皮皮网
皮皮网
签名工具源码在哪

【mycat源码下载教程】【区块链棋牌源码】【dbfs查看工具源码】velocity项目源码_velocity代码生成器

时间:2024-11-30 20:47:02 分类:热点 编辑:广告源码网站
1.NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解
2.VELOCITYJava模板引擎
3.MyBatis-Plus代码生成器(3.5.1版本)

velocity项目源码_velocity代码生成器

NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解

       NAV2 Velocity Smoother 是项目一个用于平滑由 NAV2 框架发送给机器人控制器速度的功能包。主要目的源码是通过平滑加速减少机器人电机和硬件控制器的磨损。平滑处理包括对速度、代码加速度和死区的生成控制。个人理解其核心功能有以下几点:

       1. 确保发布的项目速度在容许的速度区间内。

       2. 保证指令速度与机器人当前速度所计算得到的源码mycat源码下载教程加速度在容许的区间内。

       3. 在[x,代码 y, theta]坐标轴上考虑同比例变化。

       4. 考虑闭环控制,生成通过使用 odometry 数据来保证平滑过程的项目准确性。

       Velocity Smoother 参数设定如下:

       1. **smoothing_frequency**:设置平滑频率(Hz),源码决定如何使用最后接收到的代码速度命令进行速度、加速度和死区约束的生成平滑处理。根据局部轨迹规划器的项目速率调整平滑效果,设置较高频率时进行插值并提供平滑的源码硬件控制命令。

       2. **scale_velocities**:是代码区块链棋牌源码否按照同比例调整其他速度组件,以适应加速限制带来的变化。确保所有组件方向一致,同时严格遵守加速限制,即使这意味着稍微偏离命令轨迹。

       3. **feedback**:使用当前状态反馈,OPEN_LOOP 模式下使用上一次发布的速度作为当前速度,适合开环控制;CLOSED_LOOP 模式下使用 odometry 信息估计速度,要求 odometry 高速率低延迟。

       4. **max_velocity**:在[x, y, theta]轴上的最大速度。

       5. **min_velocity**:在[x, y, theta]轴上的最小速度,且为负值,表示逆向。

       6. **deadband_velocity**:发送给硬件控制器的最小速度,防止由于无法达到该速度而损坏硬件控制器的dbfs查看工具源码情况。

       7. **velocity_timeout**:速度接收的超时时间,即原始速度接收频率。

       8. **max_accel**:每个轴[x, y, theta]上的最大加速度。

       9. **max_decel**:每个轴[x, y, theta]上的最小减速度,应为负值。

       . **odom_topic**:用于闭环控制的 odometry 主题。

       . **odom_duration**:在闭环模式下,缓冲 odometry 命令以估计机器人速度的时间。

       源码注解涉及的主要函数为 void VelocitySmoother::smootherTimer(),该函数接收由局部路径规划器或运动控制器发布的速度指令,并发布经过平滑处理后的速度。

VELOCITYJava模板引擎

       Velocity是一个基于Java的模板引擎,具备强大的灵活性和适应性,为开发者提供了一种简洁且高效的thinkphp客户系统源码方式来进行模板设计和代码整合。它允许用户仅通过模板语言引用由Java代码定义的对象,从而在Web开发中实现界面设计人员与Java程序开发人员的协作,构建遵循MVC架构的Web站点。

       在Web开发场景下,Velocity能显著简化开发流程。界面设计人员专注于页面的显示效果,而Java程序开发人员则负责业务逻辑的编码。通过将Java代码与Web页面分离,Velocity为Web站点的长期维护提供了便利,同时也为开发者提供了JSP和PHP之外的另一种可选方案。

       Velocity的适用范围远不止于Web开发领域。它还能够生成SQL、PostScript和XML等不同类型的文件,作为独立工具产生源代码和报告,反码是源码取反或作为其他系统的集成组件使用。更进一步,Velocity还能为Turbine Web开发架构提供模板服务,使Web应用以真正的MVC模型进行开发成为可能。通过Velocity+Turbine的组合,开发者能够获得一个强大的模板服务,从而实现更高效、更灵活的Web应用开发。

       总的来说,Velocity是一个功能丰富、高度可定制的模板引擎,它在Web开发、数据处理、代码生成等领域展现出强大的能力。无论是在简化Web开发流程、提升开发效率,还是在扩展应用功能方面,Velocity都是一个值得考虑的有力工具。

MyBatis-Plus代码生成器(3.5.1版本)

       MyBatis-Plus(简称 MP)是Mybatis的增强工具,在 MyBatis 的基础上只做增强不做改变,为简化开发、提高效率而生。

       特性:pom配置,依赖准备好后,创建Java类,在main()方法中:配置连接mysql数据库信息+调用自动生成API并设置各类参数,根据自定义策略,执行自动生成代码操作。这里新建一个MpGenerator.java,提供主方法main()。

       templateConfig我禁用了MP提供的模板,设置成了自己定义的。先看下MP自带的模板。

       包路径,一共支持三种引擎,Velocity对应vm后缀;Beetl对应btl后缀;Freemarker对应ftl后缀

       MP自带的模板service,controller等太简单,只是一个文件并没有提供增删改查功能,可以自己配置一个模板替换到自带的。就需要在templateConfig中配置一下。(自带的模板就不贴代码了,有兴趣的自己看一下)

       拿controller举例,贴一下我自己配置的。

       其实就是把增删改查的外壳设置好,把参数配置成动态的。$ 里面这些参数是哪里来的呢?接下来分析一下

       由于我用的是Velocity,看一下它的引擎源码

       一共4个方法,看名字大概分析一下,大概率是writer这个方法是主要功能,接下来断点看一下。

       模板中配置的动态参数,都是从objectMap取的。

       table数据格式,可以看到生成的entity,mapper,service,controller名称,fields取的数据库中字段信息。

       是否为主键,字段类型,名称等等。可以根据这些参数来配置我们需要的模板样式。

       如果objectMap中的参数不满足我们的要求,可以自己写一个引擎继承VelocityTemplateEngine重写他的writer方法。

       我把主键的信息单独取出来了,避免每次循环调用。

       自定义配置模板文件,根据MP提供的功能,可以生成entity,mapper,mapperXML,service,serviceImpl,controller。我们可能还需要用到BO,VO等,这时候就需要自定义配置模板了。

       模板的定义跟上面说的一样。

       简单记录一下自己使用过程的学习,大家有啥想法互相学习。

       各个参数详细说明: mybatis-plus代码生成器及配置 - BlogMemory - 博客园

本文地址:http://0553.net.cn/html/34a603393932.html

copyright © 2016 powered by 皮皮网   sitemap