1.RoadRunner Scenario+CARLA联合仿真

RoadRunner Scenario+CARLA联合仿真

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       本文作者：MathWorks 王鸿钧

       CARLA是一个开源的自动驾驶仿真软件，基于虚幻引擎构建，广告网源码支持多种仿真任务，并可进行定制。它使用OpenDRIVE标准定义道路和城市环境，并可通过Python或C++的API进行控制。

       MathWorks推出的RoadRunner Scenario是CARLA的一个新工具，它不仅支持编辑和导出OpenDRIVE标准格式的地图，还允许用户在RoadRunner Scenario中添加车辆，创客优选源码创建和仿真动态场景，导出为OpenSCENARIO标准格式。RoadRunner Scenario提供了一个场景仿真引擎，允许用户添加基于MATLAB、Simulink或CARLA的arbr指标公式源码车辆行为模型，或开发自定义的车辆行为。

       为了实现RoadRunner Scenario与CARLA的联合仿真，需要先安装CARLA和RoadRunner，并从源代码编译CARLA。之后，视频监控源码APP需要在CARLA中添加RoadRunner插件，并将RoadRunner地图导出到CARLA。接下来，在CARLA中导入RoadRunner地图，并设置CARLA工程以包含RoadRunner地图。asp游戏商城源码最后，将OpenDRIVE地图文件复制到CARLA联合仿真目录，并配置RoadRunner Scenario与CARLA的联合仿真环境。

       在RoadRunner编辑器中，用户可以添加车辆并配置动态行为，然后开始与CARLA的联合仿真。在仿真过程中，用户可以配置车型对应的CARLA车辆3D模型，并添加预先设计好的目标车辆行为。通过这种方式，用户可以测试自动驾驶功能，例如在示例后车中添加AEB功能。

       除了与CARLA的联合仿真，RoadRunner Scenario还可以与MATLAB、Simulink等其他软件进行联合仿真。虽然设置过程较为复杂，但RoadRunner Scenario的易用性和CARLA的灵活性使其成为自动驾驶测试的有力工具。

       相关链接：

       RoadRunner：ww2.mathworks.cn/product/roadrunner.html

       RoadRunner Scenario：ww2.mathworks.cn/product/roadrunner-scenario.html

       CARLA：carla.org/