MIT cheetah源码业务层逻辑简介
MIT Cheetah机器人源码揭示了其业务层逻辑的手柄全面体系结构。自从MIT公开了Cheetah Mini的源码完整资料，包括主控源代码、模拟电机驱动源代码、手柄控制板硬件PCB设计以及本体结构资料后，源码strcpy 函数源码这款腿部型机器人的模拟研发在国内受到了广泛关注，从而催生了多个基于此平台的手柄机器人研发团队。 整体系统由个电机驱动单元、源码一个数据转接板SPIne、模拟一台主控电脑、手柄一个手柄以及一个缺省状态的源码IMU组成。个电机驱动单元通过CAN总线和数据转接板SPIne连接，模拟分别控制着Cheetah腿部的手柄关节电机，每条腿由三个关节组成。源码SPIne模块由两个STM芯片构成，负责主控数据的分发到驱动以及驱动反馈数据的打包。主控部分采用开源ethercat协议栈soem，支持两种通信方式：spi通信频率为Hz，ethercat通信频率为Hz。目前推测SPIne上可能仅支持spi通信。主控部分是一个计算机，通过USB连接手柄，实现手动控制，并包含上位机软件及仿真器代码，用于配置主控单元的控制参数和下发指令信息。 主控部分业务逻辑主要通过多态设计实现多种控制类型，包括MIT_Controller、MiniCheetahSpi_Controller、JPos_Controller等。用户可根据已有功能模块继承基类RobotController，android sidebar 源码在Cheetah Software/user目录下创建自定义控制器。JPos_Controller提供参考示例，算法完整实现则需参考MIT_Controller模块调用。 程序运行模式分为仿真模式和实际控制模式，通过main_helper函数进行加载启动。HardwareBridge实现加载实际控制程序流程，从Cheetah3HardwareBridge.run()开始，执行控制器硬件初始化、配置参数加载以及算法功能模块初始化，随后启动多个任务，包括可视化线程、日志线程、手柄通信线程、IMU通信线程、关节电机通信线程和周期回调主控线程。 主控线程周期回调执行关键操作，包括更新数据、步态规划、外部输入转换、状态机运行以及控制数据更新。具体操作如下：更新数据：通过运动学和雅可比计算，将电机传回的关节角度和角速度信息转换为机器人腿部末端的速度和位置信息。
步态规划：对机器人步态进行规划，内容涉及算法细节，后续将单独分析。
外部输入转换：将外部指令转换为机器人本体的位姿控制信息，包括机器人位姿和位姿速度，共计组外部控制量。
状态机运行：执行机器人集成动作的状态机，进行动力学、拇指推源码步态规划、MPC控制等核心算法计算，周期性更新legController中command信息，通过调用legController中的updateCommand更新电机控制相关通信数据寄存器。
控制数据更新：将机器人控制核心的输出控制数据写入相关寄存器，通过spi接口输入到电机驱动，控制电机运行。
对于仿真部分，由于需要接入罗技F手柄才能进行仿真。因未配备手柄，源代码被相应修改，以便实现仿真运行。用ESP做了个高颜值游戏机！开源资料堪称保姆级
ESP自制的高颜值游戏机教程分享，带你从零开始！这款设备不仅具备电视、电脑、手机的手柄功能，而且电路设计简洁，适合初学者操作。下面将详细介绍它的设计思路和实现过程。
电路部分，由于体积小巧，设计上以简化为主，主要精力集中在软件上。所有元件选用规格，便于手工焊接。编程上，使用RachelSDK的PIO工程，配合VS Code的mfc mysql源码PlatformIO插件，轻松编译和调试。
创建游戏机应用时，无需繁琐操作，通过Python脚本自动生成基础模板，如AppHello_world。SDK结构清晰，包括NES模拟器、音乐播放器等功能，只需将ROM和资源文件放置指定目录即可。字体选择灵活，如Zpix字体库提供多种美观选项。
App的生命周期管理API如destroyApp、getAppName等，有助于管理和控制游戏运行。此外，还介绍了HAL硬件抽象层，让硬件操作更简化。通用组件库中提供了选择菜单、进度条窗口和蜂鸣器音乐播放器等实用功能。
如果你对源码或框架细节感兴趣，可以直接查看文章末尾的详细参考资料，这些都是保姆级教学，确保你能够深入学习并掌握相关技术。整个项目开源，非常适合学习和实践。
想要了解更多，就去查阅[1]嘉立创EDA开源硬件平台的迷你游戏机教程吧！
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嘉立创EDA·知乎号
xemu(原始Xbox模拟器)v0.6.2.官方版
xemu原始Xbox模拟器是一个开源的、跨平台的应用程序，模拟原始Xbox游戏机的express源码分析硬件，允许用户在Windows、macOS和Linux系统上玩他们的Xbox游戏。
xemu(原始Xbox模拟器)是一个开源的、跨平台的应用程序，模拟原始Xbox游戏机的硬件，允许用户在Windows、macOS和Linux系统上玩他们的Xbox游戏。
软件特色
开放源代码
xemu的源代码是公开的。我们邀请用户帮助改进这个项目。
跨平台
xemu可以在Windows、macOS和Linux平台上运行。预编译的二进制文件可用于Windows、macOS和Ubuntu。
系统链接
网络支持开箱即用。在本地或通过互联网连接到其他xemu的实例，甚至是真正的Xbox。
游戏手柄支持
基于SDL2，xemu支持几乎所有的游戏手柄。在任何时候都可以连接多达4个控制器，就像一个真正的Xbox。
快照（保存状态）
无需等待检查点。xemu支持保存当前状态并随时加载。
即将推出：
表面缩放
通过提高游戏渲染的分辨率，为你的老游戏注入新的活力。
电脑用psp模拟器可以用手柄玩么
电脑用psp模拟器可以用手柄玩么？
可以的
PPSSPP（PlayStation Portable Simulator Suitable for Playing Portably）是一款跨平台开放源码的模拟器，支持Windows，Linux，Mac OX，Android，iOS等主流计算机与移动设备操作系统.
作为较为完善的手机安卓以及PC电脑端的专用psp模拟器，ppsspp虽然出现较晚，但是其拥有比jpcsp更加完善的功能以及更加快速的模拟速度，使用ppsspp模拟器的玩家只需要配上一个xbox手柄，基本上可以实现与psp基本完全一样的操作手感和更加精制的画面
3D月光宝盒游戏机模拟器方案源码项目解析（1）
月光宝盒游戏机项目凭借其年以上的历史和市场认可度，展现出了强大的商业潜力。虽然小霸王等知名品牌加入，但实际成本远低于售价，显示出该项目的盈利空间巨大。月光宝盒主要由硬件和软件两部分构成。
硬件方面，常见方案包括通过HDMI连接显示器和手柄。软件则涉及定制安卓系统，实现独特的月光宝盒界面。界面设计通常包括一个可交互的桌面launcher，如极简风格的metro风格，可通过ricegame.cn下载的app查看。
软件的核心是模拟器，米饭模拟器方案覆盖了众多游戏格式，如街机、GBA、NDS等，能支持数万游戏，为项目增添了极高的可玩性和吸引力。然而，自行适配开源游戏ROM不仅耗时且成本高昂，而米饭模拟器方案则提供了一站式解决方案，降低了风险和成本预估。
为了优化硬件成本，推荐使用性价比高的firefly rk芯片，它能满足大部分模拟器需求。尽管使用更高性能的芯片能提升用户体验，但firefly rk已经达到了极佳的性价比。如有任何疑问，可参考ricegame.cn获取更多信息。
ppsspp金手指中文版如何下载
下载地址：/azyx/pjyx/ppssppzhongwenbanv.html
类型：安卓游戏-破解游戏
版本：ppsspp中文版v1..1
大小：.M
语言：中文
平台：安卓APK
推荐星级（评分）：★★★★★
游戏标签: ppsspp psp模拟器 手机模拟器 ppsspp模拟器安卓版是专为安卓手机用户打造的psp模拟器，有了ppsspp手机版就可以在安卓设备上完各种psp游戏了，基本主流的psp游戏都可以运行，再也不用花钱去特地买psp了，真的太好用了。
官方介绍 PPSSPP是安卓平台上最出色的PSP模拟器，该模拟器目前已可以正常运行大多数的PSP游戏，游戏内置中文，请在设置中开启。
PPSSPP是由知名NGC/Wii模拟器Dolphin开发小组主要成员之一hrydgard开发的一款跨平台开放源码的模拟器，支持Windows，Linux，Android，iOS等主流计算机与移动设备操作系统，可工作在X，ARM等CPU平台。
经过众多验证，已经能够在安卓设备上完美模拟超多游戏，比如《怪物猎人》、《最终幻想》、《真三国无双》系列等等。
已经可以模拟众多游戏，日本的国民级PSP游戏《怪物猎人》也在其中。
还有包括《战神》、《讨鬼传》、《最终幻想7》、《最终幻想零式》、《超级机器人大战Z》、《SD高达超越世纪》等等大作，只要你想玩的基本都有。有了智能手机和PPSSPP，何必买PSP呢？
手机ppsspp模拟器特色 在平板上以大屏幕来玩游戏
以高清或全高清的分辨率来运行游戏
随时随地存档、读档
扩大各向异性过滤以及缩放纹理
自定义屏幕按钮来操作，或者使用键盘或者外接手柄
从您的实机上转移存档来继续体验。
使用教程 首先下载psp游戏镜像（主要是.iso格式），把游戏复制或移动到手机某个文件夹，比如这里我把下载到的游戏放在了手机外置内存卡ext_card的psp文件夹里面（用ES文件夹管理器在手机新建psp文件夹）
下载安卓手机ppsspp模拟器在手机安装，安装后得到如下第八个图标
ppsspp安卓版金手指怎么用？ 首先将SD卡根目录——PSP——Cheats文件夹内的文件全部删除。
打开PPSSPP——右侧“游戏设置”——“系统设置”——“开启金手指”打勾。
打开一次你要使用金手指的游戏，然后退出。
回到“Cheats”文件夹刷新，这时候会多出一个后缀名为“ini”的空白文件，以文本方式打开并编辑。
在网上找到适合游戏的金手指代码，复制粘贴到ini文件中，保存退出。
回到PPSSPP再次打开游戏，然后按一次手机的返回键，点击右侧“金手指”。你复制的金手指代码就在这里，要用什么的打勾就可以了。
PS:不少金手指代码因为版本、模拟器等问题并不能用于修改游戏，会导致模拟器闪退甚至会导致存档损坏。
因此使用金手指前记得备份原本存档。
更新日志 v1.5.4更新内容：
全凡尔康支持。在支持的设备上非常快。
部分PSP的GPS和相机支持（原因的新权限！）
对阿拉伯语的支持
修复Android小部件，屏幕缩放
荣誉勋章中的几何问题
实现直接得出，固定Thrillville
PSP贝济耶和花键五金镶嵌（由几个游戏用的）
持续的性能模式，以避免热节流
各种BUG和兼容性的改进
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GBA.EMU1.5.7下载如何下载
下载地址：/azyx/pjyx/gbaemuruanjianv.html
类型：安卓游戏-破解游戏
版本：gba.emu软件v1.5.
大小：1.M
语言：中文
平台：安卓APK
推荐星级（评分）：★★★★★
游戏标签: gba模拟器app 模拟器app gba.emu安卓版是一款非常好用的手机gba模拟器中文版，支持在手机上轻松玩gba游戏，完美汉化，操作方便，支持打开zip、7z等格式的文件，欢迎大家到墨鱼下载站下载使用！
官方介绍先进的开放源码基于VBA-M r，设计和Xoom的，银河S2，的Nexus 4，Nexus的7，NVIDIA盾，平板电脑的Xperia测试?，与Xperia PLAY，但几乎任何设备上工作具有相似或音乐游戏机模拟器更好的规格（至少1GHz的CPU以获得最佳效果）。?
gba.emu软件特色?1.金手指支持使用VBA-M兼容的文件（扩展名.clt），不使用任何“师傅”，因为代码并不需要他们?
2.可配置的屏幕多点触摸控制?
3.HID蓝牙/ USB游戏手柄和键盘的支持与OS识别任何输入设备（MOGA临等）兼容，Wii的控制器也支持，如果运行的是Android 4.1或更低，所有设备都支持自定义按键的配置文件?
4.在任何方位工作?
5.高级别BIOS仿真程序，没有BIOS文件所需?
6.备份存储和保存国家的支持，国家文件互换的VBA-M的PC版。?
7.支持游戏在.gba格式，可选的.zip文件?
8.游戏越野挑战赛包括礼貌的开发人员David杜塞。附加的ROM必须由用户提供。一些公共领域的游戏/演示可在www.pdroms.de。游戏转移到任何地方你的内部存储/ SD卡，并从应用程序（默认的SD卡目录是/ mnt / SD卡）内浏览到他们。?
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