1.仿真测试入门参考(22):CARLA的最新交通场景
2.opensips2.4源码分析模块的加载
3.FFmpeg开发笔记（三十四）Linux环境给FFmpeg集成libsrt和librist

仿真测试入门参考(22):CARLA的交通场景

       学习仿真测试时，常常有朋友询问如何入门。源码s源今天的最新文章旨在分享一些个人经验和理解，希望能对大家有所帮助。源码s源这是最新系列文章的第篇，专注于探讨在CARLA中加载基于OpenSCENARIO的源码s源源码导入指标动态场景。

       交通场景指的最新是在仿真世界中，各类交通参与者的源码s源动态行为，这些行为对运行其中的最新自动驾驶车辆进行充分测试。丰富多样的源码s源交通参与者的种类及其动态行为，决定了交通场景的最新复杂性和挑战性。CARLA支持轿车、源码s源SUV、最新客车、源码s源卡车、最新摩托车、自行车以及行人等多种动态参与者，文档管理 UI源码同时包括锥桶、售货机等多种静态参与者。动态参与者的行为可通过预先定义的场景和在线运行的交通流来控制。

       CARLA中的交通管理器（Traffic Manager）模块负责场景和交通流的模拟，而基于OpenSCENARIO格式的场景仿真因其通用性更受欢迎。因此，文章将详细介绍如何使用CARLA提供的场景运行器（ScenarioRunner）来模拟基于OpenSCENARIO的场景。

       ScenarioRunner的安装

       ScenarioRunner是CARLA官方提供的场景解析和运行工具，支持多种预定义场景文件，如CARLA自定义的scenario格式、route格式和OpenSCENARIO格式。本书主要关注其OpenSCENARIO场景运行功能。OpenSCENARIO已发布多个版本，包括1.0、1.2和2.0，SR在这些版本中均得到了支持。英雄的泰坦源码

       OpenSCENARIO是一个由德国自动化及测量系统标准协会ASAM提供的描述动态场景的标准格式。要开始使用ScenarioRunner，首先需要下载与CARLA版本相匹配的SR源码。通常，SR与特定版本的CARLA相配合，如与CARLA 0.9.相配合的是SR0.9.。确保使用与CARLA版本匹配的SR版本，以避免操作失败的问题。为了获取最新的特性，可选择下载源码的方式进行安装。

       安装依赖库时，请参照SR文件夹中的requirements.txt文件执行相应的操作。注意，如果本地numpy版本高于1.，可能需要解决与networkx 2.2版本的兼容性问题。根据实际情况，qq竞猜 源码 下载安装高版本的networkx或低版本的numpy。

       为了运行场景，需要设置环境变量。在~/.bashrc文件中添加相应的路径设置，确保在运行时能够找到相关的文件。最后，运行source ~/.bashrc以使设置生效。

       运行OpenSCENARIO文件

       使用ScenarioRunner运行OpenSCENARIO文件的过程非常直观。首先启动CARLA，然后运行ScenarioRunner并指定相应的文件路径即可。

       具体步骤如下：

       启动CARLA。

       配置ego车辆。实际测试时，应由被测算法控制ego车辆，但为了演示，使用手动控制方式配置ego车辆为自动驾驶。att2 源码

       运行ScenarioRunner，使用xosc或osc文件作为输入参数。

       运行后，CARLA渲染窗口将显示地图根据定义的变化，同时生成ego车辆及其前方的障碍车辆。运行结束后，可根据需要选择输出结果信息，以获取关于场景、车辆性能和运行时间的详细报告。

       通过ScenarioRunner，您可以轻松地运行基于OpenSCENARIO的动态场景，为自动驾驶车辆提供全面的测试环境。希望本文提供的信息能帮助您更好地了解和使用CARLA进行仿真测试。

opensips2.4源码分析模块的加载

       揭秘opensips 2.4源码中的模块加载奥秘

       在opensips 2.4的底层架构中，模块的加载过程由loadmodule指令主导，核心实现主要集中在sr_module.c的load_module函数上。这个函数是模块集成的关键，通过统一的接口<strong>struct module_exports</strong>对外展示，无论是静态模块如<strong>proto_udp.so</strong>和<strong>proto_tcp.so</strong>，还是动态模块，都遵循这一标准。

       动态模块加载的路径是由<strong>mpath_buf变量控制，作为sr_load_module参数的一部分，它默认设置在opensips安装路径下的<strong>opensips/lib/opensips/modules/</strong>。

       模块加载流程如下：

解析配置：loadmodule指令被整合到全局配置中，引导模块的初始化流程。

初始化模块：调用<strong>struct module_exports的函数指针，确保模块能够正确启动。

       理解模块的运作，关键在于它继承自<strong>struct module_exports，特别是其中的初始化函数<strong>preinit_f和<strong>init_f，它们是模块启动的核心步骤。

       在main.c中的<strong>init_modules函数中，这个流程被细致地执行：

       遍历所有模块，尝试执行<strong>preinit_f，可能出现失败但不影响后续步骤。

       调用<strong>init_f，设置init_done标志，标志着模块初始化完成。

       释放依赖信息，确保内存管理的完整性。

       在<strong>init_mod阶段，进一步执行以下操作：

       循环调用<strong>init_f

       统计模块数据，与全局的stats_collector紧密相连。

       注册管理接口到mi_cmds，以便于系统管理。

       模块函数的注册过程十分关键，通过<strong>struct module_exports中的cmds字段，与全局的modules结构体关联起来，通过find_export函数找到并调用相应的函数。

       值得注意的是，为了避免命名冲突，模块函数的名称通常会加上前缀，以此来标识其特定的命名空间。

FFmpeg开发笔记（三十四）Linux环境给FFmpeg集成libsrt和librist

       本文介绍如何在Linux环境下集成FFmpeg以支持SRT和RIST协议。SRT全称为Secure Reliable Transport（安全可靠传输协议），RIST全称为Reliable Internet Stream Transport（可靠的互联网流传输协议）。这两种协议在年发布，其中SRT被腾讯视频云采纳并用于提高推流稳定性。

       首先，需要安装支持SRT协议的libsrt库。libsrt的最新版本为年8月发布的libsrt-1.5.3，下载地址为github.com/Haivision/sr...。安装步骤如下：

       上传压缩包至服务器并解压。

       进入解压后的srt目录，执行配置命令。

       编译libsrt。

       安装libsrt。

       接下来，安装支持RIST协议的librist库。librist的最新版本为年月发布的librist-v0.2.，下载地址为code.videolan.org/rist/...。安装步骤包括：

       安装编译工具meson和ninja。

       上传压缩包并解压。

       进入解压后的build目录，配置librist。

       编译librist。

       安装librist。

       集成SRT和RIST协议至FFmpeg需要重新配置FFmpeg，通过添加选项“--enable-libsrt --enable-librist”来启用这两个库。编译过程如下：

       回到FFmpeg源码目录，重新配置FFmpeg。

       编译FFmpeg。

       安装FFmpeg。

       完成集成后，通过运行命令“ffmpeg -version”查看FFmpeg版本信息，确认是否正确启用了SRT协议的支持库libsrt和RIST协议的支持库librist。

       以上步骤详细介绍了在Linux环境下给FFmpeg集成SRT和RIST协议的支持库，旨在提升流媒体应用的传输性能和稳定性。