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1.源码解析DGL消息传递及其算子融合优化
2.5.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)
3.SIFT算法原理与源码分析
4.matlab中调用高斯滤波器，出现这个错误怎么办

源码解析DGL消息传递及其算子融合优化

       源码解析DGL消息传递及其算子融合优化，本文深入解读其核心机制与实践应用。消息传递是GNN通用计算框架的基础，其中MPNN（消息传递）成为了当前主流的计算范式，DGL、cookie删除工具源码PyG等算法的计算过程皆遵循这一设计。采用MPNN能统一抽象诸多GNN算法的迭代计算，显著提升系统的可维护性和可读性。

       一、消息传递的原型

       消息传递的基本原理来自《Neural Message Passing for Quantum Chemistry》论文，其核心组件包括消息函数（M）、聚合函数（SIGMA）、更新函数（U）、读出函数（R）。消息函数（M）作用于边上，深度演示助手源码基于边特征和起终点特征生成边上新特征；聚合函数（SIGMA）作用于节点上，基于节点的相邻边特征生成节点新特征；更新函数（U）作用于节点上，基于节点特征进行运算生成节点新特征。这些函数在图的每一层独立定义，而读出函数则将图的最后一层embedding进行readout，这一过程形成了消息传递的完整框架。

       二、GNN卷积中的消息传递

       在DGL中，消息传递统一规范了GNN算法中的卷积计算过程。以DGL的SageConv卷积源码为例，其前向计算通过调用`graph.update_all(...)`方法进行消息传递。通过构建一个同构图，直观展示了消息传递的过程：节点按入度分组进行计算，绿框代表边的h特征，但实际上这些特征并未真正记录在边上，stl之stack源码而是保持在相应的数据结构中。若需将特征记录在边上，可调用`apply_edges()`方法。

       三、DGL中的消息传递框架

       本文详细阐述了DGL中消息传递的架构设计与各模块的调用关系。以`DGLHeteroGraph.update_all()`作为起点进行分析，揭示了消息函数、聚合函数、更新函数之间的调用逻辑。这为理解DGL中的消息传递机制提供了清晰的框架。

       四、常现实现与SPMM优化

       DGL内置了对常用消息函数、聚合函数、消息聚合函数的优化，通过C++底层实现主要计算负载，源码时代侯东以提高运算效率。对于其他情况，则使用Python层进行常规实现。本文分别介绍了这两种实现方式，并详细阐述了DGL中消息函数与聚合函数的常规实现，以及SPMM优化的原理与设计逻辑。通过实现SPMM，DGL实现了算子融合，进一步提升了计算效率。

       本文通过解析DGL消息传递及其算子融合优化，旨在帮助读者深入理解GNN框架的核心机制与实际应用。通过详细的解析与实例说明，本文希望为读者学习DGL提供有价值的参考。如需引用，请访问官方发布平台。vscode源码 类图

5.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)

       粒子滤波器这部分内容较为复杂，涉及众多理论与数据结构，我们将分多个部分进行介绍。本部分内容主要对pf文件夹进行简要分析，包括蒙特卡罗定位在pf中的代码实现、KLD采样算法的理论介绍及其在pf中的具体实现。

       pf文件夹主要由以下部分组成：3✖3对称矩阵的特征值和特征向量的分解、kdtree的创建与维护方法、Gaussian模型与概率密度模型采样生成粒子、三维列向量、三维矩阵、实现pose的向量运算、局部到全局坐标的转换以及全局坐标到局部坐标的转换。

       接下来，我们将对各个头文件进行简要分析。

       粒子滤波器是AMCL定位的理论基础，属于粒子滤波的一种。关于粒子滤波的原理及代码效果演示，可以参考相关资料。

       AMCL包中的粒子滤波器作用如下：首先，参考pf.cpp中的pf_update_action函数，了解sample_motion_model代码实现；其次，参考pf.cpp中的pf_update_sensor函数，了解measurement_model的代码实现。

       AMCL引入KLD采样理论，对蒙特卡罗定位进行再次改进。参考《概率机器人》第8章，讨论粒子滤波器的效率及采样集大小的重要性。KLD采样是蒙特卡罗定位的一个变种，它能随时间改变粒子数，降低计算资源的浪费。

       3.1 KLD_Sampling_MCL算法介绍：算法将以前的采样集合、地图和最新的控制及测量作为输入，要求统计误差界限err和sigma。在满足统计界限之前，KLD采样将一直产生粒子。算法产生新粒子，直到粒子数M超过Mx和使用者定义的最小值Mx（min）。

       3.2 KLD采样算法在AMCL包中的具体应用：代码在pf.cpp中的pf_update_resample函数中实现。接下来，我们将详细分析pf文件夹里每个CPP文件的代码逻辑。

SIFT算法原理与源码分析

       SIFT算法的精密解析：关键步骤与核心原理

       1. 准备阶段：特征提取与描述符生成

       在SIFT算法中，首先对box.png和box_in_scene.png两张图像进行关键点检测。利用Python的pysift库，通过一系列精细步骤，我们从灰度图像中提取出关键点，并生成稳定的描述符，以确保在不同尺度和角度下依然具有较高的匹配性。

       2. 高斯金字塔构建

       计算基础图像的高斯模糊，sigma值选择1.6，先放大2倍，确保模糊程度适中。

       通过连续应用高斯滤波，构建高斯金字塔，每层图像由模糊和下采样组合而成，每组octave包含5张图像，从底层开始，逐渐减小尺度。

       3. 极值点检测与极值点定位

       在高斯差分金字塔中寻找潜在的兴趣点，利用邻域定义，选择尺度空间中的极值点，这些点具有旋转不变性和稳定性。

       使用quadratic fit细化极值点位置，确保匹配点的精度。

       4. 特征描述与方向计算

       从细化的位置计算关键点方向，通过梯度方向和大小统计直方图，确定主次方向，以增强描述符的旋转不变性。

       通过描述符生成过程，旋转图像以匹配关键点梯度与x轴，划分x格子并加权叠加，生成维的SIFT特征描述符。

       5. 精度校验与匹配处理

       利用FLANN进行k近邻搜索，执行Lowe's ratio test筛选匹配点，确保足够的匹配数。

       执行RANSAC方法估计模板与场景之间的homography，实现3D视角变化适应。

       在场景图像上标注检测到的模板并标识SIFT匹配点。

       SIFT的独特性：它提供了尺度不变、角度不变以及在一定程度上抵抗3D视角变化的特征，是计算机视觉领域中重要的特征检测和描述算法。

matlab中调用高斯滤波器，出现这个错误怎么办

       matlab里没有自带lpfilter()函数的，你可以先function一个lpfilter，再调用。

       高斯低通滤波，你可以考虑用函数

       H=fspecial('gaussian',n,sigma)

       C=filter2(H,img);