1.合宙Air780E|内网穿透|LuatOS-SOC接口|MQTT|学习（22）：4G远程遥控小车
2.Apollo EM中path_assesment_task相关细节的度源码讨论
3.PCA9685：I2C转16路PWM，助力你的度源码系统
4.CMake搭建OpenGL开发环境
5.求一份用C语言编写的俄罗斯方块的源代码！

合宙Air780E|内网穿透|LuatOS-SOC接口|MQTT|学习（22）：4G远程遥控小车

       基于AirE开发板的度源码4G远程遥控小车项目涉及硬件和软件两大部分。硬件方面，度源码所需设备包括一块AirE开发板和一张SIM卡。度源码使用了LuaTools2.1.作为调试工具，度源码制袋机溯源码以及LuatOS@EC base . bsp V bit版本的度源码固件。内网穿透采用AirTun协议，度源码相关说明在gitee.com/openLuat/luat...。度源码硬件上，度源码选择USB-AM /度 DIY插头贴片USB A型接口公头作为连接器。度源码遥控小车车身组装包含购买相关组装教程或视频，度源码根据成品图样自行组装，度源码电路部分需将电机接线引出，度源码电池盒选用充电宝供电。度源码

       在软件方面，将4G遥控车源码烧录至AirE模块，该源码位于gitee.com/openLuat/luat...。烧录完成后，控制台会显示控制端网址，记录下来并打开任意浏览器即可控制小车。此过程无需关注、转发、点赞、评论等操作，直接尝试遥控小车。

       项目待完成的微码视频源码部分包括图传设置及解析。此文章内容对您有所帮助时，请考虑关注、点赞支持作者的持续创作。

Apollo EM中path_assesment_task相关细节的讨论

       网上已有关于本task流程的详细注释，本文主要探讨Apollo EM中path_assesment task的内部算法细节。

       首先，我们来看SetPathPointType函数。函数中，ego_center_shift_distance代表车体几何中心距离后轴中心的距离。初始化过程中，以车体后轴中心点为基准获取整个车体Box。ego_box所调用的Shift函数将后轴中心点前移至车体几何中心点并计算box四个角的位置。这样做的原因是，Control使用后轴中心点跟踪每一个pathpoint，而本车SLboundary依据其几何中心点在参考线上进行投影，因此这一步转化是必不可少的。

       Shift函数内所调用的InitCorners()如上图所示，其中cos_heading,sin_heading_,half_length_,half_width_,center_,是在Box2d初始化时进行赋值。简单用图示介绍一下含义：X-Y用于表示地图坐标系，x-y用于表示将地图坐标系平移至车体几何中心点之后的坐标系，[公式] 用于表示heading。特别解释一下：此处的使用 [公式] 来表示长度half_width x[公式]。

       获取到本车box的四个角的坐标之后，再将依靠参考线将box转化到SL坐标系下的boundary。之后遍历SL坐标系下每个pathpoint，计算自车位于每个pathpoint的dds通信 源码时候所对应的车体的边界。将边界与车道线比较，判断每个pathpoint的类型（在lane_borrow/lane_change决策下是在旁车道还是本车道）。此处不粘贴源码，直接用图示进行说明各种情况。

       需要注意：由于要在统一的坐标系下进行比较，所以，采用-right_width。所以对应上图的情况，即处于车道边界之外还没换道的情况：start_l>lane_left_width || end_1<-lane_right_width此时type为IN_LANE。对应上图情况，即严格处于本车边界之内的车辆，需要考虑将车道边界添加buffer：所以本车实际处于虚线之内，此时的type为IN_LANE，表示已经换道完成。其它状态下为lane_change的过渡状态，type为OUT_ON_FORWARD_LANE。

       需要注意的是：由于借道其实是拐入别的车道一点点之后再拐回来，所以需要添加动态的迟滞边界in_and_out_lane_hysteresis_buffer，来对pathpoint进行严格地区分。类似的做法在量产ADAS功能中也用到，主要用于对前方动态Target的识别，目的是为了防止障碍车辆沿车道线来回画龙或压线行驶的情况。扯远了~

       如上述，因为借道只是占据旁车道一点点，所以判断条件与lane_change略有不同，此处的点歌系统 源码判断条件使用end_l与lane_left_width相比较，start_l与-lane_right_width相比较。

       如上图所示，当前一个路径点在车道内（is_prev_point_out_lane = false），即绿点所在位置，则判断lane_borrow的条件：此时，in_and_out_lane_hysteresis_buffer = 0.2；当前一个路径点在车道内（is_prev_point_out_lane = true），即红点所在位置，此时，in_and_out_lane_hysteresis_buffer = 0；

       接下来讨论path与静态障碍物collision的问题：具体流程图参见下图：IsCollidingWithStaticObstacles中流程概述：过滤掉虚拟障碍物，高速运动障碍物等，按照固定距离的pathpoint建立VehBox，所有点转化为Frenet坐标系，调用函数IsPointIn检验所有点是否处于障碍物的内部。

       下面开始详细讲解IsPointIn函数：首先判断本车的Corner点是否在障碍物边界上，如果不在，则进行下一步取Corner点在与轴方向异侧的两个点，分别于Corner点构成向量，之后做叉乘，叉乘结果若大于0，则比较两个点的y值，若y值结果小于0，则看向量正旋转到目标向量的实际角度是否小于度，若小于，则c由零变为1；若y值结果为大于，则看向量正旋转到目标的实际角度是否大于度，若大于，keepalived源码安装则c由零变为1。同理再构建另外两个向量，若与上述情况相同，则c由1变为2。最后判断C为奇数还是偶数，如果为奇数，则返回true，表示Corner点处于Obstacle内部。如果为偶数，则表示Corner点在Obstacle外部。

       下面举个栗子：对于左图A点的这种情况，0点与3点在Y轴方向上位于A点异侧，0.y<3.y，side>0（即比较向量A-0正旋转到目标向量A-3是否小于度），实际大于度（蓝色箭头），结果为否，则c值仍为0；2点与1点在Y轴方向上位于A点异侧，side<0（即比较向量A-2正旋转到目标向量A-1是否大于度），实际大于度（红色箭头），结果为是，则c值变为1。最终c&1为奇数，表示A点在obstacle之内。

       对于右图A点情况，0点与3点在Y轴方向上位于A点异侧，0.y<3.y，side>0（即比较向量A-0正旋转到目标向量A-3是否小于度），实际小于度（红色箭头），结果为是，c值由0变为1；2点与1点在Y轴方向上位于A点异侧，side<0（即比较向量A-2正旋转到目标向量A-1是否大于度），实际大于度（蓝色箭头），结果为是，则c值变为2。最终c&1为偶数，表示A点在obstacle之外。

       正旋转相关的知识：叉乘几何含义：须注意：本算法所有的坐标系为上图所示，所以正旋转方向为X轴沿绿三色箭头转到Y轴。

       最后依旧借用M星云男神女神镇楼。。

PCA：I2C转路PWM，助力你的系统

       PCA是一种主要用作I2C转路PWM的集成电路，适用于舵机控制、LED颜色控制等。其控制精度在Hz的控制频率下，脉宽为0.5ms~2.5ms，具备位分辨率（级），具体精度计算需参考相关资料。

       PCA有两种封装形式：TSSOP与HVQFN，各有相应的引脚排列。每个引脚的功能描述如下图所示。引脚A0-A5共同决定器件地址，由于有6个引脚参与，因此可有个不同的器件地址。除了LED All Call address (E0h)和Software Reset address (h)外，实际可用地址为个，理论上，1个I2C接口可控制多达路PWM。器件地址的设置示意图如下图所示。默认情况下，若A0-A5全部接地，则器件地址为0x。

       默认状态下，上电复位后，寄存器地址默认值为0，具体寄存器地址及其用途见下图。重点关注以下寄存器：模式设置寄存器、PWM通道寄存器与占空比设置、PWM周期（频率）寄存器与周期（频率）设置。

       在使用模式设置寄存器时，需注意以下事项：首先介绍MODE1寄存器，其功能如下图所示。在配置模式时，特别关注MODE2寄存器的各位功能，如图所示。

       PWM通道寄存器的设置如下图所示，每个通道有4个寄存器，每个寄存器图解如图所示。在设置PWM占空比时，首先配置舵机，例如ON < OFF情况。特殊情况下，PWM周期大于定时器一次计数时，配置ON>OFF情况。

       配置PWM频率时，一般采用内置晶振，频率为MHz。通过配置PRE_SCALE寄存器来调整频率，其与PWM频率的关系见下图。若使用内置晶振，取osc_clock=，update_rate=（舵机控制频率Hz）。

       推荐硬件设计时，确保OE引脚接低电平以确保IC使能。若连接LED灯，则推荐连接方式如下图所示。

       软件设计部分，Micro:bit平台采用TypeScript（JavaScript的超类）进行底层开发，提供基本操作方法及其思路。日后再更新C、C++及其它平台（STM、Linux树莓派、Arduino等）的操作方法。Micro:bit驱动PCA的源代码提供，注意源代码中的时间为us，与教程中的ms不同。

       树莓派平台采用Python驱动PCA，首先安装Python和smbus库。Python代码如下所示，保存文件名为pca.py，命令行进入该文件所在的路径，运行该Python脚本。执行命令后，即可控制舵机从0度转到度，再从度转到0度。

CMake搭建OpenGL开发环境

       在Ubuntu.环境中搭建OpenGL开发环境，主要采用GLFW和GLAD。

       首先，编译GLFW，遵循GLFW官网提供的编译指南，利用CMake进行编译。

       Ubuntu用户可以直接安装libglfw3-dev依赖。

       确认所使用的环境为X系统，并安装相应依赖。

       访问GLAD官网，下载zip压缩包，解压后将include文件夹移动到/usr/local/include目录，并将glad.c文件放置在工程目录中。

       创建测试工程，包含CMakeLists.txt文件和main.cpp。

       欲深入了解OpenGL，可参考LearnOpenGL CN主页。

       加入glm库，获取链接：github.com/g-truc/glm。

       步骤如下：直接将glm源码下载到thirdparty目录；

       修改CMakeLists.txt文件，加入相关配置。

       调整顶点着色器，添加模型常量句柄，以便与shader program链接。

       使用glm库旋转度，实现特定效果。

       最终结果如下所示。

求一份用C语言编写的俄罗斯方块的源代码！

       #include <stdio.h>

       #include <windows.h>

       #include <conio.h>

       #include <time.h>

       #define  ZL  4     //坐标增量, 不使游戏窗口靠边

       #define WID      //游戏窗口的宽度

       #define HEI      //游戏窗口的高度

       int i,j,Ta,Tb,Tc;      // Ta,Tb,Tc用于记住和转换方块变量的值

       int a[][]={ 0};    //标记游戏屏幕各坐标点：0,1,2分别为空、方块、边框

       int b[4];        //标记4个"口"方块：1有，0无，类似开关

       int x,y, level,score,speed;    //方块中心位置的x,y坐标，游戏等级、得分和游戏速度

       int flag,next;   //当前要操作的方块类型序号，下一个方块类型序号

       void gtxy(int m, int n);   //以下声明要用到的自编函数

       void gflag( );  //获得下一方块序号

       void csh( );  //初始化界面

       void start( );  //开始部分

       void prfk ( );  //打印方块

       void clfk( );  //清除方块

       void mkfk( );  //制作方块

       void keyD( );  //按键操作

       int  ifmov( );  //判断方块能否移动或变体

       void clHA( );  //清除满行的方块

       void clNEXT( );  //清除边框外的NEXT方块

int main( )

{  csh( );   

          while(1)

            { start( );  //开始部分

              while(1)

              {  prfk( );  

                Sleep(speed);  //延时

                 clfk( );

                 Tb=x;Tc=flag;  //临存当前x坐标和序号，以备撤销操作

                 keyD( );  

                 y++;     //方块向下移动

               if (ifmov( )==0) {  y--; prfk( ); dlHA( ); break;} //不可动放下,删行,跨出循环

              }

             for(i=y-2;i<y+2;i++){  if (i==ZL) {  j=0; } }  //方块触到框顶

            if (j==0) {  system("cls");gtxy(,);printf("游戏结束！"); getch(); break; } 

            clNEXT( );   //清除框外的NEXT方块

           }

         return 0;

}

       void gtxy(int m, int n)  //控制光标移动

       { COORD pos;  //定义变量

        pos.X = m;  //横坐标

        pos.Y = n;   //纵坐标

        SetConsoleCursorPosition(GetStdHandle(STD_OUTPUT_HANDLE), pos); 

       }

void csh( )    //初始化界面

{ gtxy(ZL+WID/2-5,ZL-2); printf("俄罗斯方块");      //打印游戏名称

        gtxy(ZL+WID+3,ZL+7); printf("