at91sam9261 linux_at91sam9g45_at91sam9260资料

       ATSAM和ATMEL其它型号的搜索树源索树算法ARM处理器使用高度相似的USART外设，因而驱动程序也具有高度的码搜相似性，而且USART硬件支持模式，搜索树源索树算法用RTS信号作为的码搜收发控制。在使用中，搜索树源索树算法只要将其置为模式，码搜36种下跌模式源码其余的搜索树源索树算法操作和普通的操作一模一样，RTS的码搜翻转是自动的。

       我的搜索树源索树算法板子上使用USART0扩展了一个接口，而Linux原有串口驱动只支持普通的码搜模式，为了在Linux下方便地使用接口，搜索树源索树算法需要对原来的码搜驱动程序稍加改动。

       有关的搜索树源索树算法文件

       arch/arm/mach-at/目录下：

       atsam_devices.c中的相关函数(不用改)：

       at_add_device_serial()

       并在此文件中确认相关的引脚已被正确配置，在这里关心的码搜是USART0的TXD，RXD和RTS引脚

       static inline void configure_usart0_pins(void)

       {

       at_set_A_periph(AT_PIN_PC8,搜索树源索树算法 1); /* TXD0 */

       at_set_A_periph(AT_PIN_PC9, 0); /* RXD0 */

       at_set_A_periph(AT_PIN_PC, 0); /* RTS0 */

       at_set_A_periph(AT_PIN_PC, 0); /* CTS0 */

       }

       这是另一个相关的文件，也不用改

       board-samek.c

       include/asm-arm/arch-at/目录下

       gpio.h中有相关引脚和at_set_A_periph的原形声明

       extern int __init_or_module at_set_GPIO_periph(unsigned pin, int use_pullup);

       extern int __init_or_module at_set_A_periph(unsigned pin, int use_pullup);

       extern int __init_or_module at_set_B_periph(unsigned pin, int use_pullup);

       extern int __init_or_module at_set_gpio_input(unsigned pin, int use_pullup);

       extern int __init_or_module at_set_gpio_output(unsigned pin, int value);

       extern int __init_or_module at_set_deglitch(unsigned pin, int is_on);

       extern int __init_or_module at_set_multi_drive(unsigned pin, int is_on);

       接下来需要确定在哪里修改USART0的配置。atsam linuxatsam linux在芯片手册中，可以找到相关的寄存器名，以此为关键字搜索源码树。

       在Linux源码树下搜索：

       grep -r US_MR ./

       找到：drivers/serial/atmel_serial.c

       其中有对串口的初始化代码，在文件中查找UART_PUT_MR，吓人页面源码找到atmel_set_termios()函数

       该函数是用户程序设置串口参数时必须调用的

       在其中判断；当操作USART0时，设置为模式:

       if(ATSAM_BASE_US0 == (port)->membase){ // in include/asm-arm/arch-at/atsam.h

搭建大型源码阅读环境——使用 OpenGrok

       搭建大型源码阅读环境，选择合适的工具是关键。从阅读体验和效率的角度出发，我尝试了多种源码阅读工具。在寻找适合自己的解决方案时，不妨多尝试几种，找到最适合自己的。

       OpenGrok 是一款强大的源码阅读工具，提供丰富的fastmm源码分析特性，包括搜索功能、源码树、代码导航和版本历史记录等。通过直观的界面和丰富的功能，OpenGrok 能够帮助开发者更高效地阅读和理解源码。

       配置 OpenGrok 需要一定的步骤，以下以 Windows 系统为例进行说明。在安装和配置 OpenGrok 时，应选择合适的 source root，以便正确地管理多个项目。hashmap 源码 面试建立软链接是实现这一目标的有效方法，例如在 Windows 下使用 mklink /J 命令，Mac OS X 和 Linux 下则可以使用 ln -s 命令。

       对于高级用户，可以进一步探索 OpenGrok 的使用技巧。例如，在 Vim 中使用 OpenGrok 插件，或利用 Chrome 插件 Diigo 对源码进行标记和注释，这些都是提高阅读效率的有效方式。

       正确配置和使用 OpenGrok，emule 下载源码能够显著提升源码阅读体验。然而，选择和熟练使用工具只是第一步。开发者还需要将更多精力投入到实际的源码阅读和学习中，才能真正提升技能和解决问题的能力。记住，选择适合自己的工具，熟练掌握其用法，才能更高效地投入到学习和工作中。

如何编译SQLite-How To Compile SQLite

       SQLite是ANSI-C的源代码。在使用之前必须要编译成机器码。这篇文章是用于各种编译SQLite方法的指南。

       è¿™ç¯‡æ–‡ç« ä¸åŒ…含编译SQLite的每个步骤的反馈，那样可能会困难因为每种开发场景都不同。所以这篇文章描述和阐述了编译Sqlite的原则。典型的编译命令已经作为例子提供了，以期望应用开发者能够使用这些例子作为完成他们自己定制的编译过程的的一个指南。换句话说，这篇文章提供了想法和见解，而不是交钥匙的解决方法。

       èžåˆVS单独源文件

       Sqlite是由超过一百个c源码文件以及众多的目录下的脚本构建的。Sqlite的实现是纯粹的ANSI-C，但是许多C语言源代码文件是由辅助的C程序生成或者转换来的，并且AWK，SED和TCL脚本会融合到完成的sqlite库中。对Sqlite构建需要的C程序和转换和创建C语言源码是一个复杂的过程。

       ä¸ºäº†ç®€åŒ–这些，sqlite也通过一个预打包的合并后的源码文件：sqlite3.c。这个合并文件是一个ANSI-C源码实现整个SQLite库的唯一文件。合并后的文件更容易处理。所有的东西都包含在这一个文件里，所以很容易进入一个更大的C或者C++程序的源码树。所有的代码生成和转换步骤都已经实现了，因此没有辅助的C程序需要去配置和变异，也没有脚本需要去运行。并且，因此所有哭都包含在一个翻译单元，编译器可以做更多高级的优化从而提升5%到%的性能。因为这些原因，融合后的源码文件sqlite3.c对所有程序来讲都是值得推荐的。

       æŽ¨èæ‰€æœ‰çš„应用程序使用融合文件。

       ç›´æŽ¥ä»Žå•ç‹¬çš„源码文件中构建sqlite当然可以，但是并不推荐。对一些特殊的应用程序，可能需要修改构建程序去处理使用那些从网站上下载的预构建的源码文件不能完成的情况。对于这些情况，推荐构建和使用一个定制过的合并文件。换句话说，即使一个工程需要以单独的源码文件构建sqlite，仍然推荐使用一个融合后的源码文件作为一个中间步骤。

       ç¼–译命令行接口（CLI）

       æž„建命令行接口需要三个源码文件：

       sqlite3.c:Sqlite融合的源码文件

       sqlite3.h:匹配sqlite3.c以及定义sqlite的c语言接口的头文件

       shell.c:命令行接口程序本身。这个c源码文件包含一个main()的例程和每轮循环的用户输入的提示符并将输入传给sqlite数据库引擎用于处理。

       æ‰€æœ‰çš„上述源码的三个文件都被包含在下载页面的amalgamation tarball中。

       ä¸ºäº†æž„建CLI，简单的将这三个文件放置在相同的目录下然后一起编译他们。用MSVC：

       cl shell.c sqlite3.c -Fesqlite3.exe

       åœ¨unix系统上（或者在windows上用cygwin或者mingw+msys）典型的命令会有些像这样：

       gcc shell.c sqlite3.c -lpthread -ldl

       ä¸ºäº†SQLite线程安全，需要pthreads库。但是因为CLI是一个单线程的，我们可以指示SQLite构建一个非线程安全的库并因此护绿pthreads库：

       gcc -DSQLITE_THREADSAFE=0 shell.c sqlite3.c -ldl

       -ldl库是在支持动态装载时需要，例如sqlite3_load_extension() 接口和load_extension()

        SQL function。如果这些特性都不要求，那么我们也可以使用SQLITE_OMIT_LOAD_EXTENSION编译时间选项忽略他们。

       gcc -DSQLITE_THREADSAFE=0 -DSQLITE_OMIT_LOAD_EXTENSION shell.c sqlite3.c

       æœ‰äººå¯èƒ½æƒ³è¦æä¾›å…¶ä»–的编译时间选项(compile-time options)，例如SQLITE_ENABLE_FTS3去全文本搜索或者SQLITE_ENABLE_RTREE用于R*树搜索引擎扩展。而有人将正常指定一些编译优化开关。（预编译的CLI可以从选择sqlite网站上使用“-Os”下载下来）有无数种可能的变数在这里。

       å…³é”®ç‚¹åœ¨è¿™é‡Œï¼šæž„建CLI需要编译一起两个C语言文件。shell.c文件包含入口的定义和用户输入的loop，而sqlite融合文件sqlite3.c包含完整的sqlite库的实现。

       ç¼–译TCL接口

        sqlite的tcl接口是一个小的模块被添加到一般的融合文件中。结果是一个新的融合后的源码文件，称之为“tclsqlite3.c”。这个源码文件是生成一个可以使用TCL

       load命令去加载到一个标准的tclsh或者wish中，或者随着sqlite构建成功生成一个单独唯一的tclsh的共享库所需要的。一个tcl的融合的副本被包含在下载页的TEA

        tarball中作为一个文件。

       ä¸ºäº†ç”Ÿæˆä¸€ä¸ªlinux上的sqlite的TCL-loadable库,下面的命令需要满足：

       gcc -o libtclsqlite3.so -shared tclsqlite3.c -lpthread -ldl -ltcl

       ä¸å¹¸çš„是构建Mac OS X 和 Windows的共享库并不是如此简单。对于这些平台最好使用包含在TEA tarball中的configure脚本和makefile.

       ä¸ºäº†ç”Ÿæˆä¸€ä¸ªå•ç‹¬çš„tclsh，可以用于sqlite静态链接，使用如下的编译器调用：

       gcc -DTCLSH=1 tclsqlite3.c -ltcl -lpthread -ldl -lz -lm

       è¿™é‡Œçš„技巧是-DTCLSH=1选项。sqlite的TCL接口模块包含一个main的过程，用于初始化一个TCL解释器并在以-DTCLSH=1编译后进入到一个命令行loop。上述命令可以工作在Linux和Mac

        OS X,虽然有时可能需要依赖于平台调整库选项以及编译的TCL的哪一个版本。

       æž„建融合文件

       ä¸‹è½½é¡µæä¾›çš„sqlite融合文件的版本对大多数用户来说是足够的。然而，一些工程可能想要或者需要构建他们自己的融合文件。一个常见的构建一个定制的融合文件的理由是为了使用特定的compile-time options来定制sqlite库。回想sqlite融合文件中包含了许多C代码由辅助程序和脚本生成。许多的编译时间选项影响这一成圣代码而且必须在融合文件组装前提供给代码生成器。这一系列必须传给代码生成器的编译时间相关的选项会使得sqlite的发布版本各不相同，但是在写这边文章的时候，代码生成器需要知道的这组选项包括：

       SQLITE_ENABLE_UPDATE_DELETE_LIMIT

       SQLITE_OMIT_ALTERTABLE

       SQLITE_OMIT_ANALYZE

       SQLITE_OMIT_ATTACH

       SQLITE_OMIT_AUTOINCREMENT

       SQLITE_OMIT_CAST

       SQLITE_OMIT_COMPOUND_SELECT

       SQLITE_OMIT_EXPLAIN

       SQLITE_OMIT_FOREIGN_KEY

       SQLITE_OMIT_PRAGMA

       SQLITE_OMIT_REINDEX

       SQLITE_OMIT_SUBQUERY

       SQLITE_OMIT_TEMPDB

       SQLITE_OMIT_TRIGGER

       SQLITE_OMIT_VACUUM

       SQLITE_OMIT_VIEW

       SQLITE_OMIT_VIRTUALTABLE

       ä¸ºäº†æž„建一个定制的融合文件，先下载原始的独立源码文件到一个unix或者类unix开发平台。确定获取的原始源码文件不是“预编译过的源文件”。任何人都可以通过到下载页或者直接从configuration management system.获取完整的一套原始源码文件。

       å‡è®¾sqlite源码树被存在一个名为“sqlite”的目录下。计划构建一个平行目录下的名为“bld”的融合文件。首先通过运行sqlite源码树种的configure脚本运行或者通过制作一份源码树顶层的的makfile模板的一份，来构建一个合适的makefile.然后手动编辑这个Makfile去包含需要的编译时间相关的选项。最终运行：

       make sqlite3.c

       åœ¨windows上使用MSVC:

       nmake /f Makefile.msc sqlite3.c

       sqlite3.c的make

       target会自动构造一般的“sqlite3.c”合并的源码文件，以及它的头文件“sqlite3.h”，和包含TCL接口的融合源码文件“tclsqlite3.c”。之后，需要的文件可以被拷贝到文件目录下然后根据上述勾勒的过程编译。

       æž„建一个windows的动态链接库DLL

       ä¸ºäº†åœ¨windows构建一个sqlite的dll使用，首先获取对应的融合过的源码文件，sqlit3.c和sqlite.h。这些可以从SQLite website上下载或者和上述告知的一样去定制生成。

       ä½¿ç”¨å·¥ä½œç›®å½•ä¸‹çš„源码文件，一个dll可以在msvc中使用如下命令生成：

       cl sqlite3.c -link -dll -out:sqlite3.dll

       ä¸Šè¿°å‘½ä»¤éœ€è¦è¿è¡Œåœ¨msvc的MSVC Native Tools Command

       Prompt.如何你已经在机器上安装了msvc，你可能有多个版本的这种命令提示符，针对于x和x的自带构建的，或者交叉编译到ARM的。依赖要求的DLL去使用对应合适的命令提示符工具。

       å¦‚果使用MinGW编译器，命令是这样的：

       gcc -shared sqlite3.c -o sqlite3.dll

       æ³¨æ„MinGW只生成位的dll。另有一个分开的MinGW工程可以用来生成位的dll。可以推断其命令行语法是类似的。需要注意的是最近的MSVC的版本生成的DLLs可能不能工作到WinXP或者更早版本的windows上。因此为了最大限度的兼容你的生成的dll，推荐MinGW。一个好的经验法则是使用MinGW去生成位的dlls，使用msvc去生成位的dlls。

点云空间搜索之八叉树（含源码）

       除了上一回介绍的kd树，八叉树在许多场景中也经常被使用，具体介绍可以参考我之前写的另一篇文章。

       那么，游戏场景管理的八叉树算法是如何实现的呢？在PCL中，已经封装了体素内邻近搜索、K近邻搜索、半径内近邻搜索等功能。

       虽然示例代码和教程都非常丰富，但在此就不一一细讲了。

       下面，我将主要介绍两个较为少见的八叉树应用。

       一、八叉树应用之空间变化检测

       在PCL中，使用了双缓冲八叉树（double-buffering octree）结构。在操作上，首先对第一个点云文件进行一次完整的编码，然后对后续的点云文件，仅对前后的差值进行编码。每个分支节点都有两个缓冲区，当需要创建新的子节点时，会在当前分支节点中执行对前面指针缓冲区的查找。如果找不到相关的引用指针，即在之前处理过的八叉树结构中不存在相应的体素，则创建新的子节点，且两个缓冲区都初始化为0。如果在前面的指针缓冲区中可以找到对应的子节点指针，就采用它的引用，并仅初始化所选的子指针缓冲区为0。初始化完成后，可以通过对两个缓存区进行异或操作，得到两个八叉树缓存区之间的差异，类似于视频编码中的帧间预测，用于编码两个帧间的差异。

       二、点云体素化及格网显示

       每个点，甚至多个点都可以被映射进一个体素内。

       上代码：