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1.我把程序修改了 不知道怎样在ws程序下重读脚本
2.OCS2及hunter_bipedal_control编译
3.音视频流媒体开发系列（78)ffmpeg实战教程（一）Mp4，源码mkv等格式解码为h264和yuv数据

我把程序修改了 不知道怎样在ws程序下重读脚本

       首先，下载动态编译实际上只涉及到两个类型：CodeDomProvider以及CompilerParameters他们都位于System.CodeDom.Compiler命名空间。源码

          

       以下代码可将源码动态编译为一个程序集：

       动态编译

       获得assembly后，下载随后我们即可以通过反射获取程序集里面的源码类型，然后实例化，下载注册表单源码调用类型方法

       不过在此之前，源码我们得构造WS服务的下载代理类，使用WCF框架，源码创建服务代理类，下载常见的源码代理类结构如下：

       所以，我们要动态构造出代理类源码，下载应该知道服务的源码命名空间、服务方法的下载Action地址、ReplyAction地址，源码cc网页的源码当然还有服务方法的名称，返回类型，参数列表。这里，我们省略掉服务方法的参数列表，构造代理类，实际上就是一个字符串组装的问题，先创建一个类型，用于保存构造代理类所要用到的参数：

       服务代理类构造参数

       public class WebServiceParamaters

       {

           public string address;

           public string Address

           {

               get { return address; }

               set

               {

                   address = value;

               }

           }

           private string serviceNamespace;

           public string ServiceNamespace

           {

               get { return serviceNamespace; }

               set

               {

                   serviceNamespace = value;

               }

           }

          private string methodAction;

           public string MethodAction

           {

               get { return methodAction; }

               set

               {

                   methodAction = value;

               }

           }

           private string methodReplyAction;

           public string MethodReplyAction

           {

               get { return methodReplyAction; }

               set

               {

                   methodReplyAction = value;

               }

           }

           private string methodName;

           public string MethodName

           {

               get { return methodName; }

               set

               {

                   methodName = value;

               }

           }

           private string returnType;

           public string ReturnType

           {

               get { return returnType; }

               set

               {

                   returnType = value;

               }

           }

       }

        好，现在我们只需要构造出代理类源码，然后动态编译出代理类的程序集，最后通过反射调用服务方法：

       WebServiceProxyCreator

       public class WebServiceProxyCreator

       {

           public Object WebServiceCaller(WebServiceParamaters parameters)

           {

               CodeDomProvider provider = CodeDomProvider.CreateProvider("CSharp");

               CompilerParameters codeParameters = new CompilerParameters();

               codeParameters.GenerateExecutable = false; 

               codeParameters.GenerateInMemory = true; 

               StringBuilder code = new StringBuilder();

               CreateProxyCode(code, parameters);

       codeParameters.ReferencedAssemblies.Add("System.dll"); 

       codeParameters.ReferencedAssemblies.Add("System.ServiceModel.dll"); 

               CompilerResults results = provider.CompileAssemblyFromSource(codeParameters, code.ToString());

               Assembly assembly = null; 

               if (!results.Errors.HasErrors)

               {

                   assembly = results.CompiledAssembly;

               }

               Type clientType = assembly.GetType("RuntimeServiceClient");

              ConstructorInfo ci = clientType.GetConstructor(new Type[] { typeof(Binding), typeof(EndpointAddress) });

               BasicHttpBinding binding = new BasicHttpBinding(); //只演示传统的WebService调用

               EndpointAddress address = new EndpointAddress(parameters.address);

               Object client = ci.Invoke(new object[] { binding, address });

               MethodInfo mi = clientType.GetMethod(parameters.MethodName);

               Object result = mi.Invoke(client, null);

               mi = clientType.GetMethod("Close"); //关闭代理

               mi.Invoke(client, null);

               return result;

          }

           public static void CreateProxyCode(StringBuilder code, WebServiceParamaters parameters)

           {

               code.AppendLine("using System;");

               code.AppendLine("using System.ServiceModel;");

               code.AppendLine("using System.ServiceModel.Channels;");

               code.Append(@"[ServiceContract(");

               if (!String.IsNullOrEmpty(parameters.ServiceNamespace))

               {

                   code.Append("Namespace=\"").Append(parameters.ServiceNamespace).Append("\"");

               }

               code.AppendLine(")]");

               code.AppendLine("public interface IRuntimeService");

               code.AppendLine("{ ");

               code.Append("[OperationContract(");

               if (!String.IsNullOrEmpty(parameters.MethodAction))

               {

                   code.Append("Action=\"").Append(parameters.MethodAction).Append("\"");

                   if (!String.IsNullOrEmpty(parameters.MethodReplyAction))

                   {

                       code.Append(", ");

                   }

               }

               if (!String.IsNullOrEmpty(parameters.MethodReplyAction))

               {

                   code.Append("ReplyAction=\"").Append(parameters.MethodReplyAction).Append("\"");

               }

               code.AppendLine(")]");

               code.Append(parameters.ReturnType).Append(" ");

               code.Append(parameters.MethodName).AppendLine("();");

               code.AppendLine("}");

               code.AppendLine();

               code.AppendLine("public class RuntimeServiceClient : ClientBase<IRuntimeService>, IRuntimeService");

               code.AppendLine("{ ");

               code.AppendLine("public RuntimeServiceClient(Binding binding, EndpointAddress address) :base(binding, address)");

               code.AppendLine("{ ");

               code.AppendLine("}");

               code.Append("public ").Append(parameters.ReturnType).Append(" ");

               code.Append(parameters.MethodName).AppendLine("()");

               code.AppendLine("{ ");

               code.Append("return base.Channel.").Append(parameters.MethodName).AppendLine("();");

               code.AppendLine("}");

               code.AppendLine("}");

           }

       }

       注意，由于代理类使用了WCF框架，所以编译时我们需要添加System.ServiceModel的fatfs f mkfs源码引用，当然System.dll肯定是必须的，这里要注意，System.ServiceModel.dll应该保存到应用程序目录，否则动态编译时会引发异常，很简单，在工程引用中添加System.ServiceModel的引用，然后在属性中将拷贝到本地属性设置为true。

         

       到此，我们就可以直接通过传入的服务地址、服务方法名称以及相关的命名空间，即可调用服务(尽管我们只能调用无参服务，并且尽管我们也只能调用使用BasicHttpBinding绑定的服务，这些限制的原因是…我懒，好吧，thread类的源码相信只要经过一点改动即可去掉这些限制)。

         

       可惜，我们的程序还很傻：每次调用服务都需要去生成代码、编译、创建代理实例最后再调用，嗯…那就缓存吧：

        

       在WebServiceParameters类中重写GetHashCode方法：

       然后在WebServiceProxyCreator中加入缓存机制：

         public class WebServiceProxyCreator

          {

              private static Dictionary<int, Type> proxyTypeCatch = new Dictionary<int, Type>();

              public Object WebServiceCaller(WebServiceParamaters parameters)

              {

                  int key = parameters.GetHashCode();

                  Type clientType = null;

                  if (proxyTypeCatch.ContainsKey(key))

                 {

                     clientType = proxyTypeCatch[key];

                     Debug.WriteLine("使用缓存");

                 }

                 else

                 {

                     CodeDomProvider provider = CodeDomProvider.CreateProvider("CSharp");

                     CompilerParameters codeParameters = new CompilerParameters();

                     codeParameters.GenerateExecutable = false;

                     codeParameters.GenerateInMemory = true;

                     StringBuilder code = new StringBuilder();

                     CreateProxyCode(code, parameters);

                     codeParameters.ReferencedAssemblies.Add("System.dll");

                     codeParameters.ReferencedAssemblies.Add("System.ServiceModel.dll");

                     CompilerResults results = provider.CompileAssemblyFromSource(codeParameters, code.ToString());

                     Assembly assembly = null;

                     if (!results.Errors.HasErrors)

                     {

                         assembly = results.CompiledAssembly;

                     }

                     clientType = assembly.GetType("RuntimeServiceClient");

                     proxyTypeCatch.Add(key, clientType);

                 }

                 ConstructorInfo ci = clientType.GetConstructor(new Type[] { typeof(Binding), typeof(EndpointAddress) });

                 BasicHttpBinding binding = new BasicHttpBinding(); //只演示传统的WebService调用

                 EndpointAddress address = new EndpointAddress(parameters.address);

                 Object client = ci.Invoke(new object[] { binding, address });

                 MethodInfo mi = clientType.GetMethod(parameters.MethodName);

                 Object result = mi.Invoke(client, null);

                 mi = clientType.GetMethod("Close"); //关闭代理

                 mi.Invoke(client, null);

                 return result;

             }

        }

OCS2及hunter_bipedal_control编译

       猎人双足控制（hunter_bipedal_control）是专为EC-hunter-v双足机器人打造的开源控制框架，基于非线性MPC和WBC技术。

       首先，确保已安装ROS系统，推荐使用Ubuntu .版本。具体安装步骤参照ROS-noetic安装教程。

       执行安装命令，将ROS环境变量添加至bashrc文件，使终端默认开启环境。保卫萝卜java源码

       接着，安装OCS2（Open Control System for Robotics）依赖。创建工作目录catkin_ws，随后下载所有源代码至src目录下，共7个包。务必安装所有OCS2指定的可选依赖，实践表明它们是必需的。

       下载并编译raisim和elevation_mapping_cupy，后者应优先编译。

       通过官方指引下载并放置onnxruntime至~/.local/目录，设置环境变量以确保后续安装顺利。

       执行OCS2安装命令，成功后可查看输出。

       关于hunter_bipedal_control安装，一些教程建议在独立文件夹内操作，实际操作中遇到无法找到ocs2_legged_robot错误。官方提供两种编译方式，但是否能同时编译，作者尚未进行尝试，第二种编译需安装lcm。

       编译完成后，设置环境变量写入~/.bashrc，可直接执行模拟命令。若执行报错，请重新尝试。

       遇到github网络连接问题时，多次执行安装命令即可解决。

       在编译OCS2后，若始终无法找到ocs2_legged_robot，尝试设置路径和ocs2_legged_robot_DIR变量无效，最后返回catkin_ws目录下重新编译成功。

音视频流媒体开发系列（)ffmpeg实战教程（一）Mp4，mkv等格式解码为h和yuv数据

       在这个FFmpeg实战教程中，我们将探索如何将常见的视频格式如MP4和MKV解码为H和YUV数据。首先，让我们来看一个实例，通过运行解码过程，你将看到两个文件的生成，分别对应解码后的h和YUV数据，其中h由于采用了高效的压缩技术，文件大小明显小于YUV文件。

       解码流程包括以下步骤：首先，将ws.mp4文件复制到项目目录，然后创建两个输出文件。接下来，初始化所需的组件，接着打开视频文件，获取视频信息并选择合适的解码器。在解码过程中，要注意av_read_frame()循环结束后可能遗留少量帧数据，这时需要调用flush_decoder函数，将这些帧数据完整输出。

       下面是源代码示例，展示如何执行这些操作：

       拷贝ws.mp4并创建输出文件

       初始化解码器和相关组件

       打开和解码视频

       使用flush_decoder确保所有帧数据都被处理

       运行程序后，你将看到生成的h和YUV文件。如果你对音视频开发感兴趣，可以关注我们的免费学习资源，包括FFmpeg、WebRTC、RTMP、NDK和Android高级开发等内容。群文件中提供了详细的面试题、学习资料和教学视频，以及学习路线图，点击加群获取，希望能对你有所帮助。

       对于Windows用户，需要配置FFmpeg环境。首先从ffmpeg.zeranoe.com下载相应版本的shared和dev版本，然后将include和lib文件夹分别复制到指定位置，最后在MinGW命令行中执行命令。而对于Linux或MacOS用户，可以在GCC命令行环境中进行操作。