1.vhdl 会用到glbl.v吗
2.Verilog-HDL工程实践入门内容简介
3.HDL系列半减器、码网全减器和减法器原理和设计
4.sdr开发篇 6. zynq+ad9361的码网linux工程搭建
5.RTL级综合是什么意思？
6.verilog语言与C语言的区别？

vhdl 会用到glbl.v吗

       åŽç¼€.v的文件是Verilog HDL源代码文件，在VHDL设计中，是可以调用Verilog HDL描述的元件的。

Verilog-HDL工程实践入门内容简介

       本书以实践为核心，全方位介绍了硬件描述语言Verilog-HDL，码网让读者通过与具体电路实验的码网结合，轻松掌握Verilog-HDL的码网语法、结构、码网vsftpd源码如何安装功能及其简单应用。码网特色光盘附带，码网通过网页形式、码网学习便捷；视频演示、码网直观生动；文档齐全、码网设计快捷；源码验证、码网确保成功。码网

       全书共9章。码网前5章通过各种逻辑电路实例，码网详细讲解Verilog-HDL的语法结构和仿真实现；第6章探讨基于Verilog-HDL实现硬件电路；第7章介绍硬件开发所需条件；第8章详解书中应用的所有硬件基本单元设计；第9章以8个简单应用实例，展示数字电路系统设计的全过程。书中所有仿真结果与硬件实现均经过验证。

       附带的光盘包含全书Verilog-HDL实例文件、电路图的红包源码生成Protel文件及部分实例视频演示。光盘文件采用多媒体技术，以网络版风格，运用视频、音频、图像与动画，突出全书精华，便于读者理解和掌握内容。本书适合初学者与工程技术人员作为入门、工具书与参考资料。

HDL系列半减器、全减器和减法器原理和设计

       减法器的设计基础是半减器和全减器，它们通过加法器和控制信号构建。让我们深入了解这些基本模块。

       首先，半减器计算两个比特Xi和Yi的差，输出结果Di和借位Bo。其真值表、逻辑表达式和门电路图展示了其工作原理。

       半减器真值表:

       逻辑表达式与Verilog描述:

       门电路图如下:

       全减器则是马甲生成源码半减器的升级，它接受低位借位Bi，输入Xi和Yi，输出Di和Bo。同样，真值表、逻辑表达式和电路图也提供了详细信息。

       全减器真值表:

       逻辑表达式:

       Verilog设计和门电路图:

       减法器本身可以利用加法器结构，通过控制信号来实现减法。以行波借位减法器为例，通过比特的全减器构建，或者通过调整加法器的控制信号以实现加法和减法的切换，如RISC-V算术指令ADD和SUB所示。

       设计比特减法器时，关键步骤包括基于全减器的行波借位设计，以及利用控制信号实现加减转换，同时考虑溢出和符号位。

       想要查看完整的设计源码，可以在公众号回复“b”。欢迎提出宝贵意见，收款码源码持续关注“纸上谈芯”，我们会定期更新更多内容，一起学习和进步。

sdr开发篇 6. zynq+ad的linux工程搭建

       SDR开发过程中，我们首先从hdl源码开始，从github下载_r1分支的zip包，解压后放置在工作区~/work/zynq_dev/ados。然后，创建Vivado工程，配置环境并编译，需要注意的是，这个工程需要针对xmzed进行修改。接着，对DDR和EMIO接口进行适配，并导出HDF文件。

       接着，我们进入Petalinux 2.1工程阶段，拷贝适配后的HDF文件，并从github获取ADI的下线推广源码Linux内核和meta-adi。内核和meta-adi需下载、解压并配置，硬件信息目录中需要设置唯一的HDF文件。初次配置后，后续只需在修改后重新编译，配置启动方式、接口、SD卡，并解决source bitbake失败的问题。

       内核配置中，USB和IIO功能默认开启。设备树部分，需在dash环境下修改，并在device-tree.bbappend中添加自定义设置。root文件系统配置时，由于meta-adi的影响，需要调整petalinux-user-image.bbappend以恢复默认设置。

       编译工程时，注意分配足够的CPU资源，可能需要解决网络问题并设置全局代理。遇到错误时，如jesd-status-dev-r0的fetch问题，需替换相关文件。最后，打包boot.bin并制作SD卡文件系统，包括EXT和FAT分区，并进行启动测试。

       测试阶段，通过拨码开关启动设备，使用默认root/root登录，进行IIO连接测试和Gnuradio发送信号测试。整个过程参考了相关教程和文档，如AD的开发指南和Linux驱动等。

RTL级综合是什么意思？

       RTL（Register Transfer Level，寄存器传输级）指：不关注寄存器和组合逻辑的细节（如使用了多少逻辑门，逻辑门之间的连接拓扑结构等），通过描述寄存器到寄存器之间的逻辑功能描述电路的HDL层次。RTL级是比门级更高的抽象层次，使用RTL级语言描述硬件电路一般比门级描述简单高效得多。

       RTL级语言的最重要的特性是：RTL级描述是可综合的描述层次。

       综合（Synthesize）是指将HDL语言、原理图等设计输入翻译成由与、或、非门等基本逻辑单元组成的门级连接（网表），并根据设计目标与要求（约束条件）优化所生成的逻辑连接，输出门级网表文件。RTL级综合指将RTL级源码翻译并优化为门级网表。

verilog语言与C语言的区别？

       Verilog和C之间的区别

       1、定义：

       Verilog是用于模拟电子系统的硬件描述语言（HDL），而C是允许结构化编程的通用编程语

       è¨€ã€‚因此，这是Verilog和C之间的主要区别。

       2、文件扩展名：

       æ–‡ä»¶æ‰©å±•åæ˜¯Verilog和C之间的另一个区别.Verilog文件具有.v或.vh文件扩展名，而C文件具

       æœ‰.c文件扩展名。

       3、用法

       Verilog有助于设计和描述数字系统，而C有助于构建操作系统，数据库，编译器，解释器，网

       ç»œé©±åŠ¨ç¨‹åºç­‰ã€‚

       Verilog是一种硬件描述语言（HDL），有助于描述网络交换机，微处理器，触发器等数字系

       ç»Ÿã€‚因此，可以使用该语言描述数字系统的硬件。

       C是一种支持结构化编程的高级通用编程语言。C语言的开发人员是Dennis Ritchie。它是许多

       ç¼–程语言的基础，如Python，Java等。程序员可以很容易地理解C程序，但计算机不理解它

       ä»¬ã€‚因此，编译器将C源代码转换为等效的机器代码。计算机了解此机器代码，并执行程序中

       å®šä¹‰çš„任务。C程序的执行速度比基于解释器的编程语言（如PHP，Python等）更快。

hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)

       hdl_graph_slam源码解读(八)：后端优化

       后端概率图构建核心：hdl_graph_slam_nodelet.cpp

       整体介绍

       这是整个系统建图的核心，综合所有信息进行优化。所有的信息都会发送到这个节点并加入概率图中。

       包含信息

       1）前端里程计传入的位姿和点云

       2）gps信息

       3）Imu信息

       4）平面拟合的参数信息

       处理信息步骤

       1）在对应的callback函数中接收信息，并放入相应的队列

       2）根据时间戳对队列中的信息进行顺序处理，加入概率图

       其他内容

       1）执行图优化，这是一个定时执行的函数，闭环检测也在这个函数里

       2）生成全局地图并定时发送，即把所有关键帧拼一起，得到全局点云地图，然后在一个定时函数里发送到rviz上去

       3）在rviz中显示顶点和边，如果运行程序，会看到rviz中把概率图可视化了

       关键帧同步与优化

       cloud_callback

       cloud_callback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg,const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg)

       该函数主要是odom信息与cloud信息的同步，同步之后检查关键帧是否更新。

       关键帧判断：这里主要看关键帧设置的这两个阈值keyframe_delta_trans、keyframe_delta_angle

       变成关键帧的要求就是：/hdl_graph_slam/include/hdl_graph_slam/keyframe_updater.hpp

       优化函数

       optimization_timer_callback(const ros::TimerEvent& event)

       函数功能：将所有的位姿放在posegraph中开始优化

       loop detection 函数：主要就是将当前帧和历史帧遍历，寻找loop。

       闭环匹配与信息矩阵计算

       匹配与闭环检测

       潜在闭环完成匹配（matching 函数）

       不同loop的信息矩阵计算（hdl_graph_slam/information_matrix_calculator.cpp）

       gps对应的信息矩阵

       hdl_graph_slam/graph_slam.cpp

       添加地面约束

       使用add_se3_plane_edge函数的代码

       执行图优化

       优化函数optimization_timer_callback

       执行图优化，闭环检测检测闭环并加到了概率图中，优化前

       生成简化版关键帧，KeyFrameSnapshot用于地图拼接

       生成地图并定时发送

       生成地图：简化版关键帧拼接

       定时发送：src/hdl_graph_slam_nodelet.cpp文件中

       系统性能与扩展性

       hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足，系统代码设计好，模块化强，易于扩展多传感器数据融合。

       总结

       hdl_graph_slam后端优化是关键，涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰，扩展性强，但在性能上需改进。

DebussyDebussy软件

       Debussy是NOVAS Software, Inc（思源科技）推出的HDL Debug & Analysis工具。它主要功能不是用于执行模拟或查看波形，而是在HDL源代码、原理图、波形、状态泡泡图之间实现即时追踪，为工程师提供强大的调试支持。

       借助Debussy，工程师能够在开发过程中实时地进行代码、设计和结果之间的对照分析。当遇到设计问题时，可以迅速定位到问题源头，通过查看相应的HDL源代码、原理图或波形图，追踪错误产生的过程，从而更高效地进行问题排查和修正。这种实时反馈的特性大大提升了设计调试的效率。

       在使用Debussy进行调试时，用户可以方便地在不同表示之间切换，无需来回切换不同的工具和视图。无论是从源代码出发，追踪到设计的实现，还是从波形图反推源代码的逻辑，或是通过状态泡泡图了解系统行为，Debussy都能提供直观的可视化支持，帮助工程师快速理解设计的内部运作机制。

       总的来说，Debussy通过其强大的追踪和可视化功能，成为了HDL设计调试过程中不可或缺的工具，为工程师提供了高效、直观的解决方案，显著提高了设计开发的效率和质量。