1.PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境
2.波音737可以远程锁机吗？
3.Firmament (FMT) 开源飞控系统
4.arduino如何输出一个数组？如位置坐标（x,飞控飞控分析y）.不是赋值而是输出。

PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

       前言

       在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4编译环境及mavros环境配置时，源码源码建议使用纯净系统，飞控飞控分析避免软件依赖冲突。源码源码已装系统或虚拟机的飞控飞控分析用户可直接进行环境安装，确保网络环境良好，源码源码九推客 源码以降低安装报错概率。飞控飞控分析

       一、源码源码下载源码

       先替换源至清华源或阿里源。飞控飞控分析执行命令并根据提示安装或更新git。源码源码如遇下载失败，飞控飞控分析更换源后重新执行。源码源码确保网络稳定，飞控飞控分析若提示下载问题，源码源码hzp源码尝试网络修复后重新执行。飞控飞控分析

       二、安装PX4与gazebo9环境

       完成源码下载后，根据安装说明逐步配置编译环境和gazebo仿真环境。遇到下载失败的错误，多为网络问题，解决后重新执行安装脚本。如遇特定错误，执行对应命令解决。

       三、编译PX4固件

       安装环境后，通过指定命令编译生成gazebo仿真所需的sdf文件。若需编译飞控代码，mds源码重启电脑。遇到编译错误时，根据错误提示执行相应命令解决，如安装缺失的库或依赖。

       四、安装ros和mavros环境

       确保ROS环境正确安装，处理相关错误后，使用推荐方式安装mavros。推荐使用二进制安装，对于Ubuntu.的用户，执行特定命令进行安装。

       四、其他

       安装完成后，TAL源码在~/.bashrc文件中添加相关配置路径。确保在.bashrc中包含PX4源码路径，以正确启动roslaunch和连接QGC地面站。测试mavros功能，确保系统安装无误。

       五、安装QGC地面站

       通过指定链接下载QGC地面站，执行相应命令后双击打开。若首次打开地面站时出现提示，执行命令后即可正常启动。

       以上步骤详细介绍了从配置环境到编译PX4固件、安装ros和mavros环境以及安装QGC地面站的全过程，确保用户能够顺利在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4的EPD源码开发工作。

波音可以远程锁机吗？

       可以的，波音飞机的操作系统都有后门，其实别说飞控这么复杂的系统了，电冰箱上面都可以植入后门；而更负载的航天器就是靠”后门“控制的。飞控这种系统，波音没有公开源代码，埋后门完全没办法检查出来，就算人为”关闭“系统，也只是表面上关闭了而已，真正的后门系统只要有一定电，就可以启动，而且控制代码可以写的非常简单，写后门程序是很自然的一件事。

Firmament (FMT) 开源飞控系统

       Firmament (FMT)是一款基于模型设计（Model Based Design, MBD）的开源飞控系统，旨在为无人机、车、船、机器人等提供高效、灵活的无人控制系统。FMT结合了当前先进的基于模型设计和3D仿真技术，致力于打造下一代开源自驾仪系统。

       FMT项目主要由三部分构成：嵌入式软件、建模与仿真的软件开发平台，以及独特的软件架构。与市场上成熟的开源飞控系统，如PX4/APM相比，FMT虽然起步较晚，但其整体软件框架清晰、功能强大。它以更精简的代码量、更高的运行效率和更低的内存使用率，为用户提供更灵活、高效的开发体验。

       基于模型设计方法在汽车、航空航天、电力能源等领域的广泛应用，FMT旨在推动这一方法在飞控系统开发中的应用。基于MBD平台，如Simulink，开发人员可以图形化搭建算法模型，专注于算法实现，通过仿真环境高效调试和优化算法，降低开发过程中的错误，提升效率。FMT支持与传统编码方式相结合，保持代码精简、高效的原则，未来将提供更多的选择。

       FMT的仿真调试功能强大，结合基于模型开发实现了多种仿真模式，包括模型在环仿真（MIL）、软件在环仿真（SIL）、硬件在环仿真（HIL）、纯硬件仿真（SIH）和开环仿真（Open-loop Simulation）。开环仿真提供了类似“黑匣子”的功能，记录模型输入数据，生成日志和参数模块，使得用户可以实时记录数据，进行开环仿真，与实际运行结果几乎一致，便于问题定位和算法优化。

       FMT支持丰富的日志数据记录和J-Link单步调试，方便进行嵌入式软件的调试。此外，FMT项目源码、文档和公开课等资源丰富，欢迎感兴趣的同学参与项目开发和交流。

arduino如何输出一个数组？如位置坐标（x,y）.不是赋值而是输出。

       可以试一下把println(x,y);改成：

       print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");

       把数组拆分输出