1.STL源码学习(3)- vector详解
2.ROS入门笔记(七):详解ROS文件系统
3.Java 容器详解:使用与案例
STL源码学习(3)- vector详解
STL源码学习(3)- vector详解
vector的码详迭代器与数据类型:vector内部的连续存储结构使得任何类型的数据指针都可以作为其迭代器。通过迭代器,码详可以执行诸如指针操作,码详如访问元素值。码详 vector定义了两个迭代器start和finish,码详分别指向元素的码详主升浪买点公式源码起始和终止地址,同时还有一个end_of_storage标记空间的码详结束位置。vector的码详容量保证大于等于已分配元素空间,提供了获取空间大小的码详函数,如front和back的码详值以引用返回,更高效。码详 空间配置原理:STL中的码详vector使用SGI STL容器的二级空间配置器。vector头部包含配置信息,码详如data_allocator作为空间配置器的码详别名。简单配置器(simple_alloc)是码详封装了高级和低级配置器调用的抽象类。 构造函数与内存管理:vector通过空间配置器创建元素。牛牛扫雷源码构造函数允许预分配并初始化元素,fill_initialize用于调整空间范围,allocate_and_fill则分配空间并填充。这个过程涉及data_allocator的allocate函数,分配空间并返回起始地址。 vector析构时,调用deallocate函数释放空间。pop_back和erase方法会移除元素并销毁相应空间,clear则清除全部元素。insert操作复杂,根据元素数量和容器状态可能需要扩容。 插入与扩展操作:push_back在末尾插入元素,如果空间不足,可能需要扩容。insert接受三个参数,水务通源码根据情况处理插入操作,可能抛出异常并销毁部分元素。ROS入门笔记(七):详解ROS文件系统
ROS入门笔记(七):详细解析ROS文件系统 理解ROS工程的基础架构是关键。本章深入探讨了ROS的工程结构,特别是catkin编译系统、工作空间的创建与组织、package的构建以及常见文件的作用。这些内容有助于我们正确地建立和管理ROS项目。Catkin编译系统
ROS项目采用Catkin编译系统,它是基于CMake的高效工具,用于大型项目的编译与管理。早期的rosbuild已不适用,Catkin在Groovy版本中引入,提供了简化编译、更好的mlir源码分析可移植性和跨平台支持,如今大部分核心软件包已切换至Catkin。工作空间结构
Catkin工作空间就像一个仓库,包含src、build和devel三个核心路径。src存放源代码,build用于编译,而devel则管理环境变量。创建和编译工作空间是ROS开发的基础步骤。Package的组织
Package是工作空间的基本单元,包含CMakeLists.txt和package.xml等文件。CMakeLists.txt定义编译规则,而package.xml则是包的详细描述,如依赖和许可信息。其他常见文件
launch文件:打包并启动程序,指定参数和控制指令。南充软件源码
msg/srv/action文件:自定义数据结构,用于消息、服务和动作的交互。
urdf/xacro:描述机器人模型的物理结构。
yaml文件:存储参数配置。
3D模型文件:dae/stl,用于3D模型展示。
rviz文件:配置RViz视窗的显示设置。
掌握这些基础文件和结构,是ROS开发和调试的基础。建议初学者从Catkin系统开始学习,逐步构建和管理项目。Java 容器详解:使用与案例
深入解析Java的容器世界:探索、实践与案例 Java的容器,如同一个精致的工具箱,承载着数据和对象的管理。与C++的STL类相比,Java Collection Framework (JCF) 提供了更为丰富的功能和灵活性。让我们一起探索这个框架,理解Collection和Map的核心概念,以及它们在实际项目中的应用。一、Java容器概览
Collection:数据集合的基石
Set
TreeSet:基于红黑树,支持有序操作,但查找速度略慢于HashSet。
HashSet:基于哈希表,快速查找,但元素顺序不可预测。
LinkedHashSet:集合了HashSet的查找速度,同时保持插入顺序。
List
ArrayList:动态数组,随机访问高效,如Vector但线程不安全。
LinkedList:双向链表,支持顺序和批量操作,可作为栈、队列或双向队列。
PriorityQueue:基于堆结构,用于优先级队列。
Map:键值对的存储空间
TreeMap:红黑树实现,有序存储。
HashMap:哈希表,快速查找,不保证顺序。
ConcurrentHashMap:线程安全的HashMap,性能优于 Hashtable。
LinkedHashMap:链表和哈希表结合,支持顺序和LRU策略。
二、设计模式的应用
Java容器巧妙地运用了设计模式,如迭代器模式。Collection接口的iterator()方法生成一个Iterator,让我们能够遍历集合中的元素,从JDK 1.5开始,foreach语句让遍历变得更简洁。三、源码解析实战
让我们通过ArrayList和Vector的源码,了解它们的内部结构和关键操作,如ArrayList的动态扩容、删除和序列化机制。同时,学习Vector的同步机制和CopyOnWriteArrayList的读写分离特性。四、容器的内存优化与选择
理解不同容器的内存管理策略,如LinkedList的链表结构、HashMap的拉链法和WeakHashMap的弱引用,对内存敏感和性能要求高的场景尤为重要。CopyOnWriteArrayList在读多写少场景中表现出色,但需要权衡内存消耗和数据一致性。五、总结与建议
掌握Java容器不仅是入门,深入理解其内部原理和算法是提升编程技能的关键。通过查阅API和源码,亲手实现容器,能让你在实际开发中游刃有余。选择合适的容器,根据项目需求定制数据结构,将极大提升代码质量和效率。 学习Java容器,让我们在数据管理的旅程中更加自信和熟练。