ROS2的学习经验

       ROS2广泛应用于工业自动化、服务机器人、源码智能交通、详细医疗保健和农业机器人等领域。教程相较于ROS，工业工业ROS2去除了部分缺点，源码源码搭建手游并被认为是详细未来的趋势。尽管ROS2发展时间不长，教程生态系统尚未完善，工业工业学习资源较少，源码但学习它并推动生态发展是详细明智之举。个人学习经验表明，教程应具备编程语言（C++和Python）、工业工业Ubuntu系统命令使用、源码C++智能指针（如make_ptr和共享指针）、详细命名空间、VSCode使用、多线程编程、数学知识（坐标转换、pnp解算、旋转度RPY、四元素等）、webmin源码CmakeLists.txt语法等基础。

       初学者应从视频资源入手学习ROS2基础，推荐赵虚左老师的视频课程，使用鱼香ROS工具进行实践。首先，通过赵虚左老师的视频学习ROS2基础，然后进一步使用鱼香ROS文档深入学习导航2（Navigation2）部分。面对导航2框架资料较少、难以理解的挑战，建议仔细积累并参考官方文档的英文版本与鱼香ROS的翻译文档。遇到文档中错误的代码时，不要怀疑，可以尝试使用AI解决问题。

       进阶阶段，学习导航2（Navigation2）框架，特别关注官方文档与鱼香ROS翻译文档的结合使用。理解框架原理后，通过实际项目实践，如使用鱼香ROS的开源项目，让机器人在仿真环境中运行起来。在实践过程中，cyask源码会遇到手动初始化位姿与标点导航的问题，通过代码自动导航可简化流程。使用nav2框架提供的Python API，可以方便地实现决策功能，如使用c++编写可能较为复杂。理解nav2源码，如复制和修改src avigation av2_simple_commander中的代码，或使用nav2_simple_commander\launch文件启动特定节点。

       为了构建和导航，需准备机器人模型（urdf）、仿真环境（world）等，放入description功能包中。启动仿真环境后，建图并获取地图信息。在实车或仿真导航中，确保定位准确，避免机器人在接近目标时徘徊。当到达目标距离0.5米时开始计时，若5秒内未到达目标，则取消当前导航并转向下一个目标。理解nav2框架参数的dvwa 源码含义，根据项目需求进行调整。

       构建ROS2项目时，需要新建navigation2功能包，管理nav2框架的启动与配置。地图、参数文件（如av2_params.yaml）应放入相应文件夹中，根据需要调整参数，例如使用仿真时间、定位方法和控制器。启动nav2框架后，通过手动初始化位姿进行仿真导航，或结合雷达、IMU等设备数据构建完整tf图，实现机器人导航。精准导航需要长时间的学习和实践，确保定位准确，避免机器人到达目标时的徘徊问题。

ROS2测试源码编译安装cartographer

       Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。qvideowidget 源码

       选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。

       若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。

       在安装过程中，需要下载依赖项。在Ubuntu上，首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver，需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。

       在开发板上，通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装，包括protobuf版本为v3.4.1分支。

       完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。

       介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。

       测试Cartographer时，使用ros2命令启动示例launch文件，输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时，使用相应的launch文件和bag文件名。

       资源占用情况分析将后续进行。

jar2dex的jar在哪下载

jar2dex的jar下载步骤如下：

       1、打开jar2dex的GitHub页面。

       2、点击页面上方的“Code”按钮，然后选择“DownloadZIP”来下载最新的jar2dex源码。

       3、解压缩下载的zip文件，在解压缩后的目录中找到jar2dex.jar。

       4、在终端或命令行界面中，进入目录并输入以下命令来使用jar2dex。

Vue2剥丝抽茧-响应式系统之set和delete

       深入解析 Vue2 源码，理解响应式系统中的 set 和 delete 方法。

       首先，数组的set 和 delete 方法并不直接触发组件更新。数组的响应性需要通过数组方法如 push 或 splice 来实现。

       若需替换数组元素，可利用 splice 方法间接实现。同时，提供 set 方法供操作，简化数组元素替换流程。

       对于对象的 set 方法，Vue2 通过观察对象属性变化触发更新。在 updateComponent 方法中，对象属性未直接参与观察，导致 c 属性非响应式。

       通过 set 方法添加响应式属性 c，但 Watcher 未被重新触发。这是因为 c 属性的 Dep 对象在 set 函数中并未收集到相关依赖。解决办法是手动调用 Dep 对象，使 c 属性收集依赖，进而触发 Watcher。

       将触发 Watcher 的逻辑整合至 set 函数中，通过修改 Dep 收集所有对象属性的依赖。虽然 a 和 b 属性的依赖被收集，但 c 属性的依赖可能被遗漏。手动执行 Dep 可增加 c 属性收集依赖的机会。

       对象的 del 方法则需执行对象的 Dep 来删除属性。由于 Dep 存在于闭包中，无法直接访问，执行对象的 Dep 可实现属性删除的响应式。

       综上所述，通过为对象收集依赖，结合 set 和 del 方法，使得数组、对象的修改和删除操作也变为响应式。这不仅增强了 Vue2 的灵活性，也为开发者提供了更为简便的使用体验。

Box2d源码阅读（2）：从GJK到CCD

       GJK算法在Box2D中的应用

       Box2D中的GJK算法整合了Voronoi区域算法与重心坐标原理，旨在计算两个形状之间的最短距离。为了使查询更加通用，Box2D使用了封装的通用输入输出对象，通过b2distanceproxy来传递顶点和形状半径。当需要查询两个形状间的距离时，通过m_buffer进行特殊处理，以适应链状形状。

       在GJK算法中，单纯形作为关键数据结构，其定义包含了索引信息以标识顶点来源于两个形状。在封装一层单纯形后，我们开始探索单纯形中的一些辅助函数，如solve2和solve3，这些函数用于更新单纯形的顶点。它们分别负责查找在已形成的线段或三角形上，距离原点直线距离最短的点。通过重心坐标方法计算a1和a2系数，求解p点在w1和w2之间的位置。

       在两个形状之间距离求解过程中，函数通过一系列步骤实现。首先，定义了所需的公式和变量，利用p点与线段垂直的性质求解a1和a2系数。通过行列式方法求解方程组，得到p点在w1和w2之间的坐标。类似地，solve3函数也利用公式进行求解。

       对于TOI（Time of Impact）的实现，Box2D通过三重for循环驱动来计算两个形状在运动过程中的撞击时间，以及快速运动中在一次tick内互相穿越的情况。首先，使用sweep功能表示形状在指定时间后的location和rotation信息。接着，通过b2SeparationFunction查找两个形状之间的距离。在求解TOI时，函数通过三重循环结合二分法与割线法进行逼近，找到(t1, t2)范围内满足条件的时间。

       尽管代码实现和示例存在细微差异，Box2D的GJK算法与TOI实现的核心逻辑保持一致，展示了通过优化查询和计算过程，高效地处理物理引擎中形状间的距离与碰撞检测问题。