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1.matlab curvelet变换像去噪【详细解析 参考源码】
2.Kotlin差异化分析，let，run，with，apply及also
3.如何打开后缀为．LET文件，有没有什么工具之类！影视源码缓存功能！谢谢
4.java中JSP和Servlet的区别？
5.hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
6.七爪源码：JavaScript 中的 var、let 和 const 有什么区别？

matlab curvelet变换像去噪【详细解析 参考源码】

       简介

       引入曲线let变换的背景及目标

       详细阐述曲线let变换的提出背景与研究进展，当前状态概述

       深入分析第一代曲线let变换，解释其原理与特性

       具体介绍曲线let变换实现步骤，包含关键算法与操作细节

       探讨第二代曲线let变换，比较与第一代的差异与改进

       解释连续曲线let变换的概念与应用，包括其数学描述

       论述离散曲线let变换，探讨其在图像处理中的具体实现

       源代码

       提供曲线let变换相关代码，包括算法实现与调用示例

       参考图

       展示曲线let变换在图像去噪中的效果示例，包含前后对比图

Kotlin差异化分析，let，run，with，apply及also

       作用域函数是Kotlin中一种重要的特性，包括let、run、with、apply以及also，这五个函数在执行方式上有相似之处，但各自存在差异。掌握这些函数的不同之处，有助于在不同场景下更好地运用它们。面相程序源码本文将介绍：

       Kotlin的作用域函数

       在Kotlin标准库中，存在一些函数，其唯一目的就是在对象的上下文中执行代码块。当对一个对象调用此类函数并传入一个lambda表达式时，会形成一个临时作用域。在这个作用域内，可以访问该对象，而无需使用其名称。这些函数被称为作用域函数。

       作用域函数的主要目的是为了方便对对象进行访问和操作，例如进行空检查、修改属性或直接返回值等。以下是对作用域函数的详细说明。

       2.1 let

       let函数是参数化类型T的扩展函数，在let块内可以使用it来指代该对象。返回值为let块的最后一行或指定的return表达式。

       以Book对象为例，假设其包含name和price属性，如下：

       在这个案例中，我们对Book对象使用let作用域函数，并在函数块的最后添加了字符串代码，打印出对象。可以看到，最后控制台输出的结果为字符串“This book is 《计算机网络》”。这是由于let函数的特性导致的，因为在Kotlin中，如果let块中的最后一条语句是非赋值语句，则默认情况下它是iapp源码gps返回语句。

       如果将let块中最后一条语句修改为赋值语句，会发生什么变化？

       将Book对象的name值进行赋值操作，打印对象，但最后控制台的输出结果为“kotlin.Unit”。这是因为let函数块的最后一句是赋值语句，print将其当作一个函数看待。

       这是let角色设定的第一点：1️⃣

       关于let的第二点：2️⃣

       要对非空对象执行操作，可以使用安全调用操作符?.并调用let在lambda表达式中执行操作。如下案例：

       设置name为一个可空字符串，利用name?.let进行空判断，只有当name不为空时，逻辑才能进入let函数块中。在这里，我们可能还看不出来let空判断的优势，但当有大量name属性需要编写时，就能发现let的快速和简洁。

       关于这一点，官方教程给出了一个案例，直接使用：

       目的是获取数组列表中长度大于3的值。因为必须打印结果，所以将结果存储在一个单独的变量中，然后打印它。但使用“let”操作符，可以将代码修改为:

       使用let后，可以直接对数组列表中长度大于3的值进行打印，去掉了变量赋值这一步。

       另外，let函数还存在一个特点。驾照网页源码

       关于这一点，let的第四点：4️⃣

       let是通过使用“It”关键字来引用对象的上下文，因此，这个“It”可以被重命名为一个可读的lambda参数，如下将it重命名为book：

       2.2 run

       run函数以“this”作为上下文对象，调用方式与let一致。

       关于run的第一点：1️⃣当lambda表达式中同时包含对象初始化和返回值的计算时，run更适合。

       这句话的意思是，如果不使用run函数，相同功能下的代码会怎样？来看一看：

       输出结果还是一样的，但run函数所带来的代码简洁程度已经显而易见。

       除此之外，让我们来看看run函数的其他优点：

       通过查看源码，了解到run函数存在两种声明方式，

       1、与let一样，run是作为T的扩展函数；

       2、第二个run的声明方式则不同，它不是扩展函数，并且块中也没有输入值，因此，它不是用于传递对象并更改属性的类型，而是可以使你在需要表达式的地方就可以执行一个语句。

       如下利用run函数块执行方法，而不是作为一个扩展函数：

       2.3 with

       with属于非扩展函数，直接输入一个对象receiver，当输入receiver后，源码翻译中文便可以更改receiver的属性，同时，它也与run做着同样的事情。

       提供一个案例说明：

       以上面为例，with（T）类型传入了一个参数book，则可以在with的代码块中访问book的name和price属性，并做更改。

       with使用的是非null的对象，当函数块中不需要返回值时，可以使用with。

       2.4 apply

       apply是T的扩展函数，与run函数有些相似，它将对象的上下文引用为“this”而不是“it”，并提供空安全检查。不同的是，apply不接受函数块中的返回值，返回的是自己的T类型对象。

       前面看到的let、with和run函数返回的值都是R。但是，apply和下面查看的also返回T。例如，在let中，没有在函数块中返回的值，最终会成为Unit类型，但在apply中，最后返回对象本身（T）时，它成为Book类型。

       apply函数主要用于初始化或更改对象，因为它用于在不使用对象的函数的情况下返回自身。

       2.5 also

       also是T的扩展函数，返回值与apply一致，直接返回T。also函数的用法类似于let函数，将对象的上下文引用为“it”而不是“this”以及提供空安全检查方面。

       因为T作为block函数的输入，可以使用also来访问属性。所以，在不使用或不改变对象属性的情况下也使用also。

       3.1 let & run

       3.2 with & run

       with和run其实做的是同一种事情，对上下文对象都称之为“this”，但他们又存在着不同，我们来看看案例。

       先使用with函数：

       我们创建了一个可空对象book，利用with函数对book对象的属性进行了修改。代码很直观，那么我们接着将with替换为run，代码更改为：

       首先run函数的调用省略了this引用，在外层就进行了空安全检查，只有非空时才能进入函数块内对book进行操作。

       3.3 apply & let

       何时应该使用apply、with、let、also和run？总结

       以上便是Kotlin作用域函数的作用以及使用场景。在Android实际开发中，5种函数的使用频率非常高。在使用过程中发现，当代码逻辑较少时，作用域函数能带来代码的简洁性和可读性，但逻辑复杂时，使用不同的函数，多次叠加会降低可读性。这就要我们区分它们各自的特点，以便在适合且复杂的场景下去使用它们。

       最后，我整理了一些Kotlin Android相关的学习文档和面试题，希望能帮助大家学习提升。如有需要参考的，可以直接私信“1”找我参考。

如何打开后缀为．LET文件，有没有什么工具之类！！谢谢

       一些罕见后缀名的文件，%是人家加密的文件类型。

       所以，你根本无法打开，即使打开，也无意义。

       就比如说我用VB编写了一个小软件，你可以打开我编译的程序，但是，我把未编译前的文件发给你，比如说VBP,VBW，你除了用专用的软件打开，别无它法。。如果你用其它工具都可以打开，那我的程序源码你都可以编辑了。

java中JSP和Servlet的区别？

       ä¸€. Servlet是什么?

       å®¢æˆ·æœº/服务器计算的发展。Java提供了一整套客户机/服务器解决方案，在这个方案中，程序可以自动地下载到客户端并执行，这就是applet。但是它仅仅是问题的一半。问题的另一半就是Servlet。

       servlet可以被认为是服务器端的applet。servlet被Web服务器加载和执行，就如同applet被浏览器加载和执行一样。servlet从客户端(通过Web服务器)接收请求，执行某种作业，然后返回结果。使用servlet的基本流程如下：

       Â·å®¢æˆ·ç«¯é€šè¿‡HTTP提出请求.

       Â·Web服务器接收该请求并将其发给servlet。如果这个servlet尚未被加载，Web服务器将把它加载到Java虚拟机并且执行它。

       Â·servlet将接收该HTTP请求并执行某种处理。

       Â·servlet将向Web服务器返回应答。

       Â·Web服务器将从servlet收到的应答发送给客户端。

       ç”±äºŽservlet是在服务器上执行，通常与applet相关的安全性的问题并不需实现。要注意的是Web浏览器并不直接和servlet通信，servlet是由Web服务器加载和执行的。

       è€Œservlet是用Java编写的，所以它们一开始就是平台无关的。这样，Java编写一次就可以在任何平台运行(write once,run anywhere)的承诺就同样可以在服务器上实现了。servlet还有一些CGI脚本所不具备的独特优点： (本人对CGI并不是十分了解，所以这些特点不能完全的体会到，这也是摘自论坛的贴子，请见谅)

       servlet是持久的。servlet只需Web服务器加载一次，而且可以在不同请求之间保持服务(例如一次数据库连接)。与之相反，CGI脚本是短暂的、瞬态的。每一次对CGI脚本的请求，都会使Web服务器加载并执行该脚本。一旦这个CGI脚本运行结束，它就会被从内存中清除，然后将结果返回到客户端。CGI脚本的每一次使用，都会造成程序初始化过程(例如连接数据库)的重复执行。

       servlet是与平台无关的。如前所述，servlet是用Java编写的，它自然也继承了Java的平台无关性。

       servlet是可扩展的。由于servlet是用Java编写的，它就具备了Java所能带来的所有优点。Java是健壮的、面向对象的编程语言，它很容易扩展以适应你的需求。servlet自然也具备了这些特征。

       servlet是安全的。从外界调用一个servlet的惟一方法就是通过Web服务器。这提供了高水平的安全性保障，尤其是在你的Web服务器有防火墙保护的时候。

       ã€€ã€€ setvlet可以在多种多样的客户机上使用。由于servlet是用Java编写的，所以你可以很方便地在HTML中使用它们，就像你使用applet一样。

       é‚£ä¹ˆï¼ŒServlet是怎样执行的？怎样来写一个Servlet,它的基本架构是怎么样的？

       è¿™äº›é—®é¢˜ï¼Œå°†åœ¨åŽé¢éƒ¨åˆ†ç»™äºˆä»‹ç»ã€‚

       äºŒ.JSP与Servlet

       çŽ°åœ¨å·²ç»å¯¹Servlet有了大概的了解，现在我们就来说说JSP和Servlet的关系。

       JSP是一种脚本语言，包装了Java Servlet系统的界面，简化了Java和Servlet的使用难度，同时通过扩展JSP标签(TAG)提供了网页动态执行的能力。尽管如此，JSP仍没有超出Java和Servlet的范围，不仅JSP页面上可以直接写Java代码，而且JSP是先被译成Servlet之后才实际运行的。JSP在服务器上执行，并将执行结果输出到客户端浏览器，我们可以说基本上与浏览器无关。它是与JavaScript不同的，JavaScript是在客户端的脚本语言，在客户端执行，与服务器无关。 那么JSP是什么？就是Servlet.

       JSP与Servlet之间的主要差异在于，JSP提供了一套简单的标签，和HTML融合的比较好，可以使不了解Servlet的人可以做出动态网页来。对于Java语言不熟悉的人(比如像我),会觉得JSP开发比较方便。JSP修改后可以立即看到结果，不需要手工编译，JSP引擎会来做这些工作；而Servelt缺需要编译，重新启动Servlet引擎等一系列动作。但是在JSP中，HTML与程序代码混杂在一起，而Servlet却不是这样。也许大家比较混乱了，那么Servlet又是什么？下面我们对JSP的运行来做一个简单的介绍，告诉大家怎样来执行一个JSP文件：

       å½“Web服务器(或Servlet引擎,应用服务器)支持JSP引擎时，JSP引擎会照着JSP的语法，将JSP文件转换成Servlet代码源文件，接着Servlet会被编译成Java可执行字节码(bytecode)，并以一般的Servlet方式载入执行

       JSP语法简单，可以方便的嵌入HTML之中，很容易加入动态的部分，方便的输出HTML。在Servlet中输出HTML缺需要调用特定的方法，对于引号之类的字符也要做特殊的处理，加在复杂的HTML页面中作为动态部分，比起JSP来说是比较困难的。

       é™¤åŽ»äº†è½¬æ¢å’Œç¼–译阶段，JSP和Servlet之间的区别实在是不大。

       JSP引擎通常架构在Servlet引擎之上，本身就是一个Servlet，把JSP文件转译成Servlet源代码，再调用Java编译器，编译成Servlet。这也是JSP在第一次调用时速度比较慢的原因，在第一次编译之后，JSP与Servlet速度相同.下面我们来看看为什么他们在第一次编译后再编译的速度相同：

       åœ¨æ•´ä¸ªè¿è¡Œè¿‡ç¨‹ä¸­ï¼ŒJSP引擎会检查编译好的JSP(以Servlet形式存在)是否比原始的JSP文件还新，如果是，JSP引擎不会编译;如果不是，表示JSP文件比较新，就会重新执行转译与编译的过程。

       ä¸ºäº†æœ‰ä¸ªæ·±åˆ»çš„了解，我们看一下JSP的运行和开发环境:

       æµè§ˆå™¨ï¼šå¸¸è§çš„浏览器有IE和Netscape两种。

       æ•°æ®åº“：常用的数据库有Oracle,SQL Server,Informix,DB2,Sybase,Access,MySQL等。

       æ“ä½œç³»ç»Ÿï¼šå¸¸è§çš„有Windows,Linux,以及各种Unix系统。

       Web服务器：常见的有IIS,Apache,Netscape Enterprise Server等。

       JSP引擎：一般JSP引擎都以Servlet引擎为基础，并以Servlet的形式出现。同时，在各种免费和商业引擎的实现中，Servlet引擎和Jsp引擎通常也是一起出现，我们成为Servlet/JSP引擎，或从某种成为JSP引擎。

       JSP引擎是可以提供JSP和Servlet运行支持并对其生存周期进行管理的系统级实体。

       åœ¨JSP页面第一次被请求时，JSP引擎会将JSP原始文件转换成Servlet源代码，然后调用Java编译器，编译成Servlet,并在Servlet引擎中执行。当再次有请求的时候，JSP引擎会见差异编译好的JSP是否比原来的JSP原始文件要新，如果是,运行Servlet；如果不是，表示文件已经更新的了，就会从新执行转换和编译的过程。

       è¯´åˆ°è¿™é‡Œï¼Œä¹ŸåŸºæœ¬æŠŠJSP和Servlet的关系说清楚了，从我的感觉上看用JSP就可以了，简单又方便，又可以和Bean 很好的兼容使用，功能又很强大，为什么又出现了Servlet,它又有什么用？何况它的编写又相对复杂。为了把问题说得更清楚一点，我想在这里说一下历史，顺便再讲一下为什么还要用Servlet，Servlet的好处是什么。

       åŽ†å²ç®€è¿°ï¼šï¼ˆæ‘˜è‡ªæŸè®ºå›æœ‰åˆ èŠ‚，改写）

       ç®€å•çš„说，SUN首先发展出SERVLET，其功能比较强劲，体系设计也很先进，只是，它输出HTML语句还是采用了老的CGI方式，是一句一句输出，所以，编写和修改HTML非常不方便。

       åŽæ¥SUN推出了类似于ASP的镶嵌型的JSP（是Servlet发展的产物），把JSP TAG镶嵌到HTML语句中，这样，就大大简化和方便了网页的设计和修改。新型的网络语言如ASP，PHP，JSP都是镶嵌型的SCRIPT语言。

       ä»Žç½‘络三层结构的角度看，一个网络项目最少分三层：data layer,business layer, presentation layer。当然也可以更复杂。SERVLET用来写business layer是很强大的，但是对于写presentation layer就很不方便。JSP则主要是为了方便写presentation layer而设计的。当然也可以写business layer。写惯了ASP，PHP，CGI的朋友，经常会不自觉的把presentation layer和business layer混在一起。把数据库处理信息放到JSP中，其实，它应该放在business layer中。

       æ ¹æ®SUN自己的推荐，JSP中应该仅仅存放与presentation layer有关的内容，也就是说，只放输出HTML网页的部份。而所有的数据计算，数据分析，数据库联结处理，统统是属于business layer，应该放在JAVA BEANS中。通过JSP调用JAVA BEANS，实现两层的整合。

       å®žé™…上，微软推出的DNA技术，简单说，就是ASP+COM/DCOM技术。与JSP+BEANS完全类似，所有的presentation layer由ASP完成，所有的business layer由COM/DCOM完成。通过调用，实现整合。现在微软推出的.NET也是通过这个理念，所有的presentation layer由ASP.NET完成，business layer由C#或VB.NET或VC.NET来完成。

       ä¸ºä»€ä¹ˆè¦é‡‡ç”¨è¿™äº›ç»„件技术呢？因为单纯的ASP/JSP语言是非常低效率执行的，如果出现大量用户点击，纯SCRIPT语言很快就到达了他的功能上限，而组件技术就能大幅度提高功能上限，加快执行速度。

       å¦å¤–一方面，纯SCRIPT语言将presentation layer和business layer混在一起，造成修改不方便，并且代码不能重复利用。如果想修改一个地方，经常会牵涉到十几页CODE，采用组件技术就只改组件就可以了。

       ç»¼ä¸Šæ‰€è¿°ï¼ŒSERVLET是一个早期的不完善的产品，写business layer很好，写presentation layer就很不好，并且两层混杂，显得十分混乱。

       æ‰€ä»¥ï¼ŒæŽ¨å‡ºJSP+BAEN，用JSP写presentation layer,用BAEN写business layer。SUN自己的意思也是将来用JSP替代SERVLET。

       çœ‹äº†ä¸Šé¢çš„叙述，大家可能对JSP与Servlet共存有了比较好的认识。可以看到JSP和Bean结合后的的实用性，强大的表现功能，易用性都是Servlet所不能及的。那么是不是Servlet就被取代了？不是！在以后的发展中，它还是有着巨大的作用的。上面只不过是将了问题的一方面，下面我们来看看Servlet本身的特点。

       ç”±äºŽå®ƒæ˜¯ç”±java来写的，所以相关的特点我们就不说了，上文已经有了详细的介绍，我们来看看其他的：

       Servlet是用于开发服务器端应用程序的一种编程模型，如果只是一个普通的java应用，可以不使用servlet来编写，但是如果想要提供基于web的服务能力，那么就必须按照这种模型来编写，而且servlet也必须允许在符合servlet规范的java web server or app server之上，否则无法运行。除非你自己实现一个web server,但是其复杂度是比较高的，特别是在企业级应用中，对系统的稳定性和健壮性都要求比较高，所以servlet的模型实际上是简化了编写稳健的服务器端的应用开发过程。Servlet 可以作为提供web服务能力的一个接入方式

       çŽ°åœ¨ä¹Ÿè®¸å¯ä»¥ç†è§£äº†ä»€ä¹ˆæ˜¯Servlet什么是JSP，它们之间的关系是怎样的。

hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)

       hdl_graph_slam源码解读(八)：后端优化

       后端概率图构建核心：hdl_graph_slam_nodelet.cpp

       整体介绍

       这是整个系统建图的核心，综合所有信息进行优化。所有的信息都会发送到这个节点并加入概率图中。

       包含信息

       1）前端里程计传入的位姿和点云

       2）gps信息

       3）Imu信息

       4）平面拟合的参数信息

       处理信息步骤

       1）在对应的callback函数中接收信息，并放入相应的队列

       2）根据时间戳对队列中的信息进行顺序处理，加入概率图

       其他内容

       1）执行图优化，这是一个定时执行的函数，闭环检测也在这个函数里

       2）生成全局地图并定时发送，即把所有关键帧拼一起，得到全局点云地图，然后在一个定时函数里发送到rviz上去

       3）在rviz中显示顶点和边，如果运行程序，会看到rviz中把概率图可视化了

       关键帧同步与优化

       cloud_callback

       cloud_callback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg,const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg)

       该函数主要是odom信息与cloud信息的同步，同步之后检查关键帧是否更新。

       关键帧判断：这里主要看关键帧设置的这两个阈值keyframe_delta_trans、keyframe_delta_angle

       变成关键帧的要求就是：/hdl_graph_slam/include/hdl_graph_slam/keyframe_updater.hpp

       优化函数

       optimization_timer_callback(const ros::TimerEvent& event)

       函数功能：将所有的位姿放在posegraph中开始优化

       loop detection 函数：主要就是将当前帧和历史帧遍历，寻找loop。

       闭环匹配与信息矩阵计算

       匹配与闭环检测

       潜在闭环完成匹配（matching 函数）

       不同loop的信息矩阵计算（hdl_graph_slam/information_matrix_calculator.cpp）

       gps对应的信息矩阵

       hdl_graph_slam/graph_slam.cpp

       添加地面约束

       使用add_se3_plane_edge函数的代码

       执行图优化

       优化函数optimization_timer_callback

       执行图优化，闭环检测检测闭环并加到了概率图中，优化前

       生成简化版关键帧，KeyFrameSnapshot用于地图拼接

       生成地图并定时发送

       生成地图：简化版关键帧拼接

       定时发送：src/hdl_graph_slam_nodelet.cpp文件中

       系统性能与扩展性

       hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足，系统代码设计好，模块化强，易于扩展多传感器数据融合。

       总结

       hdl_graph_slam后端优化是关键，涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰，扩展性强，但在性能上需改进。

七爪源码：JavaScript 中的 var、let 和 const 有什么区别？

       在 JavaScript 中，var、let 和 const 用于声明变量，但它们之间存在一些关键的区别。

       首先，var 变量的作用域是全局的，意味着在整个窗口中都可以访问到由 var 定义的变量，即使在函数外部声明。在函数内部声明的 var 变量则仅在该函数内可用。

       其次，let 通过引入改进解决了 var 的问题。它不允许重新声明同一变量，从而减少了潜在的编程错误。let 定义的变量仅在包含它们的块内可用，确保了变量的作用域更为明确。

       再者，let 的值可以更新，但不能重新声明。这为开发者提供了更严格的作用域控制，同时也使得变量在声明后不易被意外改变。通过使用 let，可以避免在不同的作用域中定义相同变量的情况。

       相比之下，const 定义的变量保持不变的值，既不能更新也不能重新声明。这使得 const 变量在声明时必须初始化，并确保了变量的值在声明后保持不变。const 变量同样具有块级作用域，仅在其声明的块内可用。

       此外，const 不仅可以声明变量，还可以用于声明对象。在这种情况下，const 对象本身不可更新，但其属性可以更新，这为对象提供了一种安全且灵活的引用方式。

       最后，值得一提的是，var 和 let 在不初始化的情况下声明变量是允许的，而 const 必须在声明时初始化。这反映了 const 对于值安全性的更高要求。

       综上所述，var、let 和 const 在 JavaScript 中提供了不同的变量声明方式，每种方式都有其独特的优势和限制。选择正确的声明方式可以帮助开发者编写更安全、更易于维护的代码。