥信号量等待超时的源码使用权异常终止代码。

       5. **消息队列**：

        - `OS_CFG_Q_EN`：启用消息队列功能，用于进程间通信。

        - `OS_CFG_Q_DEL_EN`：包含删除消息队列的代码。

        - `OS_CFG_Q_FLUSH_EN`：处理消息队列的刷新操作。

        - `OS_CFG_Q_PEND_ABORT_EN`：处理消息队列等待超时的异常终止代码。

       6. **信号量**：

        - `OS_CFG_SEM_EN`：启用信号量功能，用于控制资源访问。

        - `OS_CFG_SEM_DEL_EN`：包含删除信号量的代码。

        - `OS_CFG_SEM_PEND_ABORT_EN`：处理信号量等待超时的异常终止代码。

        - `OS_CFG_SEM_SET_EN`：包含设置信号量的代码。

       7. **任务管理**：

        - `OS_CFG_STAT_TASK_EN`：启用统计任务功能，用于性能监控。

        - `OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN`：检查统计任务的堆栈大小。

        - `OS_CFG_TASK_CHANGE_PRIO_EN`：包含任务优先级变更的代码。

        - `OS_CFG_TASK_DEL_EN`：包含删除任务的代码。

        - `OS_CFG_TASK_IDLE_EN`：包含空闲任务，用于节省资源。

        - `OS_CFG_TASK_PROFILE_EN`：包含任务概要信息，用于性能分析。

        - `OS_CFG_TASK_Q_EN`：包含任务特定消息队列的代码。

        - `OS_CFG_TASK_Q_PEND_ABORT_EN`：处理任务消息队列等待超时的异常终止代码。

        - `OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE`：定义任务特定寄存器数量。

        - `OS_CFG_TASK_STK_REDZONE_EN`：启用堆栈保护区域，防止缓冲区溢出。

        - `OS_CFG_TASK_STK_REDZONE_DEPTH`：设置堆栈保护区域的深度。

        - `OS_CFG_TASK_SEM_PEND_ABORT_EN`：处理任务信号量等待超时的异常终止代码。

        - `OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN`：包含任务挂起和恢复的代码。

       8. **任务本地存储管理**：

        - `OS_CFG_TLS_TBL_SIZE`：定义任务本地存储寄存器的大小。

       9. **时间管理**：

        - `OS_CFG_TIME_DLY_HMSM_EN`：包含定时函数，用于延时操作。

        - `OS_CFG_TIME_DLY_RESUME_EN`：包含恢复操作的代码。

       . **定时器管理**：

        - `OS_CFG_TMR_EN`：启用定时器功能，用于定时事件。

        - `OS_CFG_TMR_DEL_EN`：包含删除定时器的代码。

       . **跟踪记录器**：

        - `OS_CFG_TRACE_EN`：启用跟踪工具，用于调试和性能分析。

        - `OS_CFG_TRACE_API_ENTER_EN`：启用API进入跟踪。

        - `OS_CFG_TRACE_API_EXIT_EN`：启用API退出跟踪。

       配置文件`os_cfg_app.h`允许用户指定系统任务、空闲任务、统计任务、滴答任务、定时器任务和中断服务程序（ISR）处理任务的堆栈大小、任务优先级、时钟滴答频率等参数，实现对系统资源的精细化管理。

       `os_type.h`文件定义了µC/OS-III特有的数据类型，包括任务优先级、信号量计数等变量的大小，确保与CPU的自然字大小相匹配，进一步优化内存使用和代码效率。

       通过调整这些配置参数，开发者可以针对特定的应用场景优化µC/OS-III内核，提高系统的性能、稳定性和资源利用效率。

uC/OS-IIIuC/OS-III 的特点

       uC/OS-III 是一个完全按照ANSI-C标准编写的内核，其代码规范体现了Micrium团队的严谨态度。相较于其他商业内核供应商可能提供的复杂且使用不便的产品，uC/OS-III 的代码清晰，API设计直观，如函数名直接反映出提供的服务，参数顺序通常明确，如指针通常作为第一个参数，错误代码指针作为最后一个。

       uC/OS-III 实现了抢占式多任务处理，这意味着它能高效地运行最重要的任务。它采用时间片轮转调度，允许多个优先级相同的任务按预设时间片轮流执行。中断响应快速，通过内部数据结构和变量，它使用锁定调度器来减少关中断时间，从而能快速响应快速的中断源。

       确定性和可扩展性是uC/OS-III 的关键特性。中断响应时间以及大部分服务执行时间是确定的，这使得它适合对实时性要求高的应用。通过调整OS_CFG.H文件中的#define，可以根据需求调整代码大小，添加或移除功能。同时，它还提供了实时检查功能，如检查参数的有效性和ISR状态。

       移植性强大，uC/OS-III 可以无缝移植到多种CPU架构，且对从uC/OS-II升级的设备支持良好。其可固化特性使其特别适合嵌入式系统，能与应用程序一起固化。此外，ucOS-III 实现了运行时配置，内核对象如任务、堆栈等都是动态分配的，避免了编译时的过度分配。

       任务和优先级管理方面，ucOS-III 对任务和优先级数量没有硬性限制，但一般配置的到优先级范围已足够大部分应用。内核对象支持丰富，包括任务、信号量、事件标志组等，用户可以在运行时动态分配和管理。

       ucOS-III 提供了全面的实时内核功能，如任务管理、时间管理、信号量管理等。互斥信号量特别设计用于资源管理，支持嵌套申请和释放，避免优先级反转。软件定时器、任务消息传递等功能也提升了性能。错误检测和性能测量功能增强了内核的健壮性和可监控性。

       ucOS-III 的设计允许优化，适应不同CPU架构，提供了钩子函数以扩展功能，并支持时基处理和内核调试。每个对象都有唯一的名称，方便理解和管理。时间戳功能用于测量任务执行时间等，增加了系统的灵活性和功能性。