1.工控领域：工业机器人常用的工业六大嵌入式操作系统
2.运动规划MoveIt!
3.机器人编程组装？
4.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
5.国精产品w灬源码1688说明：国仕精品w灬源码1688，快速升级设计开发新产品
6.ROS2的机器学习经验

工控领域：工业机器人常用的六大嵌入式操作系统

       我国工业机器人的广泛应用领域包括汽车电子、工业控制、人编智能制造、程源轨道交通等。码下本文将介绍工业机器人常用的载工博乐达小奶瓶源码六大嵌入式操作系统。

       VxWorks是业机源码一款由WindRiver公司开发的实时操作系统，其微内核结构、器人高效任务管理、编程微秒级中断处理等特性，下载使其成为工业机器人领域的安装理想选择。

       Linux作为开源操作系统，工业其庞大的机器开发者群体和对硬件的广泛支持，使其在工业机器人领域同样具有重要意义。人编用户可轻易获取和修改源代码，程源以适应特定需求。

       Windows CE系统以其与Windows系列的兼容性、对掌上设备和无线设备的支持，成为工业机器人应用的有力工具。其丰富的功能和广泛的应用场景，为工业自动化提供了强大支持。

       Intewell OS操作系统，基于“道”系统研发，具备多种特性如软件定义控制、高实时性、微内核结构、多业务承载能力等。其良好的扩展性、用户友好的开发环境和丰富的调试工具，使其成为工业自动化领域的重要选择。

       μC/OS-Ⅱ是一款源代码公开、适用于多种单片机和DSP的实时内核。其公开源代码、可移植性和可裁剪性等特性，使其在工业机器人领域具有广泛的应用价值。

       DSP/BIOS操作系统，针对TI公司的特定DSP平台进行设计，具备实时分析工具和芯片支持库，可加速复杂DSP程序的开发。在工业机器人应用中，其高效的实时处理能力和支持多种硬件平台的特性，使其成为理想选择。

运动规划MoveIt!

       MoveIt! 是一款广泛应用于机器人操纵领域的软件平台，已成功运行于超过台机器人之上。它为工业、商业、研发以及其他领域提供了易于使用的机器人应用开发、新设计评估和集成产品构建工具。MoveIt! 集成了最新的运动规划、操纵、3D感知、运动学、控制和导航技术，使其成为移动操纵领域的尖端软件。

       MoveIt! 以move_group为核心节点，集成了多种组件，用于处理ROS动作和服务。move_group作为集成器，将各个组件整合起来，为用户提供了一套用于操作的ROS动作和服务。

       在MoveIt! 的系统架构中，move_group节点扮演着关键角色，它通过参数服务器获取配置信息，并与机器人通过ROS话题和动作进行通信，从而获取机器人当前状态，接收点云或其他感知数据，并与机器人控制器进行交互。

       MoveIt! 通过插件机制与多种运动规划器进行交互，提供灵活性，允许用户选择不同库的运动规划器。默认使用的是OMPL（Open Motion Planning Library）库。OMPL是一个开源的运动规划库，主要实现随机化运动规划算法。MoveIt! 直接与OMPL集成，并使用其库内的运动规划器作为主要的默认设置。OMPL在规划中不需要考虑机器人结构，而是由MoveIt!配置OMPL并提供与机器人问题相关的后端。

       在进行运动规划时，MoveIt!需要明确用户的需求，并设置约束条件，以确保规划的路径符合机器人的物理限制。内置约束包括运动学约束，如关节位置限制等。

       规划过程包括运动规划器和规划请求适配器的协作。适配器对规划请求进行预处理，以解决如关节起始状态超出限制等问题，并对规划响应进行后处理，转换为时间参数化的轨迹。MoveIt! 提供了一系列默认运动规划适配器，确保规划过程的高效性和准确性。

       规划场景（Planning Scene）是描述机器人周围环境的模型，同时存储机器人的状态。它由move_group节点内的规划场景监控器维护。通过监听话题，规划场景能够实时更新并反映环境变化，支持机器人在复杂环境中进行安全操作。

       MoveIt! 的逆运动学插件基于KDL（Kinematics Dynamic Library）的数值求解器实现，默认配置可以自动通过MoveIt Setup Assistant完成。此外，用户也可以使用IKFast求解器生成C++代码，进一步增强MoveIt!的自定义能力。

       在碰撞检测方面，MoveIt! 使用Planning Scene中的CollisionWorld对象配置碰撞检测，主要通过FCL（Flexible Collision Library）实现。MoveIt! 支持多种物体类型的碰撞检测，优化了碰撞检测过程，减少计算时间。

       最后，MoveIt! 通过轨迹处理程序将生成的路径转换为满足关节速度和加速度限制的时间参数化轨迹，确保机器人在执行任务时平稳、安全地移动。

       对于MoveIt!的源码，可访问ROS Planning仓库，米筐源码包含多个相关repos，提供详细实现代码和配置指南。

机器人编程组装？

       机器人编程是学的什么

       机器人编程是学的：集成应用（机器人编程和生产工艺）、机器人研发、电子电气、软件、机械、减速机、传感器等等。机器人编程是为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制。

       在作业过程中执行的规定运算能力是机器人控制系统最重要的能力之一。

       如果机器人未装有任何传感器，那么就可能不需要对机器人程序规定什么运算。没有传感器的机器人只不过是一台适于编程的数控机器。

       装有传感器的机器人所进行的一些最有用的运算是解析几何计算。这些运算结果能使机器人自行做出决定，在下一步把工具或夹手置于何处。

       扩展资料

       通过组装、搭建、编写程序运行机器人，激发学生学习兴趣、培养学生综合能力的一种教育方式。可以理解为机器人编程教育是通过一些教育类的机器人来实现教学目的，比如一些物理知识点的理解。

       机器人编程可以看做是少儿编程应用的一个分支，它在编程的基础上将软硬件结合应用，更偏向硬件、偏向物理的一个方面，更多培养的是孩子的动手能力。

       根据不同年龄的青少年儿童分年龄、分阶段、系统性地教授儿童编程语言，从最开始的逻辑思维和抽象思维的培养，再到教会孩子学会运用“编程思维”，最后利用算法设计去解决实际问题的教育方式。除了教孩子编写代码，更多的是让孩子学会运用“编程思维”解决问题。

       百度百科-机器人编程

       组装机器人学习心得

       组装机器人学习心得5篇

       从某件事情上得到收获以后，可以寻思将其写进心得体会中，这样可以帮助我们分析出现问题的原因，从而找出解决问题的办法。那么好的心得体会是什么样的呢?以下是我为大家收集的组装机器人学习心得5篇，希望能够帮助到大家。

       组装机器人学习心得1

       月日至月1日，学校派李守章老师和我去梁邹小学参加机器人培训活动。学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。我主要有以下收获：

       广茂达公司和纳英特公司都分别介绍了的他们公司的发展历程、主要产品以及发展方向。从中我知道，他们的高科技都在向各方面发展和延伸。当然，对我们来说，最为有用的是中小学机器人的应用与发展。有关机器人和创新比赛，是专家们的重点课题。在讨论中，专家们介绍了他们的以往产品以及最新产品。通过比较，我深刻地认识到，以往产品主要是针对中小学以及大学教学，而现实情况是很多学校狠抓比赛，不同厂家的产品已经很成熟。为了解决教学和比赛的矛盾，上海广茂达公司推出了最新产品AS-mF系列。除了这些产品，专家们还给我们介绍了AS-eI系列(工程搭建，创新比赛用)、AS-RoBI(基于网络的搭建平台)系列等产品。利用这些产品，我们可以参加很多比赛。主要是：教育部的电脑制作活动，科协的创新比赛。教育部的比赛以灭火和足球为主。纳英特公司介绍了他们新产品的功能：功能强大的产品设计，提供了多达数十个传感器接口，使用户在教学、创新、比赛中游刃有余。低起点高发展的程序编译环境：有针对初学者的图形化编程环境，完全按照流程图方式生成程序，也有适合高年段交互式c语言的编程环境。积木化产品设计，贴近实际生活的搭建方式，更能锻炼学生的实际操作与动手能力。各种的传感器的提供，也可以使用工业级传感器，直接使用。各种动力方式的选择：直流电机、伺服电机，增强了机器人对环境的征服能力。与众多的教育用户建立了良好的合作关系，针对不同年段的学生开发了几十项专业课程。螺丝、螺母为主体组成的积木套件，用户可随处自行采购。全包围设计，更安全更稳定。

       针对中小学机器人比赛，老师主讲了相关的机型和使用方法。

       硬件是机器人工作的基础，软件则是机器人的灵魂。专家配合机器人的讲解涉及很多，但涉及基础的却不多。针对中小学机器人应用的情况以及近几年来的参加比赛的情况，专家们专门讲了机器人灭火和机器人足球两项赛事。首先讲了教育部比赛中中小学比赛的规则以及和以前规则的不同，今年比赛过程中的规则漏洞。针对场地、环境以及一些突发事件，在编写程序时的.net源码保护一些注意事项，专家们都做了详细介绍。在初中灭火比赛中，房间的穿插方法，时间的算法，左、右手原则的运用，甚至怎样能更好的节约时间都给出了最优化方案，然后每个学习小组都有针对这些方案进行了编程测试。在初中足球比赛中，对防守机器人和进攻机器人的编程方案也作了详细介绍，在进攻和防守的过程中一些注意的小技巧也作了介绍，并在编程过程中怎样体现出来。在讲解过程中特别讲了为了参加机器人比赛而开发的一些新的机器人配件，培训为了配合硬件和软件的讲解，我们现场操作了机器人，主要是测试初中灭火和足球。

       在培训最后针对各学校以前所购买的机器人讲解了怎样利用老式机器人进行改装。在使用机器人的过程中可能出现的问题，如：在灭火比赛中机器人为什么不能声控启动?机器人在走直线过程中碰到左侧的墙壁是怎么办?机器人碰到前方障碍物怎么办?机器人在走直线的过程有抖动现象怎么办?在足球比赛中马达功率的调整，参赛前建议先调试好机器人走直线，以保证两个马达同速率前进;指南针的调试与抗干扰;红外球传感器调整，最为关键，应根据场地环境值调试好相关变量，不能太敏感;小学采用两驱动轮，两驱动轮结构，灵活性强;初中采用四轮结构，力量强大。这是我在培训中的一些心得体会，希望与老师们共同学习提高!

       组装机器人学习心得2

       机器人是十二中的一项必修课程，几乎没有想过自己有朝一日会学习如何拼装，操控机器人。但是在学习了一个学年之后，我也学会了一些技巧，同时也发现机器人是很有意思的一门学科。

       第一节课令我印象很深，老师让我们做一个陀螺。

       我记得我做了恨多，我和同学们互相比试看谁转的时间较长。也在这次欢乐又简单的课当中逐渐学会了零件的拼接与应用。这就是初步。机器人制作的难易程度增加的很快，我们逐渐学到了制作简易的小车，使运用更加熟练，随着课时的增加，我们的制作由易转难，最终到程序的编辑及设计。

       我们班当然不缺善于机器人的强人，他们总能以最快的速度制作出一个个灵敏小巧的机器人。而我的机器人制作一直不突出。也不是最快的，也不是最好的。也就算能完成任务。

       每次制作机器人时，我们都会在小组中分好工，仔细观察老师的机器人模型，再自己制作。编程时，我们会仔细参考机器人书上的教程，再编好。

       学习机器人是一件很费脑力的事情，做每个机器人之前要勾勒出大概的结构，在错误时还要做调整。程序也需经过多次的调试，最终才能达到最完美的状态。

       有时在做机器人不到位，输入程序后也不能很好地完成任务，所以就要一次又一次重试。有时编程序编错了，就要仔细对照书上的，或问问老师，一遍又一遍的修改完善。虽然过程很辛苦，但看到自己小组做出独一无二的机器人时，就会有很大成就感。

       机器人课带给我们的不仅是搭建机器人时的快乐，还有获得知识的那份快乐!上个学期，学校开展了机器人必修课，我们在课堂上动手实践，了解了一个机器人的基本构造：在课上，我们运用各种零件进行组合，搭建出不同构造的机器人，使它们拥有不同的功能。然后根据不同的功能给机器人设计最为合适的机型，使其功能发挥最大作用。这使我们在物理方面有了最基础的了解，也对机器人的设计以及制作过程有了一个大概的了解。

       这个学期，主要以机器人的编程为主，了解了声感、光感、触感以及超声波传感器的应用：在课上，我们主要学习了编程的基本要领，知道了如何使机器人按照自己想要的路线运行，学会了基本的程序设置，以及各种传感器的使用方法。

       在机器人的课程学习中，我们进行团队合作的方式，完成了一个又一个老师安排的任务，让我从中体会到团队合作的重要性，也了解到许多关于机器人的知识，这将对我以后的生活学习起到重要作用!

       如果说，今后还有机器人课程的学习，我将更加认真的完成，争取更深入地了解机器人的构造，编写更加优化的机器人程序!

       组装机器人学习心得3

       1月日，我们一行人在清华大学为期五天的培训结束了。在这次培训中我们分享过欢声笑语，共度过曲折困难;游览了清华校园，领略了机械魅力。我还记得初到北京的心绪难平，我还记得踏入清华的激动不已，我还记得聆听讲座的图片ip源码惊奇欣喜，我还记得解决问题的眉头紧锁。可惜的是，五天的时间转瞬即逝，我们就要告别首都，告别这片有着深厚历史积淀的校园，回首五天以来的经历，每日充满着新鲜感的学习生活片段还历历在目。简而言之，时间短暂，收获颇丰。

       在培训中我们有幸由李实博士亲自授课，了解了机器人传感器、人工智能、机器人控制原理等方面的知识。在这之前，我并没有接触过进行过有机器人有关的学习，所以总觉得机器人有一种神秘感，认为机器人是一门很高深的学问，作为一般的中学生难以窥探其精妙。然而，经过五天培训，我猛然发现机器人并不是高山流水，曲高和寡。只要潜心学习研究，用于探索，哪怕我是一个理科基础知识有所欠缺的文科生，也可以明了机器人的原理，还能够根据例程完成一些较为简单的任务。这些收获都让我满心愉悦，有更大的热情去投入机器人的学习和应用，也更有信心去完成人生路上一次又一次对未知的探索。

       虽然在机器人领域我初窥门路，可是与在机器人的比赛场上拼杀多年，有着丰厚经验的来自五湖四海的其他同学相比仍旧存在很大的差距。当老师提出的任务变得越来越难，我们就感觉到明显力不从心了。举例来说，起初我们还能够用曾经学习的物理和数学的基础知识推导出万向轮的运动公式，但最后需要我们弄懂程序，利用PID调整履带车的速度时，我们绞尽脑汁却是黔驴技穷。事后反思，这既有我们机器人实际经验薄弱的原因，又有我们学习思考程序及算法时间太少的原因。总的来说，这一次的培训让我清楚地认识到了自己的不足。正所谓，“前事不忘后事之师”，我应该进行反思，在今后努力弥补自己的缺陷。如拓宽自己的知识面，争取做到在各个学科上都稍有涉猎，最好能够游刃有余;还有积极投身于各类活动，强化自身社会实践能力和突发情况处理能力，我相信这些会使我终身受益。

       不可否认，在清华培训的每一天都让我收获了丰富的知识，层次分明的笔记还记录在电脑的硬盘内。可在我看来，比这些笔记更加重要的，正是这么多天以来感受到的，将留存在我心中的以上种种心得体会。

       组装机器人学习心得4

       转眼间到汽车整车电器班已经一个月了，在这段时间里我学习了更多关于汽车电器方面系统的知识，并且在钟老师的指导下，使我把在汽车电器班那些相对零散的知识点都串起来，现简要概括以下几点学习心得体会：

       汽车整车电器的学习更加强调动手实操性，如果说以前在电器台架上的操作是“纸上谈兵”，那么现在在整车上就是“真刀真枪”，在以前学习电器的时候总感觉自己已经掌握的不错了，原理也明白了，但是在车上实操检查线路并排查故障却是完全不一样的概念，因为就在整车检查线路步骤也更多，而且整个车身用电器实际上就是一个大的整体，理清之间的关系，并不是只要按汽车电器原理图就能搞明白，必须亲自去查线路，画出汽车电器线路图才能更加清楚整车的汽车电路走向。

       在学习过程中，就像钟老师说的一样，一开始学习应该把自己变笨，查找线路不要怕麻烦，比如：可以采用“反逆法”，可以从用电器的末端向前一段的排查，以继电器和保险作为线路的连接点，这样就很快找出相应要查找的汽车电器线路。

       在整电班的时候，遇到自己实在不明白的问题一定要多与学习好的同学讨论，然后再继续验证这些理论和自己以前的排查点有何出入，并且在排查完好一定要让老师再检查一遍，找出哪些还有遗漏的地方。

       学习过的知识是非常容易遗忘的，必须不停的温习加以巩固并针对这种类型的线路图去找一些类似的资料，找出另一类型线路图与该种线路图的差异，在比较的过程中去学习和总结。

       我认为钟老师再三让我们尽可能多去实践外来车是完全正确的，因为在以后的工作过程中会接触到各种车型，必须多接触才能在不同的地方找出共同点。

       下个月就进入汽车电控模块的学习，我更要认真学习，在这里我还要感谢钟老师在这个月对我的耐心指导，谢谢!

       组装机器人学习心得5

       看到《机器人总动员》第一幕的时候，看到了一个垃圾星球。

       这个垃圾星球充满了无尽的垃圾。天空不是蓝色的，而是**的。空气中充满了垃圾味、灰尘和细菌。这时我看到一个机器人忙着把垃圾压缩成立方体，然后折叠成高山!当我看到一个人在大屏幕上说话的时候，我意识到那是地球!简不敢相信。

       地球已经完全退化了。源码 补码=模几年后，人们想回到地球，所以他们派机器人伊娃去寻找植物。垃圾机器人被称为“瓦力”。当瓦力在清理垃圾时，他用激光切了一个盒子，发现了一株植物。伊娃在瓦力的帮助下把植物送了回来。

       一只机器舵把拼命保护植物的瓦力变成了废铁。伊娃看到植物时，尽力保护它们。人们看到震撼人心的植物后，船长也站起来反抗机舵，机舵终于关闭。伊娃也趁机把植物扔进了退货机。后来飞船嗖的一声回到地球，人们开始播种。渐渐地，地球又充满了活力。

       看来我们必须保护地球，不然就像《机器人总动员》一样被机器打败。

量子兔机器人编程套装如何组装

       量子兔机器人通过软件编程配合硬件组装。具体组装方法:

       1、先组装我们的核心操作系统:内置芯片以及传感器。

       2、接着组装我们的执行器件，滑轮,机械臂等。

       3、最后一步组装外壳等器件。

机器人如何组装

       如何制作你自己的独立自组装机器人？本制作项目将对应用于我们的科学研究中的机器人的每一个细节作详细描述，包括CAD文件、源代码、组装指导等等。你一般可以轻易找齐所有所需要的材料来重现我们的实验，或者制作出一个有趣的玩具。

       工具/原料

       电池端子：2个

       滚柱罩：红色的“滚柱罩”可以在混乱的活动中避免闩锁臂飞出。闩锁臂和滚柱罩都是宽松地安装在**底座的槽中的。

       电路板：微控制器和简单的电路板；锂离子电池则在电路板下面。

       通讯线圈：通讯线圈在其下面

       接口：在电路板和电磁驱动器与通讯线圈之间的接口

       铜箔：我们用的是背面有粘性的铜箔，用切割机切成标签的形状，将它粘在塑料上。

       线圈和磁铁：置于**底座中的电磁线圈，以及插入红色闩锁臂的稀土磁铁

       通讯线圈：下面有通讯线圈，和表面平齐

       闩锁：别的机器人要钩住这个机器人的话，就要靠这个闩锁

       闩锁钩：抓住其他机器人所用的闩锁钩

       底座：激光切割的丙烯酸（亚克力）底座。**的部分厚度为3/英寸，用胶水粘在底部的厚1/英寸的透明丙烯酸塑料板上。

       组装过程

       制作印刷电路板（PCB）

       PCB是通过EaglePCB设计软件进行设计的。Gerber文件可以直接发送到PCB制作服务，制作出电路板来。还附上了面板化的gerber文件——这个版本将机器人的PCB分成了块面板，让制造的效率更高，成本更低。

       我们将电路设计得简单而灵活，因为我们在开始并计划着试用了各种各样的控制算法、执行机构，以及通讯方式时还没有将机器人的设计方案最终定下来。我们还需要让电路既小又轻。我们在最终设计方案中决定采用体积非常小的表面封装（SMT）元件，并得以把一个微控制器、支表示状态的发光二极管、4个用于驱动执行机构的场效应晶体管，以及编程/电力接头布置在了一块毫米×毫米的电路板上，上面还配备了供4个执行机构和4个传感器连接的接触点。我们试着把电路板做得更小，但那样组装起来难度就太大了。我们所采取的简单而灵活的策略得到了很好的效果——我们后来用多余的电路板又进行了其他3项于此完全无关的制作项目。

       组装电路。

       线圈与磁体：电磁线圈被压装在**底板上切出的一个孔中，而立方形的稀土磁体被压装在红色的闩锁臂中。

       闩锁臂的平衡：闩锁臂的形状让它微妙地平衡在这支点上，因此微弱的电磁力就能够让它开启或闭合。

       通讯线圈

       闩锁臂挂钩：用于抓住其他的机器人。它通常处于“闭锁”位置，从而可以抓住任何碰上它的机器人。在两个机器人相互进行通讯了以后，它可以决定激活电磁铁，将闭锁打开，升起挂钩，放开那个被抓住的机器人。

       机器人带有两个电磁驱动的闩锁。红色的闩锁臂压装有一个3毫米的立方体磁铁（NdFeB类型），而**的机器人底座压装有一个圆柱线圈。这些线圈都是根据以下规格自信制备的：匝口径的线圈线，长4毫米，缠绕在一个直径2毫米的轴上。制作出来的线圈外径大约为4毫米，内径大约为2毫米。我们之所以选择这样的线圈规格是为了能够直接利用机器人的电源来驱动它们，并且产生适当的电量。我们一开始试着在线圈中插入一个磁芯，这样可以让它的功率更大，但是我们找不到一个可以在线圈断电之后失去磁性的磁芯，而且我们也无法翻转线圈的极性（每个执行机构配备1个场效应晶体管是无法做到的，得有4个才行）。

       通讯

       通讯线圈1：通讯线圈被压装在**底座中。其顶端与底座表面齐平。当两个机器人闭锁在一起时，它们的通讯线圈就会正好靠在一起，虽然由于空气曲棍球台面上混乱的环境会让机器人发生剧烈的扭曲，因此实际上这两个线圈可能相距最多有5毫米。

       通讯线圈2：在这个标签下面还有另一个通讯线圈

       塑料弯片：在**底座上插入一块特殊设计的塑料弯片，让通讯线圈固定在其中。

       机构线圈：驱动闩锁臂的执行机构线圈

       铜片：粘贴式的铜片让电路联通到另一个通讯线圈上

       这些机器人利用电感耦合来进行短距离的无线通讯。每个机器人带有4个小（3毫米×2毫米）线圈，各位于四个面上。它们在安装后与表面齐平，这样一来当两个机器人在一个面上适当组合起来之后，两个线圈之间的间距就总是在几个毫米以内了。我们之前说过要使用的是简单的8位微控制器，带有1K的RAM，最大模数采样率为千赫兹，其总时钟频率为8兆赫兹。这其中根本就不需要数模转换的电路。因此我怀疑既然线圈的谐振频率高于模数采样率，而且我们无论如何也无法生成正弦波形，那么它可能无法发送或接收AM或者FM的无线电信号。而且我们也没有足够的计算能力来处理这么庞大的快速傅立叶变换算法（FFT）。因此我们转而意识到所需要发送的数据寥寥无几，所以我们可以让它慢慢传输。我们只是简单地通过开关通讯线圈来发送电磁脉冲信号。每当线圈通电或断电时，它就会生成一道短暂的电磁（EM）脉冲序列，其频率为其固有频率。周围任何线圈都会与它形成磁耦合，并生成相应的脉冲输出。我们只要利用微控制器的模数转换寻找这些脉冲就行了。由于脉冲的频率高于模数采样频率，所以我们不能指望检测到每一道脉冲。因此我们发送大量脉冲，并且进行大量的检测。这个方案很有效。这是有史以来最庞大的Hack了！一旦在空气曲棍球台面上有一群这样的机器人到处横冲直撞，整个环境就变得非常混乱了。我们不断地在软件中添加错误检测和修正层，最终让通讯可靠程度上升到了个随机碰撞单元每小时大约只发生1次错误。大功告成之后，在两台机器人之间的数据传输率为每2秒2比特。那可是比特啊，不是千比特。这是在假设没有数据发生冲突或者出现错误的情况下的最大值了。每个线圈既用于发送也用于接收数据，因此有时会发生冲突，这就需要重新发送了。发送数据大约耗时毫秒，在随机状况下，由于冲突而需要重新发送，所以耗时在毫秒的范围以内。

       微控制编程

       1）列队一群**和绿色的机器人将会排列成**的一排与绿色的一排。

       2）错误修正结晶：单个的“种子”晶体将会以螺旋形式组成一个完美的黄绿相间的棋盘。

       3）感染和重新编程：机器人们一开始使用结晶算法组合。接着放入一个病毒机器人，它会对其他机器人注入新的程序，并在晶体中传播开来。最后晶体组合会散开，这些机器人单元会使用列队算法排成两排

       4）DNA复制：单独的一串机器人（4个、5个等等）被放入一群自由的机器人之中。其DNA通过只有本地状态和本地信息传输的错误修正算法以指数增长的速度进行复制——就像真实的DNA复制一样。

       每个机器人单元都以含有所有算法的代码进行了程序编制。接着，一个特殊的“编程”机器人单元就可以轻易设定每个机器人单元所激活的算法和所激活的颜色。

       1.制作印刷电路板

       2.在印刷电路板上布置元件

       3.对微控制器进行编程

       4.制作机器人的塑料零件

       5.组装机器人的塑料零件

       6.在机器人的架构中组装磁体

       7.在机器人的架构中组装电子器件

       8.测试

机器人编程是怎么样的？

       机器人编程课程主要包括两个方面：硬件搭建和软件编程

       硬件搭建：硬件搭建说得俗一点，就是用零件搭建出一个机器人。用到的零件种类非常多，有开关、传感器、LED灯、马达等等。

       在组装搭建过程中，会涉及物理、数学、机械结构、工程结构上的知识。一旦搭错一步，机器人就不会工作，非常锻炼动手能力。

       软件编程：软件编程呢，就是通过编写程序，让已经搭建好的机器人动起来。在具体操作过程中，操作者需要想象机器人的行为动作，并通过编辑相应的指令来实现机器人的运行。

       这个过程非常锻炼人的抽象逻辑思维。

       在机器人编程学习课程中，编程和搭建是相辅相成的两个部分，缺一不可，学习重点就是机器人和程序的协调性。

什么是机器人编程？

       所谓的机器人编程不就是为了让机器人做一件事情的时候设置的动作顺序描述，在一般情况下，机器人做的动作还有作业的指令主要经由程序实现控制的，就编程方法而言有2种，分别是示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的控制与优化策略是其亮点，特别是MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，已在前期讨论，本文主要聚焦于这两个核心部分。

       控制问题的核心是通过状态方程，如微分方程，来描述和控制系统的运动，如牛顿第二定律。它不仅体现了物理规律，如位移与速度的关系，而且揭示了如何通过不同的输入策略达到期望状态，这便是优化的起点。

       优化则涉及代价函数的选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。

国精产品w灬源码说明：国仕精品w灬源码，快速升级设计开发新产品

       随着电子商务和互联网技术的快速发展，越来越多的企业和个人开始将业务线上拓展，并注重品牌和产品的设计以及用户体验。作为一家专业的互联网技术服务公司，国仕科技推出了一款名为w灬源码的新产品，旨在帮助企业快速升级设计和开发新产品，提升其在电商领域的竞争力。

       产品介绍

       w灬源码是一款基于国仕科技成熟技术积累和电商市场需求，所研发出高可靠性、高响应速度的全新电商平台源码。其不仅支持传统的电商C2C、B2C业务，同时还支持新型社交电商、跨境电商等业务模式。其独特的模块化设计，可灵活支持各种业务需求，且提供一系列前后台管理、用户服务和智能运营系统，极大优化电商运营效能，从而保证企业在电商市场中的稳健增长。同时，w灬源码还可以根据客户需求进行二次开发，完美定制适合自己的电商平台。

       新增功能与升级改进

       w灬源码优化了基础模块的性能和用户体验，新增了多项实用功能，使企业能够更轻松地进行产品管理、订单管理和会员管理，通过多种方式提升销售和品牌曝光。

       首先，w灬源码增加了自动化客户服务机器人，能够快速响应客户咨询，增加客户满意度，降低客户等待时间，提高客户粘性。同时，新增了营销中心功能，方便企业进行在线广告投放、广告费用管理和营销效果跟踪，打造多渠道营销全新模式。还新增了多语言模式，满足了跨国家、跨地域的多语言需求，使企业能够全球化运营。

       其次，w灬源码具有强大的数据分析功能，可以为企业提供各种运营报表、用户画像分析、销售趋势预测等统计数据，使企业能够准确掌握市场动态和用户喜好，帮助快速调整产品策略和更好地立足于市场。

       优势分析

       w灬源码的优势主要体现在以下几个方面：

       首先，w灬源码具有极高的安全性和可靠性，可以保证数据的完整性和安全性。其次，w灬源码的前后台界面友好、操作简单、模块化设计，非常适配各个平台的用户使用习惯。再者，该产品具备强大的功能扩展和定制化开发能力，适用于各类企业的特定需求，使其可以根据自身业务进行二次开发。

       客户案例

       w灬源码已经为多家企业提供了完美的电商平台解决方案，包括工业品电商、礼品鲜花电商、跨境电商等领域。其中，上海永祥电机公司采用w灬源码开发了其自营电商平台，以及托管B2B电商平台。该平台集生产、销售、询价、交易、采购、财务于一体，线上线下互动，用户能够在线下单、在线支付、在线核款、在线发货，实现了生产-销售-服务-再生产环节的无缝衔接。通过使用w灬源码，上海永祥电机公司的销售额和品牌知名度都得到了极大提升。

       总结

       在电商竞争日益激烈的当下，w灬源码的优异性能和功能不仅可以大大提高企业的电商运营效率，也可以为企业节省大量的信息化投入。我们相信，在国仕科技的坚定支持下，w灬源码定会成为电商平台开发的一道亮丽风景线，成为企业迈向成功的利器！

ROS2的学习经验

       ROS2广泛应用于工业自动化、服务机器人、智能交通、医疗保健和农业机器人等领域。相较于ROS，ROS2去除了部分缺点，并被认为是未来的趋势。尽管ROS2发展时间不长，生态系统尚未完善，学习资源较少，但学习它并推动生态发展是明智之举。个人学习经验表明，应具备编程语言（C++和Python）、Ubuntu系统命令使用、C++智能指针（如make_ptr和共享指针）、命名空间、VSCode使用、多线程编程、数学知识（坐标转换、pnp解算、旋转度RPY、四元素等）、CmakeLists.txt语法等基础。

       初学者应从视频资源入手学习ROS2基础，推荐赵虚左老师的视频课程，使用鱼香ROS工具进行实践。首先，通过赵虚左老师的视频学习ROS2基础，然后进一步使用鱼香ROS文档深入学习导航2（Navigation2）部分。面对导航2框架资料较少、难以理解的挑战，建议仔细积累并参考官方文档的英文版本与鱼香ROS的翻译文档。遇到文档中错误的代码时，不要怀疑，可以尝试使用AI解决问题。

       进阶阶段，学习导航2（Navigation2）框架，特别关注官方文档与鱼香ROS翻译文档的结合使用。理解框架原理后，通过实际项目实践，如使用鱼香ROS的开源项目，让机器人在仿真环境中运行起来。在实践过程中，会遇到手动初始化位姿与标点导航的问题，通过代码自动导航可简化流程。使用nav2框架提供的Python API，可以方便地实现决策功能，如使用c++编写可能较为复杂。理解nav2源码，如复制和修改src avigation av2_simple_commander中的代码，或使用nav2_simple_commander\launch文件启动特定节点。

       为了构建和导航，需准备机器人模型（urdf）、仿真环境（world）等，放入description功能包中。启动仿真环境后，建图并获取地图信息。在实车或仿真导航中，确保定位准确，避免机器人在接近目标时徘徊。当到达目标距离0.5米时开始计时，若5秒内未到达目标，则取消当前导航并转向下一个目标。理解nav2框架参数的含义，根据项目需求进行调整。

       构建ROS2项目时，需要新建navigation2功能包，管理nav2框架的启动与配置。地图、参数文件（如av2_params.yaml）应放入相应文件夹中，根据需要调整参数，例如使用仿真时间、定位方法和控制器。启动nav2框架后，通过手动初始化位姿进行仿真导航，或结合雷达、IMU等设备数据构建完整tf图，实现机器人导航。精准导航需要长时间的学习和实践，确保定位准确，避免机器人到达目标时的徘徊问题。

案例分享：Qt modbusTcp调试工具(读写Byte、Int、DInt、Real、DReal)（当前v1.0.0）

       本文分享的是Qt modbusTcp调试工具的实例。该工具在多个工业项目中如医疗、焊接机器人、工控机床和数控等应用广泛。经过实践，将其从关键通信技术中抽离出来，形成专用工具以满足不同需求。

       工具的功能需求包括：通过TCP端口进行通讯，支持设定从机IP地址、端口和超时参数，提供对bool、int、dInt、real、dReal数据类型的读写操作，并具备容错处理机制，以确保每次读写操作的成功。

       使用该工具能够实现与各种行业仪器的通讯软件开发，特别是当涉及到modbus通讯时。在工具下载方面，可以通过CSDN（0积分下载）访问，网址为：download.csdn.net/downl... 或加入QQ群，群内可搜索“modbus ”以获取工具源码。

ProteusPro电路仿真软件V免费版ProteusPro电路仿真软件V免费版功能简介

       大家好,关于Proteus Pro(电路仿真软件) V9.0 免费版，Proteus Pro(电路仿真软件) V9.0 免费版功能简介这个很多人还不知道,现在让我们一起来看看吧！

       Proteus Pro是一款优秀的嵌入式电路系统仿真开发软件，能够帮助用户轻松进行各种电路模拟实验，为电路的设计规划提供了帮助。软件集成破解补丁于一体，可以免费无限制的使用全部功能，满足用户的各种电路仿真模拟功能需求。

       小编精选：电子电路仿真软件

功能特色

       一、智能原理图设计

       1、 丰富的器件库：超过种元器件，可方便地创建新器件与封装；

       2、 智能的器件搜索：通过模糊搜索可以快速定位所需要的器件；

       3、 智能化的连线功能：自动连线功能使连接导线简单快捷，大大缩短绘图时间；

       4、 支持总线结构：使用总线器件和总线布线使电路设计简明清晰；

       5、 支持子电路：采用子电路设计可使设计更加简洁明了；

       6、 智能BOM管理：原理图器件的修改或者BOM修改总能保持BOM与原理图的一致性；

       7、 可输出高质量图纸：通过个性化设置，可以生成印刷质量的BMP图纸，可以方便地供WORD、POWERPOINT等多种文档使；

       8、 设计浏览器：可以观察设计过程各阶段的状况。

       二、完善的仿真功能，ProSPICE

       1、 ProSPICE混合仿真：基于工业标准SPICE3F5，实现数字/模拟电路的混合仿真；

       2、 超过个仿真器件：可以通过内部原型或使用厂家的SPICE文件自行设计仿真器件，Labcenter也在不断地发布新的仿真器件，还可导入第三方发布的仿真器件；

       3、 多样的激励源：包括直流、正弦、脉冲、分段线性脉冲、音频，使用wav文件、指数信号、单频FM、数字时钟和码流，还支持文件形式的信号输入；

       4、 丰富的虚拟仪器：种虚拟仪器，面板操作逼真，如示波器、逻辑分析仪、信号发生器、直流电压/电流表、交流电压/电流表、数字图案发生器、频率计/计数器、逻辑探头、虚拟终端、SPI调试器、I2C调试器等；

       5、 生动的仿真显示：用色点显示引脚的数字电平，导线以不同颜色表示其对地电压大小，结合动态器件，如电机、显示器件、按钮的使用可以使仿真更加直观、生动；

       6、 高级图形仿真功能，ASF：基于图标的分析可以精确分析电路的多项指标，包括工作点、瞬态特性、频率特性、传输特性、噪声、失真、傅立叶频谱分析等，还可以进行一致性分析；脚本化信号源，可用easyHDL描述语言生成任何激励信号，用于电路测试于调试(可选)

       7、 独特的单片机协同仿真功能，VSM：，可选

       支持主流的CPU类型，如/、AVR、PIC/、PIC///、HC、BasicStamp、MSP、、DSP Piccolo、 ARM7、CortexM3、Cortex-M0、Arduino等，CPU类型随着版本升级还在继续增加；，需要购买Proteus VSM并需要指定具体的处理器类型模型

       支持通用外设模型，如字符LCD模块、图形LCD模块、LED点阵、LED七段显示模块、键盘/按键、直流/步进/伺服电机、RS虚拟终端、电子温度计等等，其COMPIM，COM口物理接口模型还可以使仿真电路通过PC机串口和外部电路实现双向异步串行通信；

       实时仿真支持UART/USART/EUSARTs仿真、中断仿真、SPI/I2C仿真、MSSP仿真、PSP仿真、RTC仿真、ADC仿真、CCP/ECCP仿真；

       支持多处理器的协同仿真；

       支持单片机汇编语言/C语言的编辑/编译/源码级仿真。

       8、可视化设计功能Visual Designer for Arduino：(可选

       支持对Arduino Mega、Arduino Uno和Arduino Leonardo的电路设计与仿真；

       支持Adafruit、Breakout Peripherals、Grove和Motor Control等4大类基本外设，同时还可以支持通用的外设模型；

       支持基于流程图的自动编程；

       支持将流程图转换成高级语言；

       提供Funduino、Zumo智能机器人小车仿真模型，可完成寻迹、避障和机器人迷宫等学习。

       三、实用的PCB设计平台，PCB design

       1、 原理图到PCB的快速通道：原理图设计完成后，一键便可进入PCB设计环境，实现从概念到产品的完整设计；

       2、 可选配ASF增强电路分析功能；对电路进行精确的图表分析；

       3、 完整的PCB设计功能：支持个铜箔层，2个丝印层，4个机械层，含板边，nm分辨率，任意角度放置，灵活的布线策略供用户设置，自动设计规则检查；

       4、 项目模板/项目笔记：可设置项目设计模板和对设计进行标注；

       5、 先进的自动布局/布线功能：集成基于形状的自动布线器，支持器件的自动/人工布局；支持无网格自动布线或人工布线；支持引脚交换/门交换功能使PCB设计更为合理；支持泪滴生成、等长匹配等功能；

       6、 支持智能过孔：在高密度的多层PCB设计布局时，需要使用过孔。利用Proteus进行PCB设计时可以设置常用的三类过孔：贯通孔、盲孔和埋孔；

       7、 丰富的器件封装库：所有直插器件封装、贴片器件封装，IPC，如果需要也直接创建封装，或从其他工具导入；

       8、 3D 可视化预览：可三维展示设计的外形结构，系统提供大量3D封装库，也可在Proteus中创建新的3D封装，或者从第三方工具导入

       9、 多种输出格式的支持：可以输出多种格式文件，包括Gerber X2、Gerber/Excellon、ODB++、MCD，方便导入PCB生产制造环节

怎么运行仿真

       双击proteus图标打开软件后，在左边工具栏中点击下图按钮。component mode代表元器件模式。

       在单击"P"按钮，弹出pick device对话框。包含的内容有keyword，关键字用来输入元器件的名称，category，目录：表示元器件所在的类别，右边就是原理图预览和pcb封装预览。

       在这里我找了一个7段数码管，在出现的结果在选择要的种类，再单击OK。

       在terminal mode(终端模式)中选择地和电源，其中还有输入输出等。按键盘上的"+"可旋转器件。

怎么添加元件库

       首先先打开Proteus软件，这里我使用的是Proteu9版本，其实每个版本都差不多，教程是通用的，打开软件之后我们就可以看到整个页面，按步骤点两个图标就好了，第一步的图标的意思是元件模式，第二个图标的意思是元件库。

       打开元件库之后，就可以看见很多元器件，供我们选择，这时我们在输入栏输入关键字就可以进行搜索了，在这里我搜索了一个LED，就出来了很多种LED供我们选择。

       找到对应的LED双击一下就好了，我这里选择的是LED-BLUE，也就是蓝灯，双击过后就添加进了我们的工程里。在我们的元件栏里点击一下LED-BLUE,就可以在上面看到LED的图标了

怎么批量更改阻值

       打开想要修改那一类的元件的属性界面，比如我这个是LED灯。

       勾选右下角的“使用文本方式编辑所有属性”。

       此时所有的属性都是以文本的方式显示出来了。

       然后对比之前的界面，找到你想要修改属性的文本，比如我想要修改LED的最大电流，这时我们可以看到有个“{ IMAX=mA}”正好对应。

       然后我们复制你那个属性的文本，我这里就是复制“{ IMAX=mA}”。

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