1.IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini
2.案例分享基于全志科技T3与Xilinx Spartan-6的创龙创龙SPI通信
3.T113-i最新发布Tina5.0系统！支持3大新特性！源码
4.Linux 应用案例开发手册——基于Xilinx Zynq-7010/7020工业开发板

IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini

       前言

       本文档主要演示NXP i.MX 8M Mini工业开发板基于IgH EtherCAT控制伺服电机。创龙创龙评估板卡是源码创龙科技的TLIMX8-EVM工业开发板，支持高性能多核处理器、创龙创龙丰富接口和工业环境应用。源码小米aosp源码

       评估板资源丰富，创龙创龙包括MIPI、源码LCD、创龙创龙HDMI、源码音频、创龙创龙网络、源码无线模块等。创龙创龙适用于Windows、源码Linux开发环境。创龙创龙

       案例介绍：控制伺服电机正转和反转。伺服电机目标速度可从0加速至或-，达到速度后减速至0，循环运行。案例包括评估板网线连接示例、IgH EtherCAT主站程序使用说明。

       测试说明：使用网线连接评估板和伺服驱动器，将已验证的httpclient源码socketIgH EtherCAT主站程序文件拷贝至评估板文件系统。执行命令启动和加载相关驱动，运行案例程序控制伺服电机。

       案例编译：IgH EtherCAT主站程序和igh_ethercat_dc_motor案例需基于Xenomai内核编译。首先，将内核源码和IgH EtherCAT主站程序开发包解压、配置并编译生成文件。其次，编译案例igh_ethercat_dc_motor。

       关键代码：创建EtherCAT Master、配置PDO、激活Master等。

       Xenomai简介：Xenomai是Linux平台实时框架，通过实时协同内核处理关键任务。案例使用版本3.1.1。

       测试工具：使用Cyclictest进行实时性能测试。

       本文档适用于熟悉Linux和嵌入式开发的工程师，旨在提供基于NXP i.MX 8M Mini和IgH EtherCAT控制伺服电机的案例参考。

案例分享基于全志科技T3与Xilinx Spartan-6的SPI通信

       本文主要介绍基于全志科技T3与Xilinx Spartan-6的SPI通信案例。本案例采用的评估底板为创龙科技TLT3-EVM，它是一款基于全志科技T3处理器设计的4核ARM Cortex-A7高性能低功耗国产评估板，每核主频高达1.2GHz，由核心板和评估底板组成。pthread 源码分析案例源码位于“4-软件资料\Demo\platform-demos\spi_rw\”目录下。FPGA端程序实现SPI Slave功能，ARM实现SPI Master功能，支持误码率测试和速率测试两种模式。本案例使用的设备树源文件为"driver\dts\"目录下的tlt3-evm-spidev.dts。评估板上电启动，在评估板文件系统boot_package.fex文件所在路径下，执行如下命令替换原来的固件，并重启评估板。之后，执行如下命令查看新生成的spidev设备节点，执行命令查询程序命令参数，运行程序，ARM通过SPI总线写入2KByte随机数到FPGA BRAM，然后读出数据、进行数据校验，同时打印SPI总线读写速率和误码率，读速率为0.MB/s，写速率为0.MB/s，误码率为0。执行命令运行程序，ARM通过向FPGA发送Byte随机数据，zbar源码分析并从FPGA读取回来，循环次，测试SPI总线读写速率，读写速率为：(.8//8)MB/s≈4.MB/s。同时测得进行SPI读写速率测试时，CPU的占用率约为8%。案例编译中，将案例"driver\dts\"目录下tlt3-evm-spidev.dts设备树拷贝至LinuxSDK开发包内核源码"arm/arm/boot/dts/"目录下，替换并重命名为tlt3-evm.dts。进行编译Linux内核、设备树等，重新执行"./build.sh pack"命令，生成新的boot_package.fex镜像，将其拷贝至评估板文件系统进行固化，评估板重启后将会加载新的设备树文件，生成"/dev/spidev0.0"设备节点。ARM端程序关键代码包括打开SPI设备、配置SPI总线、误码率测试和读写速率测试功能实现。

T-i最新发布Tina5.0系统！支持3大新特性！

       T-i工业核心板，delphi 收银源码以高性价比，受到行业广泛瞩目。创龙科技持续为其软件系统优化，适配最新Tina5.0系统，以满足全志T-i用户多样化需求，简化工业应用。

       Tina5.0系统特性全面，包含OpenWrt与buildroot编译系统，支持LVGL、Qt等图形系统，适配ARM、RISC-V、DSP核心开发与快速部署。异构通信支持，整合Linux系统所需内核源码、驱动、工具、系统中间件与应用程序包，灵活构建，满足不同工程师需求。

       特性一：OpenWrt支持

       OpenWrt是一款强大且自动化的嵌入式Linux系统，具备高度模块化特性，广泛应用于工控设备、小型机器人、智能家居、路由器与VOIP设备。

       特性二：LVGL支持

       LVGL是一个开源图形库，专门用于嵌入式系统上创建GUI。以C语言编写，高效、可定制，特别适合微控制器平台和显示硬件上开发用户界面。

       特性三：RISC-V核心开发与核间通信

       玄铁C处理器作为T-i核心，主频达MHz，配备内存管理单元，支持RTOS或裸机程序运行，适用于快速启动系统、实时输入输出、实时数据处理与实时控制。

       T-i工业核心平台广泛应用于典型场景，如智能制造、物联网设备、工业自动化控制等，提供高效稳定的技术支持。

Linux 应用案例开发手册——基于Xilinx Zynq-/工业开发板

       开发案例说明

       开发案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\tl-linux-application\”路径下的 base-demos 和 python-demos 目录。base-demos目录提供Linux常用开发案例，案例bin目录存放可执行文件，案例src目录存放源码。python-demos目录提供Python开发案例，脚本文件无需编译，可直接运行。测试板卡是基于Xilinx Zynq-系列XC7Z/XC7Z高性能低功耗处理器设计的异构多核SoC工业级核心板。

       若需重新编译Linux常用开发案例，请将对应案例src目录复制到Ubuntu工作目录下，进入src目录执行命令加载PetaLinux环境变量，并执行make命令进行案例编译。编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。

       Linux常用开发案例包括tl_led_flash、tl_key_test和tl_can_echo等。

       tl_led_flash案例功能是通过向评估底板用户指示灯LED设备节点反复交替写入1、0数值，实现LED闪烁效果。LED点亮与熄灭时间均为0.5s。程序流程示意图显示LED设备节点为“/sys/class/leds/user-ledX/”目录下的brightness。

       操作说明包括将案例bin目录下的可执行程序tl_led_flash复制到评估板文件系统，并在可执行程序所在目录执行命令运行程序，即可看到评估底板LED1以0.5s的时间间隔进行闪烁。同时，串口终端打印系统全部LED设备信息和程序当前控制的LED设备信息。

       关键代码包括预定义LED数组、LED亮灭操作和时间间隔。

       tl_key_test案例功能是通过监听用户按键设备节点状态，检测按键事件。程序流程示意图显示用户按键设备节点为“/dev/input/event0”。操作说明包括将案例bin目录下的可执行程序tl_key_test复制到评估板文件系统，在可执行程序所在目录执行命令运行程序，串口终端将打印提示信息。再按下评估板用户按键KEY1，程序将检测到按键事件，并打印按键状态信息。

       关键代码包括定义按键、监听按键事件和循环监听。

       tl_can_echo案例功能使用canutils工具包的canecho程序实现CAN接口数据接收并重发功能。canutils工具包内含5个独立程序，包括canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence等。本案例仅使用canecho功能，如需实现其他功能，可自行下载canutils工具包并从中获取对应功能程序源码。操作说明包括使用USB转CAN模块连接评估板CAN接口和PC机USB接口，参照调试工具安装文档安装USB转CAN驱动和ECAN Tools调试软件，双击打开ECAN Tools软件，选择设备类型，然后点击“打开设备”。打开ECAN Tools界面，将案例bin目录下的PL端.bin格式可执行文件复制到评估板文件系统"/lib/firmware/"目录下，并执行命令加载PL端可执行文件。进入评估板文件系统使用文件系统自带的canconfig工具设置波特率，并启动CAN接口。将案例bin目录下的可执行程序tl_can_echo复制到评估板文件系统，执行命令查看程序参数信息，绑定CAN接口并接收由ECAN Tools发出的数据，然后将接收到的数据重新发送出去。

       关键代码包括使用socket监听CAN接口和将从CAN接口接收到的数据重新发送出去。

       tcp_udp_demos案例主要实现客户端(client)与服务端(server)的文本数据相互收发功能。案例包含4个程序，包括tl_tcp_server、tl_tcp_client、tl_udp_server和tl_udp_client。操作说明包括将案例bin目录下的4个可执行程序复制到评估板文件系统，在Ubuntu中执行命令使用OpenSSH登陆评估板文件系统，并在可执行程序所在目录执行命令运行TCP和UDP服务端和客户端程序。程序执行后，客户端将会连接服务端或服务端和客户端程序均在评估板上运行时，可进行本地回环测试。关键代码以TCP通信程序为例，包括注意源码中的数据结构和系统调用的使用。

       Python开发案例包括tl_led_flash和tl_key_test两个简单案例。操作说明包括将案例目录下的脚本文件拷贝到评估板文件系统，并在脚本文件所在目录执行命令查看程序参数信息，执行命令运行脚本程序，即可看到评估底板上的LED闪烁或检测按键事件。关键代码包括查找所有LED设备和控制LED亮灭，以及打开按键设备和监听按键事件。

       以上内容为Linux应用案例开发手册——基于Xilinx Zynq-/工业开发板中的详细开发案例和操作说明。更多关于嵌入式开发的内容分享，欢迎关注Tronlong创龙科技~