1.【技术干货】kubectl源码阅读—get命令
2.纯干货分享|源代码泄露的干货有效方法
3.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构
4.源码时代Java干货分享|手把手教你SpringBoot配置ssl证书
5.干货丨网页源代码还能这么看！快捷键有哪些？
6.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

【技术干货】kubectl源码阅读—get命令

       技术解析kubectl源码解析：get命令的源码源码关键逻辑

       在深入研究kubectl源码时，get命令的货源实现揭示了几个关键点。首先，干货kubectl的源码源码子命令结构由cobra包的Command结构体定义，它包含了子命令集合和核心执行逻辑。货源王者bd的源码get、干货describe和create等是源码源码kubectl的子命令，它们在command.Execute()方法中通过参数查询并执行相应的货源逻辑。

       get命令的干货核心在于一个接收和保存参数的结构体，结合pflag包。源码源码具体到get命令，货源关键在于o.Run方法，干货其中kubectl通过一个名为r的源码源码构建器来访问接口获取数据。这个过程使用了访问者模式，货源r.visitor链式调用了多个装饰器，如FlattenListVisitor和Selector，从而决定了输出的表头和状态信息。

       在数据获取过程中，kubectl调用的接口并不普通，而是带有特殊的header 'as=Table'。这个header的添加是在client的构建和传递过程中通过requestTransforms回调实现的。通过追踪，我们可以发现restMapper是如何与Builder对象结合的，进而找到资源别名的转换逻辑。

       最终，kubectl通过e.discoveryClient.ServerGroupsAndResources()方法获取到所有k8s资源的别名，从而实现了从get po到get svc等命令的别名转换。kubectl的get命令不仅动态调整表头，还能够处理各种状态信息，这些都是通过其底层的接口调用和数据处理机制实现的。

纯干货分享|源代码泄露的有效方法

       企业的源代码加密有哪些方法？

       源代码防泄密的关键点有哪些？

       源代码开发环境复杂多变，如何选择合适的加密软件，既不影响开发效率又能确保源代码安全？

       这些问题是许多IT管理员关注的焦点。今天，我们就来分享一些来自深信达资深从业者的实战经验。

       研发人员对电脑的军师联盟 源码熟悉程度远超普通办公人员，除了常见的网络、邮件、U盘、QQ等数据泄露方式外，还有一些专门针对研发人员的泄露手段。以下是一些例子：

       1、高级物理方法：

       — 网线直连，将网线从墙上插头拔下，与一台非受控电脑直连；

       — 虚拟机，通过安装VMWare虚拟机，在虚拟机内使用外设U盘、网络；

       — 非受控电脑中转泄露，将数据拷贝给网络内其他非受控电脑中转泄露；

       — 网络上传，通过公网上自建上传服务器，绕过上网行为管理。

       2、程序员熟悉的数据变形方法：

       — 编写控制台程序，将代码输入DOS控制台，然后另存屏幕信息；

       — 将代码写入Log日志文件或共享内存，然后另一个程序读取；

       — 编写进程间通信程序，通过socket、消息、LPC、COM、mutex、剪切板、管道等方式中转数据；

       — 通过IIS/Tomcat等web解析器中转，将代码数据作为网页发布，然后通过浏览器浏览并另存。

       3、嵌入式开发场景的外设泄露：

       — 嵌入式开发场景下的代码需要直接写入设备联调，无法加密，只能使用真实源代码。这种情况下，最容易通过串口、U口、Shadowsocks 源码解释网口将代码烧录到设备中转泄露。

       在数据防泄露项目中，这些问题都是IT安全管理员经常遇到的。接下来，我将推荐一款非常适合源代码加密的数据防泄密软件——SDC沙盒。

       SDC沙盒是一款专门针对敏感数据防泄密的保护系统。它不关联需要保护的软件进程名、文件后缀名、文件大小等，不影响工作效率和正常使用。所有敏感数据都会自动加密，并配合多种管控机制，实现有效的范围控制，防止泄露。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构

       开源MIT Min cheetah机械狗设计第篇，讲解Locomotion程序架构。

       本文集中解析机械狗的运动模式，涵盖种模式，包括被动、关节运动、阻抗控制、站立、平衡站立、奔跑、恢复站立、视觉辅助、后空翻、前空翻。每种模式继承自FSM_State，实现状态转移与控制。

       程序核心在于FSM_StatesList中的运动模式调度，runFSM()函数对模式进行管理。

       重点介绍奔跑模式，它依赖MPC（ConvexMPCLocomotion）与WBC（WBC_Ctrl）控制器。MPC部分已前文讨论，本篇聚焦于WBC实现。aworks 框架 源码

       首先，初始化MPC，作为WBC的一部分。WBC运行于FSM_State_Locomotion的run()函数，通过循环调用控制步骤LocomotionControlStep()。

       控制步骤中，MPC预测足端反作用力Fr_des[i]，WBC求解关节扭矩、加速度、速度与位置。腿部控制器LegController据此发送关节扭矩、速度与位置。

       核心在于运行WBC控制器WBC_Ctrl：：run()与计算过程的_WComputeWBC()函数，通过公式进行计算。

       欲详细了解WBC控制器设计原理，可参考相关文章。

       本篇至此，下篇将深入探讨WBC控制器的程序实现。

源码时代Java干货分享|手把手教你SpringBoot配置ssl证书

       本文旨在分享源码时代上关于Java的干货，重点介绍如何在SpringBoot中配置SSL证书。

       首先，前往阿里云获取免费SSL证书。下载证书后，确保将其放置在项目resource路径下的指定位置。注意区分key-store与key-store-password，避免因错误配置导致的问题。

       对于直接部署在服务器上的项目，通过证书后应能实现HTTPS访问。然而，若使用HTTP访问，则因HTTP默认端口为而HTTPS默认端口为，需调整访问方式。在启动类中编写代码实现HTTP自动跳转至HTTPS，防范HTTP请求。

       若希望将本地服务映射至公网访问，可以利用免费工具sunny-ngrok进行辅助。传奇源码详解通过域名管理中心解析域名，然后启动ngrok服务。输入域名时，即便输入HTTP链接，也会自动重定向至HTTPS，这是因为启动类中已配置了重定向功能。

干货丨网页源代码还能这么看！快捷键有哪些？

       当程序员浏览网页时，常有查看源代码的需求，无论是为了学习还是修改。以下三种方法能帮你快速掌握如何查看网页源码。

       首先，最直观的方式是通过鼠标操作。只需在网页上任意位置右键点击，选择"查看源代码"，网页的HTML和CSS代码就会展现在你眼前。

       其次，快捷键是提高效率的好帮手。只需按下Ctrl+U，无需打开右键菜单，源代码就会立即显示。对于需要查看局部样式，鼠标右键点击后选择"审查元素"，或使用快捷键F或Ctrl+Shift+I，开发者工具会为你揭示源码细节。

       最后，如果你熟悉浏览器的地址栏，还可以在网页链接前加上"view-source:"。例如，输入"view-source: itheima.com/"，就能直接查看黑马程序员官网的源代码文件。

       通过以上方法，无论是动态源码还是静态，你都能轻松地查看和理解网页的原始构造。掌握这些技巧，将有助于你更好地理解网页工作原理，提升编程和网页分析能力。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。尽管WBC辅助MPC的内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的应用。

       控制的核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，将连续问题离散化以适应计算机处理。状态空间表达式，如[公式]，揭示了物理定律，如位移与速度的关系和电容与电流的关系。控制策略的优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的最优，而MPC关注当前时刻对过去的影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。接下来，我们将转向机械狗的仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

干货 | Dubbo 接口测试技术，测试开发进阶必备（附源码）

       Dubbo接口测试是霍格沃兹测试学院的特色课程，全网深度领先。Dubbo是一个由阿里巴巴开源的RPC解决方案，因其理念与微服务高度契合，近年来受到广泛关注，用户包括京东、当当、去哪儿等大公司。

       Dubbo支持RPC场景，其架构设计简洁明了。官方提供了一个易于使用的Demo来展示Dubbo协议的使用，操作简单且功能强大。

       下面介绍几种常用的Dubbo接口测试方法：

       1. 基于telnet的简单调试接口：Dubbo服务支持简单的telnet交互，可用于快速验证接口的可用性。

       2. 传统的基于XML配置的测试方法：通过创建XML配置文件，并将其放置在resources目录下，可以进行测试。

       3. 基于API的测试方法：除了XML配置，官方还提供了一种直接通过API进行配置的方式，这种测试方法更加灵活。

       4. 泛化调用：在没有API接口或模型类元的情况下，泛化接口调用方式非常有用。这通常用于集成框架，如创建通用服务测试框架，可通过GenericService调用所有服务实现。尽管泛化方法可能需要依赖研发提供的Dubbo接口的jar包，但它也存在一些缺点，如仍然需要jar包或文档来分析接口调用参数信息。

       5. 使用泛化方法时，可能只需借助如asm之类的字节码分析框架，即可自动生成接口测试用例模板，减少依赖。

       注意以下技术关注点：

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       如何从一个只会点鼠标的手工测试变成测试开发

       请关注霍格沃兹测试学院官方机构号：测吧 @测吧

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干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模

       本篇内容深入探讨了开源MIT Min cheetah机械狗设计系列文章中的刚体动力学模型。刚体动力学模型是机械狗设计的核心，是麻省理工团队独立开发的动力学算法的重要基础。动力学算法的理论依据参考了Roy Featherstone的文章《Rigid Body Dynamics Algorithms》，该文章提出了一种新的六维运动空间和力空间，概念类似于运动旋量和力旋量。

       商业动力学运算库如CoppeliaSim的Bullet 2.和单独的动力学求解库pinocchio、frost、drake等在机械狗设计中得到了广泛应用。机械狗设计所用的动力学算法设计思想包含牛顿欧拉方程、坐标系选取问题、六维运动空间等核心概念。牛顿欧拉方程是力学基础，描述了力与加速度和扭矩之间的关系，包括了定点和定轴转动的公式。坐标系的选择对动力学和运动学分析至关重要，不同坐标系的设计使计算变得更加高效。Pl¨ucker坐标系的引入实现了平动和转动的统一表示，简化了动力学方程，方便了后续程序的编写。

       在六维运动空间中，刚体的速度和空间力被统一表示，使得动力学分析更加简洁。动力学模型编程中，动力学公式和运动学树的概念被整合进代码中，以方便处理和编程。文章最后指出，动力学知识的探讨还将继续，后续计划将增加视觉感知、激光雷达扫描等机械狗的智能功能，以提升其性能。

硬核干货：4W字从源码上分析JUC线程池ThreadPoolExecutor的实现原理

       深入剖析JUC线程池ThreadPoolExecutor的执行核心

       早有计划详尽解读ThreadPoolExecutor的源码，因事务繁忙未能及时整理。在之前的文章中，我们曾提及Doug Lea设计的Executor接口，其顶层方法execute()是线程池扩展的基础。本文将重点关注ThreadPoolExecutor#execute()的实现，结合简化示例，逐步解析。

       ThreadPoolExecutor的核心功能包括固定的核心线程、额外的非核心线程、任务队列和拒绝策略。它的设计巧妙地运用了JUC同步器框架AbstractQueuedSynchronizer(AQS)，以及位操作和CAS技术。以核心线程为例，设计上允许它们在任务队列满时阻塞，或者在超时后轮询，而非核心线程则在必要时创建。

       创建ThreadPoolExecutor时，我们需要指定核心线程数、最大线程数、任务队列类型等。当核心线程和任务队列满载时，会尝试添加额外线程处理新任务。线程池的状态控制至关重要，通过整型变量ctl进行管理和状态转换，如RUNNING、SHUTDOWN、STOP等，状态控制机制包括工作线程上限数量的位操作。

       接下来，我们深入剖析execute()方法。首先，方法会检查线程池状态和工作线程数量，确保在需要时添加新线程。这里涉及一个疑惑：为何需要二次检查？这主要是为了处理任务队列变化和线程池状态切换。任务提交流程中，addWorker()方法负责创建工作线程，其内部逻辑复杂，包含线程中断和适配器Worker的创建。

       Worker内部类是线程池核心，它继承自AQS，实现Runnable接口。Worker的构造和run()方法共同确保任务的执行，同时处理线程中断和生命周期的终结。getTask()方法是工作线程获取任务的关键，它会检查任务队列状态和线程池大小，确保资源的有效利用。

       线程池关闭操作通过shutdown()、shutdownNow()和awaitTermination()方法实现，它们涉及线程中断、任务队列清理和状态更新等步骤，以确保线程池的有序退出。在这些方法中，可重入锁mainLock和条件变量termination起到了关键作用，保证了线程安全。

       ThreadPoolExecutor还提供了钩子方法，允许开发者在特定时刻执行自定义操作。除此之外，它还包含了监控统计、任务队列操作等实用功能，每个功能的实现都是对execute()核心逻辑的扩展和优化。

       总的来说，ThreadPoolExecutor的execute()方法是整个线程池的核心，它的实现原理复杂而精细。后续将陆续分析ExecutorService和ScheduledThreadPoolExecutor的源码，深入探讨线程池的扩展和调度机制。敬请关注，期待下文的详细解析。