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1.ubuntu18.04 OAK-D kalibr 双目+imu联合标定

ubuntu18.04 OAK-D kalibr 双目+imu联合标定

       将OAK相机接入ROS系统，源码进行SLAM定位建图导航等算法时，源码确保双目相机与IMU的源码标定参数准确，对于提升定位建图的源码portia 源码解析精度和算法的鲁棒性至关重要。原厂提供的源码OAK相机仅包含双目的标定数据，因此，源码本教程使用第三方标定工具Kalibr，源码在ROS系统中完成双目标定、源码IMU标定以及IMU+双目的源码联合标定，以满足算法需求。源码

       在执行标定过程前，源码python指南源码首先确保已安装ROS melodic和depthai_ros环境，源码参考教程链接进行安装配置。源码接着，源码利用源码地址克隆Kalibr，源码使用catkin_make命令编译相关依赖，云豹源码系统如Ceres Solver和code_utils，并根据教程调整code_utils文件中的代码引用。

       标定过程中，需采集数据，具体分为双目、软件源码代码IMU以及双目+IMU三个部分。双目数据需在白色背景下录制，确保场景清晰。IMU数据录制时，保持相机静止状态，项目源码分析并确保时间超过2个小时。双目+IMU数据采集时，使用特定的配置文件路径进行标定，输出cam_chain.yaml、imu_param.yaml文件，以及生成camchain-imucam.yaml结果文件。

       通过Kalibr工具，完成双目和IMU的单独标定及联合标定，输出关键参数文件。完成整个标定流程后，可参阅OAK中国官网获取最新教程和更新信息。如有技术咨询或项目合作需求，请通过指定链接与OAK官方联系，加入OAK官方微信群，获取最新资讯和社区支持。

       感谢您对OAK中国和Kalibr标定工具的关注与支持，如您喜欢本教程，欢迎分享或点赞，您的鼓励是我们持续改进的动力。