基于NVIDIA Xavier NX(ubuntu20.04)的Optitrack视觉定位 PX4+ros noetic(实 物运行记录)
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前言
在基于NVIDIA Xavier NX（ubuntu.）的Optitrack视觉定位系统中，PX4和ROS Noetic的接入接入集成与实机运行记录详述如下。
一：硬件准备
硬件准备包括一台主电脑（NX）、远程源码远程源码用网线（用于直接连接）和无线网卡（用于远程连接）。接入接入
二：软件准备
1:远程登录软件 NoMachine
下载Linux版NoMachine，远程源码远程源码用解压安装，接入接入找源码并添加权限，远程源码远程源码用使用时需注意Linux与Windows间的接入接入兼容性。
2:安装ROS
采用小鱼一键安装ROS的远程源码远程源码用代码。
3:源码安装mavros（示例的接入接入ROS版本为noetic）
依赖安装、创建工作空间、远程源码远程源码用更新获取最新mavlink和mavros，接入接入解决访问问题，远程源码远程源码用下载并安装源码包，接入接入编译源码，远程源码远程源码用添加环境变量。
三：PX4和NX通信硬件连接
Nx硬件接口与px4硬件接口的连接，需确认连接方式，确保通信链路稳定。
四：软件配置
飞控参数设置，使用非QGC官方版本的许愿墙源码Windows或Mac进行调参。网卡驱动安装，确保无线网络正常。
五：连接验证
Mavros测试，修改串口位置与波特率，执行指令验证通讯成功，确保电池接入，实现Mavros与px4间的通讯。
六：基于机载电脑利用Optitrack为PX4提供定位
在ubuntu机载电脑环境下安装vrpn，配置并验证与主机的通信。通过vrpn_client_node运行程序，将optitrack位置数据通过mavros传给飞控。
七：实机运行记录
在集成与调试过程中，记录了从硬件准备到软件安装，从通信测试到定位实现的详细步骤，为后续类似项目的参考提供了宝贵经验。
十分钟开发物联网：远程甲醛监控（4G模组）
ShineBlink与机智云开发者合作，即便对嵌入式物联网、云和App开发不熟悉，也能迅速开发出包含硬件、云和App的教程网站源码物联网智能硬件。
一、功能介绍
新装修房屋需要空置一段时间待甲醛含量降低，为了远程实时查看家中甲醛含量并解决新房无Wifi信号的问题，我们采用4G模组通信方式。甲醛传感器读到的数值通过4G通信模组上传至机智云，实现远程手机App查看家中甲醛数据的实时状况。
二、硬件端接线图
三、材料清单
四、硬件端完整源代码
五、机智云物联网平台接入和APP开发（三个选择）
选择一：机智云+通用版App访问设备（难度最低）
通过《4G设备接入机智云教程》，可快速掌握机智云接入流程，使用通用版机智云App远程访问开发板。缺点是通用版App的UI页面不够专业。
本例使用"Rs1"整数型数据点作为甲醛上传数据通道，需在机智云平台修改数据点名称。
选择二：机智云+零代码定制版App访问设备（难度较低）
在选择二之前，需完成选择一的工作，参考《赛博坦零代码App开发（4G版）》教程实现定制版App访问设备。开发后的网站源码教程页面如下：
选择三：定制化开发App或微信小程序（难度较高）
如有一定开发能力，开发者可在机智云免费提供的开源代码上进行定制开发，形成自己的App。
六、项目视频演示教程
MobaXterm-SSH远程连接Ubuntu
大家好，我是 `杰哥编程`
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## 使用MobaXterm-SSH远程连接Ubuntu虚拟机的好处：
1. 使用ssh远程终端操作，相比虚拟机图形界面，更加小巧，速度更快。对于初学者来说，可以直接进入虚拟机桌面，安装VIM，使用touch命令创建文件，然后使用vi编辑文件，进入编辑模式编写代码。完成编写后，使用ESC退出，保存文件，编译运行。对于小项目来说，微聊源码这种方法没有问题；但对于大项目，VIM对新手不太友好。
2. 解决方法是在Windows电脑上使用sourceInsight或VScode编辑器编辑整个工程项目的代码，然后通过MobaXterm终端远程接入虚拟机，拖拽文件图标将项目源码上传到虚拟机。在终端使用gcc编译指令编译整个工程。后续每次修改，都在Windows电脑上使用代码编辑器修改代码，然后将改动的文件通过MobaXterm拖拽上传到虚拟机，再次编译。
3. 这种方法在工作中也常用，因为工作中会使用公司的服务器（Ubuntu虚拟机）进行交叉编译代码，通常通过SSH远程接入服务器，敲终端命令进行编译，看不到桌面，更不用说使用VIM编写代码了。
## 使用MobaXterm-SSH远程连接Ubuntu虚拟机的方法：
1. 使用VM软件，从Ubuntu官网下载Ubuntu系统的iso镜像文件，使用VM软件读取iso文件创建虚拟机，记得采用桥接网络才能接入互联网；（具体创建虚拟机的详细操作方法见主页文章”如何搭建一台属于自己的Ubuntu虚拟机“）
2. 按住”Ctrl+Alt+t“启动终端，依次在终端输入以下指令安装并启动SSH服务：
2.1 同步刷新软件仓库，运行命令：sudo apt-get -y update
2.2 运行命令安装openssh-server：sudo apt-get install -y openssh-server
2.3 检查 ssh 服务是否启动成功，运行命令，出现以下则为运行成功：sudo ps -e | grep ssh
2.4 如果没有启动，输入命令启动 ssh 服务：sudo service ssh start
2.5 输入命令允许SSH连接通过防火墙：sudo ufw allow ssh
2.6 输入命令允许SSH服务运行：sudo systemctl enable --now ssh
2.7 输入命令安装ifconfig网络工具：sudo apt-get install net-tools
2.8 输入命令查看虚拟机的IP地址，..1.就是虚拟机的IP地址了：ifconfig
2.9 打开MobaXterm，按照下面的数字顺序提升，点击1、2按钮选择SSH连接，3的位置输入2.8步骤中得到的IP地址，勾选4的位置那里的方框，然后在5的位置那里输入你的Ubuntu名字（不知道Ubuntu名字的话，运行whoami命令就可以得到你的Ubuntu名字）；点击6位置的OK就开始连接到我们的Ubuntu了。
2. 连接成功就是下面这样，第一次可能会需要你输入密码，这个密码就是你的开机密码。
## 如何使用MobaXterm上传工程文件到Ubuntu，然后编译工程：
3.1 点击红框位置的Desktop文件夹图标进入Ubuntu的Desktop目录。
3.2 点击选中你需要编译的工程文件夹，拖拽图标到图中所示区域，即可完成工程文件夹的源码上传到Ubuntu。
3.3 执行命令：cd /home/hh/Desktop/upg_svr_public/ 进入/home/hh/Desktop/upg_svr_public/目录下，然后编译你的工程源码
3.4 执行位置1的编译命令编译整个工程源码，然后可以在位置2的地方看见编译成功生成的可执行文件，如果是交叉编译，就可以把可生成的执行文件通过图标拖拽出来，然后把可执行文件拖拽到开发板，就可以运行了。
## 总结：
企业做的嵌入式Linux项目，为了节约硬件成本，采购的内存大小一般只能支持内核的运行和公司的应用软件运行以及支持调试工具的运行，一般不会有多余的内存来在开发板本地安装编译工具，这就需要我们在其他地方把源码工程编译好，生成可执行文件下载到开发板运行。我们常常在公司的服务器上面的虚拟机进行交叉编译，所以才需要我们用远程终端工具MobaXterm去接入虚拟机。然后把我们在window用VScode编辑好的代码拖拽上传到服务器，等待服务器编译完把生成的可执行文件从服务器拖拽下来，烧录到板子运行。本章节讲解了如何使用MobaXterm去远程接入虚拟机，并且互相拖拽图标传输文件、编译工程源码的操作，希望帮到你；如果你想得到更多免费的嵌入式学习资料，点击进入主页，按提示操作领取嵌入式学习独家资源。
jenkins源代码管理+接入钉钉api发送接口自动化测试报告
在进行接口自动化测试时，许多公司希望实现持续集成，并将测试报告自动发送到工作群，如钉钉。以下是一份详细的教程，教你如何在Jenkins上配置并接入钉钉API，发送测试报告。前提条件与准备
首先，确保你已经有了自动化脚本，并已安装Git plugin插件，便于源代码管理。源代码管理与触发器
获取Git凭证：在Jenkins中，使用/eternal-echo/zigbee-sensor-enddevice/tree/tem_humi">eternal-echo/zigbee-sensor-enddevice at tem_humi</a>处获取。
zoiper是什么意思？
ZOIPER是一款基于软电话的通信软件，在互联网和局域网之间提供语音、视频、即时消息和传真等通信功能，支持多种语言和平台，是一款非常实用的通信工具。
ZOIPER的特点在于其免费和开放源代码的属性，用户可以使用和定制自己的软电话，以满足他们的各种通信需求，无论是个人用户还是企业用户，ZOIPER都能提供这个灵活的选项。此外，ZOIPER的音质和网络兼容性一直以来都是其优势之一。
ZOIPER的使用场景和应用范围
ZOIPER适合在任何需要远程通信的场景下使用，包括个人用户和企业用户，例如，家庭用户可以使用ZOIPER进行语音通话和视频通话，商业用户可以在其企业内部网络中使用ZOIPER以低廉的成本实现无缝通信，而使用ZOIPER还可以轻松实现电话接入，为企业提供更加丰富和灵活的业务服务。
计算机应用基础(第3版)的课后练习答案
第一章填空：
计算机的发展趋势：巨型化 微型化 网络化 智能化 多媒体化
阶段：电子管计算机 晶体计算机 集成电路计算机 大规模计算机
用途：巨型机 大型机 小型机 工作站 微型机
特点：快速运算 计算精度高 存储功能强 逻辑判断能力 自动运行程序
硬件设备：CPU 总线系统 内存储器 外存储器 输入 输出设备
编码：国标码 内码 外码 汉字字形码
选择：
1-6 C D B D A C
判断：
XXVXX（X错V对）
第二章
填空：
快捷键：WIN+D
按住：shift 按住:ctrl
Ctrl+Z
左右 上下 综合
书写顺序 取大优先 兼顾直观 能连不交，能交不连
选择:
1-6 A D B B D B
判断：
VVXXV
第三章
填空：
菜单元 工具栏 工作区 状态栏
直看正文的宽度 设定左右的界限 直行缩进位置 制表符位置
左对齐 右对齐 两端对齐
横排 竖排
亮度 对比度 灰度
选择：
1-5 A B B D C
判断：
XVVV
第四章
填空：
输入数据 编辑数据 设置数据格式 排序数据 筛选数据
列宽 标准列宽
单元格格式
等于 参数
图表对象
选择：
1-6 A B A C C A
判断：
XVVXVV
第五章
填空：
远程中断联机 计算机网络 计算机网络互联
服务器模式 对等模式
环形网 星型网 总线网 混合型
TCP/IP协议 IPX/SPX协议 NetBEUI协议 AppleTalk协议
A类B类C类
选择：
CADCD
判断：
XXVV
第六章
选择：D B A C A A
第八章
填空：
多媒体硬件 软件
多媒体立机 多媒体输入设备 多媒体存储设备 多媒体输出设备 功能键 操控控动设备 信息采集 信息回收
熵编码 信息源码
选择：
B B A
判断：
VXV
《计算机应用基础》(第3版)一书是为高等院校的计算机基础课教学而编写的教材，内容包括：计算机信息技术基础知识，Windows XP的基本操作、资源管理、环境设置和常用附件使用，办公软件Word XP、Excel XP和PowerPoint XP的操作使用， Internet基础知识及Internet应用，用FrontPage XP制作网页，压缩工具、系统优化工具、图像工具、下载工具和杀毒工具等常用工具软件。
本书知识面广，内容丰富，并配《计算机应用基础(第二版)实训指导》和课件光盘。本书可作技术应用型本科教材，也可作高职高专教材。各院校在使用时可根据具体情况对教材中的内容进行取舍。
作者:刘刚
出版社:上海交通大学出版社
出版时间:年月
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