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在当前经济形势下,程序员如何实现财富自由?答案并非坚守于平凡岗位。宝源本文将分享一系列接单平台,码自这些平台能帮助程序员通过接单赚取额外收入,由宝实现财富自由。科技
首先,自由我们来看程序员客栈。宝源此平台提供了一个将程序员自身作为服务产品进行销售的码自平台,明码标价,由宝每天按一定报酬计费。科技它为创业者提供BAT级别的高端开发者服务,要求提供在职公司身份证明。使用此平台,程序员只需在小时内即可对接需求双方,效率高。平台严格筛选优质程序员,项目成功率高,拒绝低质量单源。平台还提供专属客服服务,帮助解决问题,沟通情况,同时可发展为个人渠道,拓宽收入来源。
其次,是互站网。该平台以源码交易为核心,允许程序员将自己的作品出售。平台涵盖网站交易、源码交易、广告买卖等,提供明码标价、安全担保服务。虽然知名度可能不是非常高,但其平台质量值得信赖。
再来是Gitwork。作为高效的IT团队组建平台,它能在1小时内组建团队,提供远程办公、驻场办公、全职或兼职等多样工作模式。平台保证薪酬费用托管,安全可靠。它支持跨境合作,提供合规的薪酬跨境支付。平台还能满足小众需求,无论在算法还是工具使用上,都能匹配到合适的专业人士。
最后,是全球著名的Upwork平台。作为全球最大的自由远程工作平台之一,Upwork提供全英文服务,覆盖全球市场。平台上的印度程序员以极低的价格提供服务,但平台品质和口碑远超其他类似平台。利用Upwork,程序员可以接触国际市场,提高英语能力,甚至实现更高收入。
综上所述,程序员可以通过这些接单平台实现财富自由。在当下竞争激烈的市场环境中,选择合适的平台,合理利用自己的技能和时间,可以有效提升收入,实现个人价值。当然,平台的选择应基于自身能力、市场趋势和工作需求,以实现最佳效益。最后,希望每位程序员都能找到合适的接单平台,早日成为财富自由的自由人。
好词个
轩榭 伟大、辉煌
氤氲
婉约
暮楚
潋滟
凌迟
寂寞斟酌 相信 信念 幸福 幸运 勇气 希望 光明 回忆 珍惜 萧条、清秋、窈窕、婉转、悦耳、清甜 愉悦 新禧 幸福 完美 动容 绽放 丰满 可爱 美丽 修长 白皙 激动 红润 纤细 诱惑 迷失 幸福
● 浓黑 细长 浓重 墨黑 粗长 紧缩锁 剑眉 秀眉 眉宇 修长 粗黑
● 金色眉 柳叶眉 卧蚕眉 扫帚眉
● 眉如新月 眉如春山 眉如卧蚕 眉清目秀 愁眉不展 柳眉倒竖 慈眉善目 贼眉鼠眼 剑眉倒竖 青眉如黛 长眉似雪 两眉入鬓 双眉高挑 眉耸春山 柳眉淡描 浓眉如炭 眉同翠羽 细眉长睫 长眉拂面 修长美丽 又粗又浓
眼睛
● 凤眼 媚眼 杏眼 斜眼 美目 俊目 秀目 朗目 星眸 失望 慈祥 敏锐 呆滞
凝视 眺望 慧眼 秋波 明亮 温柔 赞许 狡诈 专注 深邃 浑浊 关切 坚定
● 肿泡眼 老花眼 金鱼眼 蛤蟆眼 细眯眼 眯缝眼 斜视眼 斗鸡眼 青光眼 杏儿眼 丹凤眼
水汪汪 圆溜溜 滴溜溜 古碌碌 直勾勾
● 双目似箭 双目传神 两眼如灯 两眼发呆 两眼放光 睛若秋波 眼若流星 眸清似水 凤眼流盼 碧眼盈波 眼睛贼亮
眼花缭乱 侧目而视 顾盼生神 睡眼惺忪 贼眉鼠眼 浓眉打眼 柳眉杏眼 龙眉凤眼 慈眉笑眼 横眉冷眼 金刚怒目
獐头鼠目 老眼昏花 慈眉秀目 秀目黛眉 眉蔬目朗 明眸秀眉 火眼金睛
黑亮亮的 水晶晶的 水灵灵的 水汪汪的 圆溜溜的 滴溜溜的 乌溜溜的
盈盈秋水 清澈明亮 乌黑有神 深沉睿智 深不可测 深邃犀利 目光深邃
头发
● 鬓角 卷发 银发 鹤发 刘海 辫子 发辫 乌黑 乌亮 整齐 凌乱 蓬松 脏乱 细柔 粗硬 竖直
● 披肩发 羊角辫 蝴蝶髻 学生发 刘海儿 刺猬头
● 白发如银 白发斑斑 鹤发童颜 长辫垂胸 乌黑油亮 云鬓高耸 乌发如云 两鬓苍苍 白发如霜
留着背头 蓄着分头 剪着平头 自然卷发 滑腻柔软 油亮光洁 蓬蓬松松 刘海齐眉 稀稀疏疏
嘴巴
● 红唇 朱唇 干裂 红润 苍白 鲜嫩 湿润
● 血盆大口 樱桃小嘴 棱角分明 四方阔口 嘴大唇厚 唇如胭脂 唇红如血 朱唇皓齿 唇焦口燥 瘪嘴薄唇 唇方口正
脸庞
● 白净 红润 苍白 灰白 清瘦 憔悴 俏丽 端庄 秀丽 文静
英俊 严峻 动人 妩媚 可爱 慈祥 羞红 面孔 玉面 蜡黄
● 红扑扑 胖乎乎 粉嘟嘟 黑黝黝 鸭蛋脸 枣红脸 粉红脸 瓜子脸 冬瓜脸 猴子脸 古铜面 苹果脸 娃娃脸
● 脸色如蜡 面若鹅卵 面若银盘 面如土色 面红耳赤 面不改色 面容俊俏 面容憔悴 面容刚毅 面目可憎 面如满月
面白如玉 平头正脸 脸庞清秀 脸色红润 脸色白皙 面白唇红 面如晚霞 面似红火 满脸皱纹 满脸雀斑 满面春风
满面红光 满面笑容 粉红含春 笑脸相迎 皮泡脸肿 青面獠牙 两颊绯红 颧骨高耸 黑里透红 涂脂抹粉 酒窝迷人
笑厣动人 轮廓分明 面面相觑 油头粉面 方面大耳 广额方颐 气色红润 容光焕发 酒窝深陷 白净柔嫩 春风满面
神采飞扬 神采奕奕 喜笑颜开 和颜悦色 喜形于色 面黄肌瘦 愁云满面 面如银盘 阔脸暴腮 两腮圆润 面容丰腴
满脸横肉 皱纹纵横 皱纹密布 刻满皱纹 饱经风霜 满目清秀 杏脸桃腮
体形
● 苗条 丰满 丰腴 魁梧 结实 强壮 匀称 标致 精悍 短小 粗实 粗犷 笨重
消瘦 细挑 富态 富相 臃肿 干瘪 丽质 黑瘦 彪壮 强健 刚健 单薄 憔悴 纤弱
● 虎背熊腰 阔背圆腰 虎背龙腰 熊腰虎背 蜂腰龙背 腰圆背厚 虎体熊腰 高大魁伟 彪焊体壮 结实匀称 修长挺拔
矮小精悍 钢筋铁骨 秀美标致 轻盈窈窕 老态龙钟 弱不禁风 身躯凛凛 身高马大 体壮力大 体壮如牛 身形纤弱
身粗似瓮 体态轻盈 体健筋强 高头大马 五大三粗 短小精悍 英姿飒爽 气宇轩昂 肥头大耳 肥头胖脑 体态丰盈
枯瘦身材 身段窈窕 体态婀娜 身姿矫健 袅袅娜娜
神态
● 激动 喜悦 感激 欣慰 欢喜 欣喜 得意 惊讶 安详 坦然 腼腆 害羞 冷漠
冷淡 慈祥 妩媚 愤怒 失神 发呆 悲哀 愧疚 懊恼 阴险 狡黠 慌乱 恐惧 绝望
● 冷冰冰 羞答答 气呼呼 笑盈盈 乐呵呵 兴冲冲 喜洋洋 怒冲冲 笑眯眯
● 悠然自得 笑逐言开 满面春风 谈笑风声 义愤填膺 气势汹汹 失魂落魄 神气十足
垂头丧气 气急败坏 愁眉苦脸 没精打采 若无其事 神采奕奕 神态自若 从容不迫
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千辛万苦 千言万语 习以为常 迫不及待 十有八九
密不透风 十分肯定 同甘共苦 自言自语 又深又圆
有气无力 又长又浓 张牙舞爪 神采奕奕 又黑又软
细细长长 指指点点 议论纷纷 绵绵细雨 迷迷糊糊
总而言之 胡言乱语 名正言顺 偷偷摸摸 多事之秋
好事连连 光天化日 当之无愧 粉身碎骨 无边无际
自高自大 翩翩起舞 无影无踪 自由自在 纷纷扬扬
清清亮亮 银光闪闪 又白又亮 无忧无虑 又白又大
丁丁当当 不慌不忙 安安静静 许许多多 五颜六色
五彩缤纷 七嘴八舌 又大又香 热热闹闹 反反复复
晕怎么改下答案跑后面来了
早春时节 早春季节 初春时节 仲春时节 仲春季节
阳春时节 正当春初 已届春残 残冬已过 冬残春近
冬去春来 冬尽春来腊尽春回 时当暮春 早春三月 暮春三月
阳春三月 烟花三春
时当三月 春寒时节 春寒季节 春天渐近 春天来临 春天降临
春令已到 春回大地 春归大地 春到人间 春满人间 大地加春
天地加春 春回地暖 天加地转 冰雪消融 冰融雪消 冰消雪化
冰消雪融 天地回转 冰雪融化 雪化冰消 万物解冰 风和日丽
风和日暖 风暖日丽 日暖风清 风清日暖 料峭春寒 乍暖乍寒
春寒料峭 乍暖还寒 暮春气暖 和暖如春 春光融融 春日融融
春意融融 春光溶溶 春水盈盈 春水淙淙 春水湍湍 春水潺潺
春雨绵绵 春草如丝 春草繁茂 春草发芽 春芽破土 春花怒放
春花盛开 春花万朵 春木发枝 春大蔚然 春树萌芽 春树葱茏
春树繁茂 春阳和煦 春光初露 春光荡漾 春光明媚 春光无限
春光万里 春光勃发 春光艳丽 春风送暖 春风得意 春风和煦
春风轻拂 春风瑞雪 春山如笑 春山如黛 春意正浓 春意甚浓
春色怡人 春色迷人 春色正浓 春江如练 春山如妆 春和景明
春景优美 春燕回巢 春满人间 春露秋霜 春种秋收 春暖花开
满园春色 百草萌动 百草权舆 百花争春 百花争艳 百花盛开
百花齐发 百鸟争鸣 万物照苏 万物复苏 万物苏醒 万物萌生
万物蓬发 万木竞秀 万紫千红 草木知春 草木复苏 草木新绿
草春桃艳 草长莺飞 花红柳绿 红桃绿柳 柳绿花红 李白桃红
柳绿花香 红情绿意 绿肥红瘦 流水桃花 桃花流水 飞花喷绿
枝叶纷披 寸草春晖 绿意盎然 绿茵遍地 鸟语花香 莺舞蝶飞
枯木逢春 山色返青 冬令春行 万物生春 大雁北归 大地苏醒
蛰虫昭苏 欣欣向荣 生机勃勃 朝气逢勃 人勤春早 梅雪争春
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登录结亲来此异性穷尽厚意扶贫东汉交公死鬼党史浩气山河补报包袱根源蚕茧晕厥冷峻入会
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预告茶水走失溶液国税摈弃专长黑市个把重创万余绝技装修味精精品带头观看要强歧视伤员
富余末梢体例积习挺好面相眷属双亲连日合十丹凤稍候陋习电邮凯旋砌砖野史凭借代词镇江
是的迁往光焰虫害方位舟车笔画都督农具签收呐喊混同妒意高雅之三鲁迅公斤月末越轨吸取
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冬菇勋章水位抱紧靠岸迷幻私货默然过水吉他诠注教研优级晤面邮票弄好下蛋中立牵引大肠
采伐大使磅礴纪检大体开明购买表明纯毛巡察大夫嘹亮佳音变为反叛鲨鱼脱脂失常药学议价
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雕塑首恶筹借忘本挟持绳梯总论原是进军教官恫吓客商伸长节食苟活创痛休眠阳电各国所长
点灯护送如果在外史官燃点麻木抓紧雅观繁花误会趋附铲除饭桌旅社是非周期发放渔网看家
一下磨蹭襄樊生硬嫂子可敬首创学士密集透过河岸极圈想来低调滚滚跃居间谍牢记靠背匿迹
年轮船舶风流外在炼狱产业快攻芳草起哄胆量量力先贤咨询登时运往喊冤代笔怀想焦急佳境
修理修复照着图景之类奇特感恩马列坑害油然环绕探知政坛动力业绩修订八月结下海内依仗
形式凯旋继任喊住热点习作肩负很高因我动手实心炮仗暴发动容质点趋同盲打艳阳卸妆正派
废止孙武花儿酿成试剂憎恶凡夫耿直出走滑鼠文本削平继母销价粗陋总得推迟县级抗洪兼营
不比脱身含义重地关键恒星干练度假般配卖弄胡须笔形福建文法攻势吹捧其后色鬼留校侥幸
交警俘获香精抹黑密函水平保值敬礼遂宁兵变昏眩上年眼界专项先辈奴仆谗言五万程式谢谢
人缘慈父照射周年鼠辈嘶哑回头奢望把手过火禁地掩没歌舞形似天平早班轻飘样式银矿诠释
林地吸吮市井照实防务赘述蛋清颓势圆满思索呼喊宦官城堡轴线点击数十表姐伤寒律师嗓音
屈辱溶化宋词奴婢残部启封元勋弘扬李渊原籍遗弃仗义才智奇葩养育打骂板子反帝粘滞护照
验证自贡拉近波动离婚海军镜框成熟以前迷蒙烦恼樊篱白雪回信悄悄奋进更深月初镇压撇下
世间贤达茅房递进蒜头树皮排比牌子缩印丢掉组建政坛营造天才结局亲事蜜蜂试行剪纸儿女
高分暴富不分剧目雄厚微光领头车床演戏抗旱指尖农夫宴请杂家雨伞糊口转移婚娶赏赐药学
封冻暖房谅解第四谷底行装幼林身孕农闲吐血负电奸臣趾甲分局孝顺打捞晃动透光巫术擅长
佛号樊篱不比团长委蛇舍己木兰早点创痛黑帮用到吊唁爵位唐诗颅骨陀螺干戈雨露接吻看似
很早抄送一瞬另选办法数位广西上线前沿苟且有失喜悦崎岖援救河南好些心寒流露炮击火炉
放入法制进修落下死机所闻钢瓶绒线黄连哀鸣挨过要犯卷入年刊曙光痛恨菜场天体过激破密
衣襟还本莆田完事小于起笔军区婉言吾辈一对殷切这下好的船只受苦势力学府鸭绒仙女苦果
塔顶结实牵连失聪巍然克隆红旗一员呼吸容器墙纸保镖紧密存折卧底荒谬给予内膜衣物等量
监察胡须零碎稍差别动新区磁带不休农业美酒转移全力乳头倒闭赶忙理出试车离去兼任心想
苦头玛瑙减小炕头市区再来蝗虫向导融化喷涂度假枷锁向着猎装揖让大路礼节起用广义方便
品尝指针烟云包销历来孝子峭壁挥洒由于做法作法排遣砂土诬赖讲习真正头绳都有往返避孕
假装充斥货摊迷人详见各式是的金子熔解撤出头面枪炮门类看相某种回家强暴阅读当场中立
枫树菜价流质培根云集前夕小事沙石闲暇商标断裂断绝果糖开山炽热日商开除桥梁近日借宿
诡诈代理方巾湖北上品伫立工资杏林拉倒链球草寇献策卧室骤然引证专业病危斟酒征兵省略
指称内销考据驻地重组冷酷千赫强占增多活命造林衣带楷书入夏初衷剔出西郊嫣红请战就义
养伤山风洋浦陆运延误捡到下回更为猜中嚣张衣带时弊贱卖好象结成正月甲醇岁数反复兴业
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门楣张望空投装箱耍弄族长信纸换取党政放牧竣工挂面浩瀚百合口水看着三陪雪糕未遂已将
贞节灾害帮凶轮班咕嘟盈利千万扩容虽然蒙受纪委贤德尸体乾坤油管友爱头雁迎接交待合金
英俊走道账房挡驾赤字琥珀美籍汝南伴随勘测选区标语水准鬓角过高据查唾沫连带绝色拆建
掌舵扩散分毫和气汛期详略前置团聚黑马懈怠大举放疗矿产减税因我鼠辈高速降雪讳言审批
高亮脱水行凶迎上丫环揪住倔强宾朋受用招数养兵防腐余年冒牌不幸酝酿城池醒悟常青东吴
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GitHub /GitPP
GitHub 和 GitPP 都是全球知名的开源平台,它们为开发者、设计师、产品经理和其他专业人士提供了一个展示和合作的空间。在这些平台上,各种职业的人可以通过以下方式赚钱和提高自己:
1.软件开发者:
- 贡献开源项目:通过为开源项目贡献代码,开发者可以提高自己的技术水平,同时建立自己的声誉。有些开源项目会提供小额奖金或赞助给贡献者。
- 创建个人项目:开发者可以创建自己的开源项目,并通过赞助、捐赠或提供付费增值服务来获得收入。
- 提供专业服务:在GitHub/GitPP上,许多公司会寻找自由职业者来完成特定的开发任务,开发者可以通过这种方式获得工作机会。
2.设计师:
- 展示设计作品:设计师可以在GitHub/GitPP上展示他们的设计作品,吸引潜在的客户或雇主。
- 参与设计竞赛:有些开源项目或公司会在GitHub/GitPP上举办设计竞赛,设计师可以通过参与这些竞赛来获得奖金和认可。
3.产品经理:
- 管理开源项目:产品经理可以参与或发起开源项目,通过社区合作开发产品,提升自己的产品管理能力。
- 建立产品案例:通过在GitHub/GitPP上展示成功的产品案例,产品经理可以吸引潜在雇主或客户。
4.教育者:
- 提供教程和课程:教育者可以在GitHub/GitPP上提供编程教程、课程资料等,收取费用或通过广告获利。
- 建立学术项目:教师和研究人员可以发起或参与开源的学术项目,推动知识的共享与传播。
5.市场营销和销售专业人士:
- 推广开源项目:通过为开源项目提供市场营销支持,这些专业人士可以帮助项目增加知名度,间接或直接从中获益。
- 建立商业模型:围绕开源项目建立商业模型,例如提供相关的付费服务或产品。
6.企业和组织:
-开源企业项目:企业可以通过开源内部项目来吸引外部开发者,共同改进产品。
- 招聘优秀人才:通过GitHub/GitPP上的个人项目和贡献,企业可以发现和招聘技术人才。
开源平台不仅仅是一个技术交流的场所,也是一个职业发展的舞台。通过参与开源项目,个人和团队可以展示自己的能力,学习新知识,建立职业网络,并有可能获得经济上的回报。
开源协议是规定开源软件使用、修改和分享的法律文件。它们为使用者提供了使用、复制、修改和分发软件的权利,同时保护了原作者的权益。开源协议有多种不同的类型,每种都有其独特的特点和适用场景。以下是一些常见的开源协议及其基本情况:
1. GNU General Public License (GPL):
- 特点:GPL 是最著名的开源协议之一,由自由软件基金会(FSF)制定。它要求任何基于GPL软件开发的衍生软件也必须以GPL协议开源。
- 商业化:GPL协议的软件可以商业化,但商业化产品也必须遵循GPL协议,即必须开源。
2. MIT License:
- 特点:MIT License 是一种简单和灵活的开源协议,允许使用者在不影响软件的使用和分发的情况下,自由地修改和使用源代码。
- 商业化:MIT License 允许其软件用于商业目的,无需公开修改后的代码。
3. Apache License:
- 特点:Apache License 是由Apache软件基金会制定的开源协议,它允许使用者自由地使用、修改、复制和分发软件,jm聊天软件源码并保留原作者的版权信息。
- 商业化:Apache License 允许将软件用于商业目的,且无需公开修改内容。
4. BSD License:
- 特点:BSD License 是由伯克利加州大学(UCB)制定的一种开源协议,它鼓励代码共享和创新。
- 商业化:BSD License 允许使用、复制和分发软件,同时也允许将修改后的代码作为专有软件发布,因此对商业集成非常友好。
5. Mozilla Public License (MPL):
- 特点:MPL 是由Mozilla基金会制定的开源协议,它结合了GPL和BSD的特点,要求对源代码的修改必须公开,但对最终用户的使用和分发没有限制。
- 商业化:MPL 允许将软件用于商业目的,但对修改后的代码有开源要求。
6. Eclipse Public License (EPL):
- 特点:EPL 是Eclipse基金会制定的开源协议,它类似于GPL,但更加注重于商业友好性。
- 商业化:EPL 允许将软件用于商业目的,但对衍生软件有开源要求。
开源协议的选择取决于软件的目的、开发者的意图以及预期的商业模式。一些协议如GPL更注重于保护软件的自由使用和分享,而其他如MIT、BSD和Apache License则更加商业友好,允许更多的灵活性和商业用途。在选择开源协议时,开发者应仔细考虑自己的需求和目标,以确保选择最合适的协议。
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手机一共有几种系统
手机常用的系统有五种,分别是Android、iOS、YunOS、Symbian和Windows Phone(WP)。
1. Android是一种基于Linux的自由和开放源代码操作系统,主要应用于智能手机和平板电脑。该系统由Google公司和开放手机联盟(Open Handset Alliance)领导开发。Android最初由Andy Rubin开发,主要支持手机功能。年8月,Google收购并注资该项目。
2. iOS是由苹果公司开发的移动操作系统。苹果公司在年1月9日的Macworld大会上首次公布iOS。最初设计用于iPhone,后来扩展到iPod Touch、iPad和Apple TV等设备。iOS与苹果的macOS操作系统一样,属于类Unix的商业操作系统。
3. Windows Phone(WP)是微软于年月日发布的一款手机操作系统,首个版本命名为7.0。它基于Windows CE内核,采用Metro用户界面(UI),并将Xbox Live游戏、Xbox Music音乐和独特的视频体验集成到手机中。
4. YunOS是阿里巴巴集团旗下阿里云公司预计于年第三季度推出的移动终端操作系统。从年开始,阿里云投入大量资源开发该操作系统,项目原名为“天云”。
5. Symbian,原名Symbian OS,是由塞班公司(Symbian Ltd.)为手机设计的一款操作系统。它的前身是英国宝意昂公司(Psion)的EPOC操作系统。Symbian OS在智能手机市场中低端领域占据主导地位,以其庞大的客户群和市场份额而著称。
智能手机操作系统根据源代码、内核和应用环境的开放程度,可以分为开放型平台和封闭型平台两大类。年,微软发布了Windows CE操作系统,标志着微软进入手机操作系统市场。年6月,塞班公司发布了Symbian S操作系统,它将智能手机提升至一个新的水平,塞班系统因此在智能手机市场中低端领域占据主导地位。年6月,苹果公司的iOS面市,引入了手指触控的概念。年9月,谷歌的Android OS出现,其良好的用户体验和开放性设计使其迅速在智能手机市场站稳脚跟。如今,Android和iOS系统不仅在智能手机市场份额上保持领先,而且这种优势还在增加。作为成熟的手机操作系统,Symbian仍保留一定的市场份额,并具有上升潜力。微软的Windows系统绑定的优势也不容忽视。如果微软能在手机性能、第三方软件和开发方面做出提升和让步,它也将是市场份额的有力竞争者。
干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建
干货MIT Min Cheetah机械狗设计详解(十四):动力学模型创建 对于机器人爱好者和初入机器人领域的专业人士,开源MIT Min Cheetah系列设计无疑是一份宝贵资源。本文将深入探讨RobotRunner核心模块,包括数据更新、步态规划、控制算法和命令发送,尤其是关键的浮动基动力学模型构建。 首先,我们从单刚体动力学模型开始,简化机械狗的复杂动态,计算足底反作用力,但此方法在高速运动时并不适用。为解决高速情况下的适应性,浮动基动力学模型引入,它在单刚体基础上优先满足动态响应,如WBC控制器的需要。模型创建包括:浮动基动力学模型参数设置:定义机械狗整体的配置空间和关节自由度,引入6个表示身体浮动基的自由度。
广义惯量和空间惯量:每个连杆和关节电机的广义惯性张量(包括质量、质心位置和旋转惯量)是动力学计算的基础。
连杆位置向量:这些参数用于后续的运动旋量计算。
浮动基动力学模型:以拉格朗日单腿动力学为基础,考虑机械狗整体的运动状态和力矩映射。
动力学方程的构造:包括动力学方程组、约束方程和构型角度约束,以及外力和转矩的关系。
代码中,通过`forwardKinematics()`函数计算关节和连杆的空间变换,为求解质量矩阵、非惯性力矩阵和接触雅可比矩阵做准备。在冗余自由度的系统中,浮动基动力学模型与WBC结合,最终计算出关节的控制参数。 总结,浮动基动力学模型的创建是实现高精度控制的关键步骤,它为后续的动力学方程求解提供了关键参数。理解这些核心概念,将有助于深入理解四足机器人动态控制的奥秘。什么叫做黑客啊
---什么是黑客?
Jargon File中对“黑客”一词给出了很多个定义,大部分定义都涉及高超的编程技术,强烈的解决问题和克服限制的欲望。如果你想知道如何成为一名黑客,那么好,只有两方面是重要的。(态度和技术)
长久以来,存在一个专家级程序员和网络高手的共享文化社群,其历史可以追溯到几十年前第一台分时共享的小型机和最早的ARPAnet实验时期。 这个文化的参与者们创造了“黑客”这个词。 黑客们建起了Internet。黑客们使Unix操作系统成为今天这个样子。黑客们搭起了Usenet。黑客们让WWW正常运转。如果你是这个文化的一部分,如果你已经为它作了些贡献,而且圈内的其他人也知道你是谁并称你为一个黑客,那么你就是一名黑客。
黑客精神并不仅仅局限于软件黑客文化圈中。有些人同样以黑客态度对待其它事情如电子和音乐---事实上,你可以在任何较高级别的科学和艺术中发现它。软件黑客们识别出这些在其他领域同类并把他们也称作黑客---有人宣称黑客实际上是独立于他们工作领域的。 但在本文中,我们将注意力集中在软件黑客的技术和态度,以及发明了“黑客”一词的哪个共享文化传统之上。
另外还有一群人,他们大声嚷嚷着自己是黑客,实际上他们却不是。他们是一些蓄意破坏计算机和电话系统的人(多数是青春期的少年)。真正的黑客把这些人叫做“骇客”(cracker),并不屑与之为伍。多数真正的黑客认为骇客们是些不负责任的懒家伙,还没什么大本事。专门以破坏别人安全为目的的行为并不能使你成为一名黑客, 正如拿根铁丝能打开汽车并不能使你成为一个汽车工程师。不幸的是,很多记者和作家往往错把“骇客”当成黑客;这种做法激怒真正的黑客。
根本的区别是:黑客们建设,而骇客们破坏。
如果你想成为一名黑客,继续读下去。如果你想做一个骇客,去读 alt. 新闻组,并在发现你并不像自己想象的那么聪明的时候去坐5到次监狱。 关于骇客,我只想说这么多。
---黑客的态度
黑客们解决问题,建设事物,信仰自由和双向的帮助,人人为我, 我为人人。
要想被认为是一名黑客,你的行为必须显示出你已经具备了这种态度。要想做的好象你具备这种态度,你就不得不真的具备这种态度。但是如果你想靠培养黑客态度在黑客文化中得到承认,那就大错特错了。因为成为具备这些特质的这种人对你自己非常重要,有助于你学习,并给你提供源源不断的活力。同所有有创造性的艺术一样,成为大师的最有效方法就是模仿大师的精神---不是仅从理智上,更要从感情上进行模仿。
So,如果你想做一名黑客,请重复以下事情直到你相信它们:
1 这世界充满待解决的迷人问题
做一名黑客有很多乐趣,但却是些要费很多气力方能得到的乐趣。 这些努力需要动力。成功的运动员从健壮体魄,挑战自我极限中汲取动力。同样,做黑客,你必须
要有从解决问题,磨练技术,锻炼智力中得到基本的热望。如果你还不是这类人又想做黑客,你就要设法成为这样的人。否则你会发现,你的黑客热情会被其他诱惑无情地吞噬掉---如金钱、性和社会上的虚名。
(同样你必须对你自己的学习能力建立信心---相信尽管你对某问题所知不多,但如果你一点一点地学习、试探,你最终会掌握并解决它。)
2. 一个问题不应该被解决两次
聪明的脑瓜是宝贵的,有限的资源。当这个世界还充满其他有待解决的有趣问题之时,他们不应该被浪费在重新发明轮子这些事情上。 作为一名黑客,你必须相信其他黑客的思考时间是宝贵的---因此共享信息,解决问题并发布结果给其他黑客几乎是一种道义,这样其他人就可以去解决新问题而不是重复地对付旧问题。
(你不必认为你一定要把你的发明创造公布出去,但这样做的黑客是赢得大家尊敬最多的人。卖些钱来给自己养家糊口,买房买车买计算机甚至发大财和黑客价值也是相容的,只要你别忘记你还是个黑客。)
3. 无聊和乏味的工作是罪恶
黑客们应该从来不会被愚蠢的重复性劳动所困扰,因为当这种事情发生时就意味着他们没有在做只有他们才能做的事情---解决新问题。这样的浪费伤害每一个人。因此,无聊和乏味的工作不仅仅是令人不舒服而已,它们是极大的犯罪。 要想做的象个黑客,你必须完全相信这点并尽可能多地将乏味的工作自动化,不仅为你自己,也为了其他人(尤其是其他黑客们)。
(对此有一个明显的例外。黑客们有时也做一些重复性的枯燥工作以进行“脑力休息”,或是为练熟了某个技巧,或是获得一些除此无法获得的经验。但这是他自己的选择---有脑子的人不应该被迫做无聊的活儿。)
4 自由就是好
黑客们是天生的反权威主义者。任何能向你发命令的人会迫使你停止解决令你着迷的问题,同时,按照权威的一般思路,他通常会给出一些极其愚昧的理由。因此,不论何时何地,任何权威,只要他压迫你或其他黑客,就要和他斗到底。
(这并非说任何权力都不必要。儿童需要监护,罪犯也要被看管起来。 如果服从命令得到某种东西比起用其他方式得到它更节约时间,黑客会同意接受某种形式的权威。但这是一个有限的、特意的交易;权力想要的那种个人服从不是你的给予,而是无条件的服从。)
权力喜爱审查和保密。他们不信任自愿的合作和信息共享---他们只喜欢由他们控制的合作。因此,要想做的象个黑客,你得对审查、保密,以及使用武力或欺骗去压迫人们的做法有一种本能的反感和敌意。
5. 态度不能替代能力
要做一名黑客,你必须培养起这些态度。但只具备这些态度并不能使你成为一名黑客,就象这并不能使你成为一个运动健将和摇滚明星一样。成为一名黑客需要花费智力,实践,奉献和辛苦。
因此,你必须学会不相信态度,并尊重各种各样的能力。黑客们不会为那些故意装模做样的人浪费时间,但他们却非常尊重能力---尤其是做黑客的能力,不过任何能力总归是好的。具备很少人才能掌握的技术方面的能力尤其为好,而具备那些涉及脑力、技巧和聚精会神的能力为最好。
如果你尊敬能力,你会享受提高自己能力的乐趣---辛苦的工作和奉献会变成一种高度娱乐而非贱役。 要想成为一名黑客,这一点非常重要。
---基本黑客技术
黑客态度是重要的,但技术更加重要。态度无法替代技术,在你被别的黑客称为黑客之前,有一套基本的技术你必须掌握。 这套基本技术随着新技术的出现和老技术的过时也随时间在缓慢改变。例如,过去包括使用机器码编程,而知道最近才包括了HTML语言。但现在明显包括以下技术:
1 学习如何编程
这当然是最基本的黑客技术。如果你还不会任何计算机语言,我建议你从Python开始。它设计清晰,文档齐全,对初学者很合适。尽管是一门很好的初级语言,它不仅仅只是个玩具。它非常强大,灵活,也适合做大型项目。
但是记住,如果你只会一门语言,你将不会达到黑客所要求的技术水平,甚至也不能达到一个普通程序员的水平---你需要学会如何以一个通用的方法思考编程问题,独立于任何语言。要做一名真正的黑客,你需要学会如何在几天内通过一些手册,结合你现在所知,迅速掌握一门新语言。这意味着你应该学会几种不同的语言。
如果要做一些重要的编程,你将不得不学习C语言,Unix的核心语言。其他对黑客而言比较重要的语言包括Perl和LISP。 Perl很实用,值得一学;它被广泛用于活动网页和系统管理,因此即便你从不用Perl写程序,至少也应该能读懂它。 LISP 值得学习是因为当你最终掌握了它你会得到丰富的经验;这些经验使你在以后的日子里成为一个更好的程序员,即使你实际上可能很少使用LISP本身。
当然,实际上你最好四种都会。 (Python, C, Perl, and LISP). 除了是最重要的四种基本语言,它们还代表了四种非常不同的编程方法,每种都会让你受益非浅。
这里我无法完整地教会你如何编程---这是个复杂的活儿。但我可以告诉你,书本和课程也不能作到。几乎所有最好的黑客都是自学成材的。真正能起作用的就是去亲自读代码和写代码。
学习如何编程就象学习用自然语言写作一样。最好的做法是读一些大师的名著,试着自己写点东西,再读些,再写点,又读些,又写点....如此往复,直到你达到自己在范文中看到的简洁和力量。
过去找到好的代码去读是困难的,因为很少有大型程序的可用源代码能让新手练手。这种状况已经得到了很大的改善;现在有很多可用的开放源码软件,编程工具和操作系统(全都有黑客写成)。这使我们自然地来到第二个话题...
2 得到一个开放源码的Unix并学会使用、运行它
我假设你已经拥有了一台个人计算机或者有一个可用的( 今天的孩子们真幸福 :-) )。新手们最基本的一步就是得到一份Linux或BSD-Unix,安装在个人计算机上,并运行它。
当然,这世界上除了Unix还有其他操作系统。但它们都是以二进制形式发送的---你无法读到它的源码,更不可能修改它。尝试在DOS或Windows的机器上学习黑客技术,就象是在腿上绑了铁块去学跳舞。
除此之外,Unix还是Internet的操作系统。你可以不知道Unix而学会用Internet,但不懂它你就无法成为一名Internet黑客。因为这个原因,今天的黑客文化在很大程度上是以Unix为中心的。(这点并不总是真的,一些很早的黑客对此很不高兴,但Unix和Internet之间的共生关系已是如此之强,甚至连微软也无可奈何)
So,装一个Unix---我个人喜欢Linux,不过也有其他选择。(你也可以在同一台机器上同时运行DOS,Windows和Linux)学会它。运行它。用它跟Internet对话。读它的代码。试着去修改他。你会得到比微软操作系统上好的多的编程工具(包括C,Lisp, Python, and Perl),你会得到乐趣,并将学到比你想象的更多知识。
关于学习Unix的更多信息,请看 The Loginataka.
要得到Linux,请看: 哪里能得到 Linux.
3 学会如何使用WWW和写HTML
大多黑客文化建造的东西都在你看不见的地方发挥着作用,帮助工厂、办公室和大学正常运转,表面上很难看到它对他人的生活的影响。Web是一个大大的例外。即便政客也同意,这个巨大而耀眼的黑客玩具正在改变整个世界。单是这个原因(还有许多其它的), 你就需要学习如何掌握Web。
这并不是仅仅意味着如何使用浏览器(谁都会),而是要学会如何写HTML,Web的标记语言。如果你不会编程,写HTML会教你一些有助于学习的思考习惯。因此,先建起自己的主页。
但仅仅建一个主页也不能使你成为一名黑客。 Web里充满了各种网页。多数是无意义的,零信息量垃圾。
要想有价值,你的网页必须有内容---必须有趣或对其它黑客有用。这样,我们来到下一个话题....
---黑客文化中的地位
象大部分不涉及金钱的文化一样,黑客王国的运转靠声誉维护。你设法解决有趣的问题,但它们到底多有趣,你的解法有多好,是要有那些和你具有同样技术水平的人或比你更牛的人去评判的。
相应地,当你在玩黑客游戏时,你知道,你的分数要靠其他黑客对你的技术的评估给出。(这就是为什么只有在其它黑客称你为黑客是,你才算得上是一名黑客)这个事实常会被黑客是一项孤独的工作这一印象所减弱;它也会被另一个黑客文化的禁忌所减弱(此禁忌的效力正在减弱但仍很强大):拒绝承认自我或外部评估是一个人的动力。
特别地,黑客王国被人类学家们称为一种精英文化。在这里你不是凭借你对别人的统治来建立地位和名望,也不是靠美貌,或拥有其他人想要的东西,而是靠你的奉献。尤其是奉献你的时间,你的才智和你的技术成果。
要获得其他黑客的尊敬,你可以做以下五种事情:
1. 写开放源码的软件
第一个(也是最基本和传统的)是写些被其他黑客认为有趣或有用的程序,并把程序的原代码公布给大家共享。
(过去我们称之为“自由软件-free software”,但这却使很多不知free的精确含义的人感到不解。现在我们很多人使用“开放源码-open source”这个词)
黑客王国里最受尊敬的大牛们是那些写了大型的、具有广泛用途的软件,并把它们公布出去,使每人都在使用他的软件的人。
2. 帮助测试并修改开放源码的软件
黑客们也尊敬也那些使用、测试开放源码软件的人。在这个并非完美的世界上,我们不可避免地要花大量软件开发的时间在测试和抓臭虫阶段。 这就是为什么任何开放源码的作者稍加思考后都会告诉你好的beta测试员象红宝石一样珍贵。 (他知道如何清楚描述出错症状,很好地定位错误,能忍受快速发布的软件中的bug,愿意使用一些简单的诊断工具) 甚至他们中的一个能判断出哪个测试阶段是延长的、令人精疲力尽的噩梦,哪个只是一个有益健康的玩意儿。
如果你是个新手,试着找一个赶兴趣的正在开发的程序,作一个好的beta测试员。从帮着测试,到帮着抓臭虫,到最后帮着改程序,你会不断进步。以后你写程序时,会有别人来帮你,你就得到了你当初善举的回报。
3. 公布有用的信息
另一个好事是收集整理网页上有用有趣的信息或文档如FAQ。许多主要FAQ的维护者和其他开放源码的作者一样受到大家的尊敬。
4. 帮助维护基础设施的运转
黑客文化是靠自愿者运转的。要使Internet能正常工作,就要有大量枯燥的工作不得不去完成----管理mail list,newsgroup,维护大量文档,开发RFC和其它技术标准等等。做这类事情的人会得到很多人的尊敬,因为每人都知道这些事情是耗时耗力的苦役,不象编码那样好玩。做这些事情需要毅力。
5. 为黑客文化本身服务
最后,你可以为这个文化本身服务(例如象我这样,写一个“如何成为黑客”的初级教程 :-) )(hehe,象我这样把它翻成中文 :-) ) 这并非一定要在你已经在这里呆了很久,精通所有以上4点,获得一定声誉后后才能去做。
黑客文化没有领袖。精确地说,它确实有些文化英雄和部落长者和历史学家和发言人。若你在这圈内呆的够长,你或许成为其中之一。
记住:黑客们不相信他们的部落长者的自夸的炫耀,因此很明显地去追求这种名誉是危险的。你必须具备基本的谦虚和优雅。
---黑客和怪人(Nerd)的联系
同流行的传说相反,做一名黑客并不一定要你是个怪人。然而,很多黑客都是怪人。做一个出世者有助于你集中精力进行更重要的事情,如思考和编程。
因此,很多黑客都愿意接受“怪人”这个标签,更有甚者愿意使用“傻子(geek)”一词并自以为豪---这是宣布他们与主流社会不合作的声明。
如果你能集中足够的精力来做好黑客同时还能有正常的生活,这很好。今天作到这一点比我在年代是个新手是要容易的多。今天主流文化对技术怪人要友善的多。甚至有更多的人意识到黑客通常更富爱心,是块很好的做恋人和配偶的材料。 更多信息见 Girl's Guide to Geek Guys.
如果你因为生活上不如意而为做黑客而吸引,那也没什么---至少你不会分神了。或许以后你会找到自己的另一半。
---风格的意义
重申一下,做一名黑客,你必须进入黑客精神之中。当你不在计算机边上时,你仍然有很多事情可做。它们并不能替代真正的编程(没有什么能替代编程),但很多黑客都那么做,并感到它们与黑客精神存在一种本质的关联。
阅读科幻小说。参加科幻小说讨论会。(一个很好的寻找黑客的场合)
研究禅宗,或练功习武。
练就一双精确的耳朵,学会鉴赏特别的音乐。学会玩某种乐器,或唱歌。
提高对双关语的鉴赏。
学会流畅地用母语写作。(令人惊讶的时,我所知道的所有最棒的黑客,都是很不错的作家)
这些事情,你做的越多,你就越适合做黑客。至于为什么偏偏是这些事情,原因并不很清楚,但它们都涉及到了左-右脑的综合技巧,这似乎是关键所在。(黑客们既需要清晰的逻辑思维,有时也需要强烈的跳出逻辑之外的直觉)
最后,还有一些不要去做的事情。
不要使用愚蠢的,过于哗众取宠的ID
不要自称为网络崩客(punk) ,也不要对那些人浪费时间
不要寄出充满拼写和语法错误的email,或张贴错误百出的文章
做以上的事情,会使大大损害你的声誉。黑客们个个记忆超群---你将需要数年的时间让他们忘记你的愚蠢。
---其它资源
Peter Seebach为那些不知如何同黑客打交道的经理们维护了一个非常精彩的黑客FAQ。
The Loginataka 有许多关于如何正确培养一个Unix黑客的态度的材料。
我也曾写过一篇“黑客文化简史”。
我还写过另一篇文章,“大教堂与集市”,解释了许多Linux和开放源码文化的运做原理。我还在它的续集“开拓智域”一文中有更直接的论述。
---FAQ(常问问题解答)
问:你会教我如何做黑客吗?
自从第一次发布此页,我每周都会得到一些请求,要我“教会他如何做黑客”;遗憾的是,我没有足够的时间和精力来做这个;我自己的编程项目已经占用了我%的时间。
甚至即便我想教你也不可能,黑客基本上是一项需要你自行修炼的的态度和技术。你会发现即使真正的黑客想帮助你,如果你乞求他们填鸭一样教你的话,你不会赢得他们的尊敬。
首先去学习。显示你在尝试,你能靠自己去学习。然后再去向黑客们请教问题。
问:你会帮我“黑”掉一个站点吗?或者教我怎么黑它?
No. 任何在读完FAQ后还问此问题人,都是愚不可及的家伙,即使有时间我也不会理睬。 任何发给我的此类mail都会被忽略或被痛斥。
问:哪里能找到真正的可以与之交流的黑客?
最佳办法是就近参加一个Unix或Linux的用户组,参加他们的会议。
问:我该先学哪种语言?
HTML, 如果你还不会的话.
但它不是一个真正的编程语言。当你准备编程时,我建议你从 Python开始. 会有很多人向你推荐Perl,它比Python还受欢迎,但却难学一些。
C 是非常重要的,但它却是最难学的。不要一开始就尝试学C。
问:开放源码的自由软件不会使程序员饿肚子吗?
这似乎不大可能---到目前,开放源码软件产业创造了而不是消灭了大量工作机会。
如果写一个程序比不写一个程序只是个纯粹经济上的收益的话,无论它是否免费,只要它被完成,程序员都会从中得到回报。而且,无论软件是由多么的free的方法开发的,对更新的软件应用的需求总是会有的。
问:我从何学起?哪里有免费的Unix?
本页的其他地方指向最常用的免费Unix。要做一名黑客,你需要自立自强,以及自我教育的能力。
参考资料:
2、谷歌浏览器
GoogleChrome是一款由Google公司开发的网页浏览器,软件的名称是来自于称作Chrome的网络浏览器GUI(图形使用者界面)。软件的beta测试版本在年9月2日发布,提供种语言版本,有Windows、OSX、Linux、Android、以及iOS版本提供下载。
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3、极速浏览器
极速浏览器继承了chrome“沙箱(sandboxing)”技术。它能将网页与flash都安排在沙箱保护中运行,所以,当某个网页出现错误或者被病毒攻击时,不会导致整个浏览器或者其它程序关闭。
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4、Firefox(火狐)
是一个自由及开放源代码的网页浏览器,使用Gecko排版引擎,支持多种操作系统,如Windows、MacOSX及GNU/Linux等。该浏览器提供了两种版本,普通版和ESR(ExtendedSupportRelease,延长支持)版。
5、猎豹安全浏览器
是由猎豹移动公司(原金山网络)推出的一款浏览器,主打安全与极速特性,采用Trident和WebKit双渲染引擎,并整合金山自家的BIPS进行安全防护。
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