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1.仿真测试入门参考(22):CARLA的卡车卡车交通场景
2.Apache和Tomcat的区别
3.整车型号及源码是什么

仿真测试入门参考(22):CARLA的交通场景

       学习仿真测试时，常常有朋友询问如何入门。源码今天的货源文章旨在分享一些个人经验和理解，希望能对大家有所帮助。软件这是卡车卡车系列文章的第篇，专注于探讨在CARLA中加载基于OpenSCENARIO的源码hsl指标源码动态场景。

       交通场景指的货源是在仿真世界中，各类交通参与者的软件动态行为，这些行为对运行其中的卡车卡车自动驾驶车辆进行充分测试。丰富多样的源码交通参与者的种类及其动态行为，决定了交通场景的货源复杂性和挑战性。CARLA支持轿车、软件SUV、卡车卡车客车、源码卡车、货源摩托车、自行车以及行人等多种动态参与者，同时包括锥桶、售货机等多种静态参与者。动态参与者的行为可通过预先定义的场景和在线运行的交通流来控制。

       CARLA中的转子初始位置 源码交通管理器（Traffic Manager）模块负责场景和交通流的模拟，而基于OpenSCENARIO格式的场景仿真因其通用性更受欢迎。因此，文章将详细介绍如何使用CARLA提供的场景运行器（ScenarioRunner）来模拟基于OpenSCENARIO的场景。

       ScenarioRunner的安装

       ScenarioRunner是CARLA官方提供的场景解析和运行工具，支持多种预定义场景文件，如CARLA自定义的scenario格式、route格式和OpenSCENARIO格式。本书主要关注其OpenSCENARIO场景运行功能。OpenSCENARIO已发布多个版本，包括1.0、社保小程序源码1.2和2.0，SR在这些版本中均得到了支持。

       OpenSCENARIO是一个由德国自动化及测量系统标准协会ASAM提供的描述动态场景的标准格式。要开始使用ScenarioRunner，首先需要下载与CARLA版本相匹配的SR源码。通常，SR与特定版本的CARLA相配合，如与CARLA 0.9.相配合的是SR0.9.。确保使用与CARLA版本匹配的SR版本，以避免操作失败的菲洛嘉银色源码问题。为了获取最新的特性，可选择下载源码的方式进行安装。

       安装依赖库时，请参照SR文件夹中的requirements.txt文件执行相应的操作。注意，如果本地numpy版本高于1.，可能需要解决与networkx 2.2版本的兼容性问题。根据实际情况，安装高版本的networkx或低版本的numpy。

       为了运行场景，内部读写驱动源码需要设置环境变量。在~/.bashrc文件中添加相应的路径设置，确保在运行时能够找到相关的文件。最后，运行source ~/.bashrc以使设置生效。

       运行OpenSCENARIO文件

       使用ScenarioRunner运行OpenSCENARIO文件的过程非常直观。首先启动CARLA，然后运行ScenarioRunner并指定相应的文件路径即可。

       具体步骤如下：

       启动CARLA。

       配置ego车辆。实际测试时，应由被测算法控制ego车辆，但为了演示，使用手动控制方式配置ego车辆为自动驾驶。

       运行ScenarioRunner，使用xosc或osc文件作为输入参数。

       运行后，CARLA渲染窗口将显示地图根据定义的变化，同时生成ego车辆及其前方的障碍车辆。运行结束后，可根据需要选择输出结果信息，以获取关于场景、车辆性能和运行时间的详细报告。

       通过ScenarioRunner，您可以轻松地运行基于OpenSCENARIO的动态场景，为自动驾驶车辆提供全面的测试环境。希望本文提供的信息能帮助您更好地了解和使用CARLA进行仿真测试。

Apache和Tomcat的区别

       1. Apache是web服务器，Tomcat是应用（java）服务器，它只是一个servlet容器，是Apache的扩展。

       2. Apache和Tomcat都可以做为独立的web服务器来运行，但是Apache不能解释java程序（jsp,serverlet）。

       3. Apache是普通服务器，本身只支持html即普通网页。不过可以通过插件支持php,还可以与Tomcat连通(单向Apache连接Tomcat,就是说通过Apache可以访问Tomcat资源。反之不然)

       4. 两者都是一种容器，只不过发布的东西不同：Apache是html容器，功能像IIS一样；Tomcat是jsp/servlet容器，用于发布jsp及java的，类似的有IBM的webshere、EBA的Weblogic，sun的JRun等等。

       5. Apache和Tomcat是独立的，在通一台服务器上可以集成。

       æ‰“个比方：Apache是一辆卡车，上面可以装一些东西如html等。但是不能装水，要装水必须要有容器（桶），Tomcat就是一个桶（装像Java这样的水），而这个桶也可以不放在卡车上。

       Apache只支持静态网页，但像asp,php,cgi,jsp等动态网页就需要Tomcat来处理。

       Apache和Tomcat整合使用：如果客户端请求的是静态页面，则只需要Apache服务器响应请求；如果客户端请求动态页面，则是Tomcat服务器响应请求；因为jsp是服务器端解释代码的，这样整合就可以减少Tomcat的服务开销 。

       Apache是世界使用排名第一的Web服务器。它可以运行在几乎所有广泛使用的计算机平台上。

       Apache 源于 NCSA、Yahoo!、W3 Consortium、Financial Times等都是Apache的产物，它的成功之处主要在于它的源代码开放、有一支开放的开发队伍、支持跨平台的应用（可以运行在几乎所有的Unix、 Windows、Linux系统平台上）以及它的可移植性等方面。

       Apache的诞生极富有戏剧性。当NCSA WWW服务器项目停顿后，那些使用NCSA WWW服务器的人们开始交换他们用于该服务器的补丁程序，他们也很快认识到成立管理这些补丁程序的论坛是必要的。就这样，诞生了Apache Group，后来这个团体在NCSA的基础上创建了Apache。如果你准备选择Web服务器，毫无疑问Apache是你的最佳选择。

       Tomcat是一个开放源代码、运行servlet和JSP Web应用软件的基于Java的Web应用软件容器。Tomcat Server是根据servlet和JSP规范进行执行的，因此我们就可以说Tomcat Server也实行了Apache-Jakarta规范且比绝大多数商业应用软件服务器要好。

       Tomcat是Java Servlet 2.2和JavaServer Pages 1.1技术的标准实现，是基于Apache许可证下开发的自由软件。Tomcat是完全重写的Servlet API 2.2和JSP 1.1兼容的Servlet/JSP容器。Tomcat使用了JServ的一些代码，特别是Apache服务适配器。随着Catalina Servlet引擎的出现，Tomcat第四版号的性能得到提升，使得它成为一个值得考虑的Servlet/JSP容器，因此目前许多WEB服务器都是采用Tomcat。

       **JSP=Java Server Pages (Java服务器网页)

       **ASP=Active Server Pages (活动服务器网页)

       **CGI=Common Gateway Interface (通用网关接口)

       **J2EE=Java 2 Platform, Enterprise Edition (Java2平台,企业版)

       **XML=eXtensible Markup Language (扩展标记语言)

       **IIS=Internet Information Server (互联网信息服务器)

整车型号及源码是什么

       整车型号是指你的车子的完整的车型代码，比方货车CAP4K2A 可以看出你是一汽解放牵引车，马力至少，产地是青岛，而源码由2部分组成，底盘号和发动机编号。这2个号就和人的身份证一样，发动机号和底盘号完全吻合的就一辆车，不会重复，一般大企业都有车辆档案，只要底盘号和发动机号完全吻合，就能去生产厂家的资料库查出你这辆车的出厂状态，年后生产的霸龙卡车我们可以查到每个螺丝的型号，