1.Autoware.universe 源码解读（一）
2.[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动
3.Ubuntu20.04源码编译CARLA0.9.14全过程记录
4.仿真软件是仿真仿什么 仿真软件的主要功能有哪些

Autoware.universe 源码解读（一）

       在Autoware的自动驾驶仿真软件中，launch文件起着至关重要的源码源码作用。autoware.launch.xml是制作制作其中一个基础的launch文件，它使用XML语言编写，软件以定义启动ROS节点、仿真仿参数和设置默认值。源码源码源码装饰这个文件的制作制作核心结构包括version="1.0"（XML 1.0版本）和encoding="UTF-8"（UTF-8编码）。

       文件的软件前半部分侧重于参数定义和设置，包括地图路径、仿真仿车辆模型、源码源码传感器模型和点云容器，制作制作这些都可以通过传递参数进行灵活调整。软件例如，仿真仿vehicle_id和launch_vehicle_interface是源码源码两个全局参数，vehicle_id默认值为环境变量VEHICLE_ID的制作制作值，而launch_vehicle_interface默认为true，表示是否启动车辆接口。

       参数check_external_emergency_heartbeat控制外部紧急停车功能，当不需要时需将其设为false。兄弟连源码system_run_mode和launch_system_monitor等参数分别定义了系统的运行模式和是否启动系统监视器。此外，rviz可视化工具的启用、rviz配置文件路径，以及感知模式的选择等也被详细定义。

       launch文件中还包括一个include标签，引入了global_params.launch.py，该文件通过arg标签传递参数，以进行更精细的配置。例如，如果launch_vehicle设置为true，它将启动vehicle.launch.xml，并传递参数。

       总的来说，autoware.launch.xml通过巧妙地定义和传递参数，灵活地控制和配置Autoware的各个子系统，以实现自动驾驶的模拟和测试。

[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动

       本文改编自 MATLAB 的微信互动源码自带帮助文档，介绍了如何使用 MATLAB 和 V-REP 进行 LBR/iiwa 机械臂的计算力矩控制仿真。相较于使用 Gazebo 的原例程，本例程旨在通过将 Gazebo 替换为 V-REP，实现 V-REP 和 MATLAB 的通信与数据交互。本文将逐步指导实现这一仿真过程。

       首先，构建项目结构，包括用于存放场景文件、通信文件和控制文件的三个子文件夹。确保 MATLAB 版本不低于 b，以便加载 URDF 文件。然后，利用 MATLAB 的自带 LBR/iiwa 机械臂的 URDF 文件及三维模型文件，创建场景文件并将其加载至 V-REP 中。处理可能出现的路径兼容性问题，确保仿真环境的搭建无误。

       通信准备阶段，复制 V-REP 相关组件至 MATLAB 文件夹，跟单ea源码并利用 vrchk.m 文件进行通信失败类型提示。创建 iiwa_computer_torque_control_workcell_init.m 函数文件，用于初始化 V-REP 与 MATLAB 之间的通信链路，包括获取关节句柄和进行 streaming 初始化。

       接下来，实现与 V-REP 的通信代码。在 iiwa_computed_torque_control 文件夹内，建立 iiwa_computed_torque_control.m 文件，其中包含通信代码框架，以适应后续的控制逻辑。在此阶段，主要关注同步模式控制的实现，确保机械臂在 MATLAB 的控制指令下按照预定轨迹运行。

       在控制代码编写中，遵循关节力矩控制原理，选择同步模式进行仿真。此模式下，控制输入与 V-REP 的手机网源码动作同步，即在 MATLAB 发出控制指令后，V-REP 在预设的时间间隔内执行该指令。通过调用 V-REP 的 API，实现关节位置、速度与加速度的控制，以及力矩的计算与应用，使机械臂按照预期轨迹运行。

       为了保证控制的准确性，进行数据处理以对比前馈和反馈力矩，以及期望与实际关节位置和速度。此阶段的分析结果有助于优化控制算法，确保机械臂能够精确地按照预设路径运动。

       最后，进行仿真运行前的系统配置，确保 V-REP 和 MATLAB 都已关闭，然后按照特定流程启动 V-REP，加载场景文件，并在 MATLAB 中运行相关代码。通过观察 V-REP 中的仿真动画，验证仿真过程的正确性与稳定性。

       此过程不仅适用于学术研究和学习，也为实际应用提供了参考，旨在推动机器人控制技术的发展。通过分享此例程，旨在激发更多人对机器人控制的兴趣，并欢迎各界反馈与建议，共同促进技术进步。

Ubuntu.源码编译CARLA0.9.全过程记录

       本文详尽记录了在Ubuntu .上通过源码编译CARLA 0.9.的全过程，特别强调了Linux系统环境的配置以支持与ROS和Autoware的协同仿真，并且允许自定义场景和车辆配置。

       步骤一：系统基础配置

       首先，确保安装Ubuntu .并配置Nvidia显卡驱动，参考链接：win + Ubuntu . LTS 双系统安装（UEFI + GPT）。

       步骤二：安装依赖

       参考Linux build - CARLA Simulator -branch 0.9.，逐步安装必要的软件，如遇到下载问题，可考虑使用阿里源或新华源，推荐查阅：ubuntu安装软件依赖问题。

       步骤三：Unreal Engine 4. 安装与配置

       由于CARLA 0.9.以上版本使用UE4.，需先安装并编译。确保Github账户已与Unreal Engine账户关联，如需Personal Access Token，参考Github - 使用新的Personal Access Token进行仓库认证。

       步骤四：下载与编译CARLA

       从官方仓库下载CARLA源代码，更新时可能遇到官方资产Url变化，需修改Update.sh文件。编译过程中，PythonAPI部分网络需求较高，make launch可能需要设定UE4_ROOT环境变量，具体步骤见BuildCarlaUE4.sh。

       步骤五：运行测试

       在完成上述步骤后，进行测试并欢迎在评论区交流问题，如有任何疑问，欢迎留言。如果你对内容满意，请别忘了收藏和关注。

仿真软件是什么 仿真软件的主要功能有哪些

       仿真软件是什么

       仿真软件，即专门用于仿真的计算机软件，是仿真实验的重要工具。它自年代中期发展至今，伴随仿真技术、算法、计算机和建模技术的进步而不断完善。早期的仿真软件系统主要依赖数据库，随后引入了人工智能技术，如专家系统，使仿真软件更加智能化和灵活。现今，虚拟现实仿真软件如虚拟现实仿真平台（VR-Platform）等，成为仿真领域的新宠。

       仿真软件的主要功能有哪些

       1、源语言的规范化和处理，这包括定义描述模型的符号、语句、句法和语法，并检查源代码中的错误，最终将源代码转换为机器可执行代码。

       2、仿真的执行和控制，确保仿真过程能够准确无误地运行。

       3、数据的分析和显示，提供数据分析工具，帮助用户理解仿真结果。

       4、模型、程序、数据、图形的存储和检索，方便用户管理和访问仿真过程中产生的各种数据和图形。

       仿真软件根据功能可以分为三类：仿真语言、仿真程序包和仿真软件系统。仿真程序包至少具备执行和控制仿真、数据分析和显示、存储和检索数据中的任一功能。而仿真软件系统则以数据库为核心，集建模软件、仿真运行软件、结果分析报告软件和数据库管理系统于一体，构成一个全面的仿真平台。