1.ROS入门教程-理论与实践（1.5 ROS架构）

ROS入门教程-理论与实践（1.5 ROS架构）

       在深入探索ROS架构设计之前，源码我们首先对ROS有一个基本的源码认知，通过安装与运行内置案例，源码编写ROS小程序，源码投资源码下载尽管对ROS的源码理解还较为模糊，但接下来的源码教程将从宏观角度对ROS架构进行详细介绍。

       ROS架构描述的源码角度多样，设计者、源码维护者、源码系统结构与自身结构是源码其中几个关键视角。设计者将ROS视为"ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem"，源码长源码头2019强调其为提供基础结构、源码工具、源码功能与生态系统。源码维护者从管理与维护角度，源码将ROS架构分为两大部分进行描述。龙猫网站源码系统架构视角则将ROS划分为三层结构，而自身结构则包括文件系统与计算图。

       ROS依赖于Linux操作系统，特别是Ubuntu，同时也支持Mac和Windows系统，机械臂源码学习尽管兼容性有所限制。它为机器人开发提供了中间件，如功能包及内部节点，例如：master、turtlesim控制与运动节点。电脑源码全部泄漏

       从ROS自身的角度看，同样可以划分为三层，包括文件系统级、分布式系统中的计算图以及ROS社区层级。文件系统级展示了ROS源代码的组织形式，分布式系统通过节点、消息、主题与服务等概念实现数据交互。ROS社区层级则体现为代码在ROS网络上的发布方式。

       目前的学习阶段仅涉及运行内置案例与编写简单ROS实现，因此，本教程暂不深入所有设计架构模块，仅介绍文件系统与计算图。在接下来的章节中，将详细介绍ROS的通信机制，这是ROS核心实现之一。

       在探索ROS架构的旅程中，我们将逐步揭示ROS的深层结构与设计原则，帮助你更全面地理解ROS，并为后续的实践应用打下坚实的基础。

       - 1.5.1 ROS文件系统

       - 1.5.2 ROS文件系统相关命令

       - 1.5.3 ROS计算图