1.PX4源码理解--src目录介绍
2.arduino如何输出一个数组？如位置坐标（x,飞行飞行y）.不是赋值而是输出。
3.飞机上的控制控制计算机一般是什么操作系统？
4.Cesium专栏-样条插值(平滑路径、飞行动画，源码源码源码下载)
5.jsbsim学习飞行器模型配置文件解读

PX4源码理解--src目录介绍

       PX4的飞行飞行中心代码及二次开发关键代码主要位于src目录中，包含以下分类目录：

       drivers目录下包含各种硬件设备驱动，控制控制如传感器（加速度计、源码源码棋牌源码cms陀螺仪）、飞行飞行电机驱动、控制控制GPS等，源码源码负责硬件通信与数据交换。飞行飞行

       example目录提供示例代码，控制控制帮助开发者理解PX4固件中功能和技术的源码源码使用。

       include目录内有PX4固件使用的飞行飞行头文件，定义数据结构、控制控制函数原型、源码源码宏定义等，支持核心功能与模块。

       lib目录汇集通用库与工具，支持PX4功能，springactory源码包含数学库、通信协议库、数据结构库等。

       module目录是PX4固件核心模块所在，包含多个子目录，每个对应特定模块，如飞行控制、姿态控制、位置控制、传感器驱动、任务管理等。

       systemcmds目录存放系统命令源代码，用于配置、管理及测试PX4飞行控制系统。

       templates/template_module目录内是模板模块源代码，展示如何创建自定义模块并集成到PX4飞行控制系统中。

arduino如何输出一个数组？如位置坐标（x,y）.不是赋值而是输出。

       可以试一下把println(x,pku源码y);改成：

       print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");

       把数组拆分输出

飞机上的计算机一般是什么操作系统？

       机载计算机和我们日常使用的PC不是一个概念，它是一个自动化程度很高的智能系统。从计算机架构上来说，同普通的计算机系统并无太大区别。飞机的航电系统包括了很多子系统，例如通讯系统，导航系统，电传飞控系统，发动机电控系统，飞行任务管理系统等等。

       波音-，AH-用的操作系统是VxWorks。B-2, F-, F-, F-, 空客- 使用的操作系统是Integrity-B。类似波音-，空客-，空客-内部设备之间是使用以太网的一种变体来互联的，叫AFDX，在应用软件这一层，同普通的moco源码以太网程序没有任何区别。

扩展资料

       飞机控制功能是依靠电子系统实现的，就是为完成飞行任务所需要的各种机载电子设备。包括计算机，有几十部之多，这里所指的计算机不是个人电脑那样完整的计算机，没有操作系统，而是微处理器、微控制器、单片机那样具有独立功能而又与其他计算机互相联系的部件，应用于飞机控制、导航、通信、娱乐等各个方面。

       为了能够在大温差、低气压、宽频范围机械振动、强冲击过载和狭小使用空间等恶劣环境条件下正常而可靠地工作，对飞机电子系统的dlprinter源码设计以及元器件和材料的选用都有很高的要求。因此飞机电子系统的工程难度和成本都比普通电子系统高得多。

       百度百科-电传操纵系统

Cesium专栏-样条插值(平滑路径、飞行动画，源码下载)

       Cesium是一款提供JavaScript开发包的开源产品，用于构建无插件的三维地球与地图Web应用。它在性能、精度、渲染质量、多平台兼容性和易用性方面表现出色。Cesium官网展示了飞机飞行路线插值实例，采用了三种插值方式：线性近似、拉格朗日多项式近似和赫米特多项式近似。

       样条插值是一种数学方法，通过可变样条曲线来平滑地通过一系列给定点。样条由连续的多项式段组成，每个多项式段通过相邻的两个数据点决定，使得任意相邻的多项式及其导数（不包括高阶导数）在连接点处连续。这为数据拟合提供了平滑且连续的曲线。

       样条插值在游戏引擎开发中广泛应用，通过在离散数据点间补插连续函数，实现曲线通过所有给定点，用于图像变换时填充像素间的空隙。在数值分析中，插值、拟合和逼近是三大基础工具，它们的区别在于：插值是已知点列且完全通过这些点；拟合是通过接近点列来构造函数；逼近是通过构造函数无限接近已知曲线或点列。

       Cesium提供了三种样条插值方法：线性样条（LinearSpline）、CatmullRom样条和Hermite样条。这些方法适用于利用已知控制点平滑地生成一系列点，用于路径平滑化。在具体实现中，通过设置控制点、创建相应样条插值对象、插值指定数量的点，并绘制这些点以形成曲线。

       线性样条是将所有控制点一一连线，然后在连线上取值。CatmullRom样条曲线会精确经过每个控制点，通过引入额外的控制点进行计算，确保曲线通过给定的所有点。Hermite样条基于CatmullRom样条，但进一步优化了曲线的平滑度和连续性。

       三种样条插值方法在效果上呈现不同特点，包括平滑度、连续性和控制点的使用。白色线条代表CatmullRom样条，红色线条代表Hermite样条，绿色线条代表线性样条，用户可以根据具体需求选择合适的插值方式。

       对于想要深入学习并实践这些样条插值方法的开发者，可以私信作者获取源码，价格为8.8元。

jsbsim学习飞行器模型配置文件解读

       jsbsim是用于飞行力学仿真的一款开源软件，旨在实现类似IL2/1战争雷霆的空战游戏。在Unity中通过C#封装一个简化版的气动仿真模型，使模型在接收飞行器当前状态后，能输出6个自由度上的力/力矩，以接入Unity的刚体组件。

       以jsbsim自带的f-模型配置文件f.xml为例，解析其中内容。

       从xml根节点入手，metrics、mass_balance、aerodynamics等部分尤为关键。地面互动、推力、自动控制等稍后关注，因为jsbsim最初专注于自动控制策略仿真，因此flight_control模块较为详细。

       配置文件中的缩写繁多，不易理解，但只要直接导入Unity的刚体组件即可。metrics节点描述了飞行器尺寸、位置指标，明确了飞行器坐标系中的VRP概念，即确定飞行器“鼻尖”与坐标原点之间的偏移。

       mass_balance节点包含飞行器质量分布参数，涉及惯性张量等理论力学知识点。对于三维情况下刚体角动量与瞬时角速度方向的差异，理解惯性张量有助于预测飞行器在力矩作用下的旋转行为。

       aerodynamics节点包含大量表格数据，jsbsim通过查表实现非线性公式/函数计算，采用线性插值处理。节点下包含轴对应飞行器沿x、y、z轴平动、绕轴转动的六个刚体运动自由度。

       重点分析了DRAG轴、SIDE轴、LIFT轴、PITCH轴、YAW轴，这些变量描述了飞行器在不同轴向的气动特性。若无法理解某个变量，可在Google搜索或探索jsbsim源代码中找到相关描述。

       完成f.xml配置文件解析后，下一步将编写程序加载配置文件并执行动力学运算。若遇到未在Google搜索到的变量，尝试在jsbsim源代码中进行全局搜索，可获得更多线索。