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仿真测试入门参考(22):CARLA的交通场景

       学习仿真测试时，常常有朋友询问如何入门。源码源码今天的货机货运文章旨在分享一些个人经验和理解，希望能对大家有所帮助。源码源码这是货机货运系列文章的第篇，专注于探讨在CARLA中加载基于OpenSCENARIO的源码源码代理邀请源码动态场景。

       交通场景指的货机货运是在仿真世界中，各类交通参与者的源码源码动态行为，这些行为对运行其中的货机货运自动驾驶车辆进行充分测试。丰富多样的源码源码交通参与者的种类及其动态行为，决定了交通场景的货机货运复杂性和挑战性。CARLA支持轿车、源码源码java数组交换源码SUV、货机货运客车、源码源码卡车、货机货运摩托车、自行车以及行人等多种动态参与者，同时包括锥桶、售货机等多种静态参与者。动态参与者的行为可通过预先定义的场景和在线运行的交通流来控制。

       CARLA中的交通管理器（Traffic Manager）模块负责场景和交通流的模拟，而基于OpenSCENARIO格式的场景仿真因其通用性更受欢迎。因此，求源码超过127文章将详细介绍如何使用CARLA提供的场景运行器（ScenarioRunner）来模拟基于OpenSCENARIO的场景。

       ScenarioRunner的安装

       ScenarioRunner是CARLA官方提供的场景解析和运行工具，支持多种预定义场景文件，如CARLA自定义的scenario格式、route格式和OpenSCENARIO格式。本书主要关注其OpenSCENARIO场景运行功能。OpenSCENARIO已发布多个版本，包括1.0、1.2和2.0，SR在这些版本中均得到了支持。

       OpenSCENARIO是python源码打包exe一个由德国自动化及测量系统标准协会ASAM提供的描述动态场景的标准格式。要开始使用ScenarioRunner，首先需要下载与CARLA版本相匹配的SR源码。通常，SR与特定版本的CARLA相配合，如与CARLA 0.9.相配合的是SR0.9.。确保使用与CARLA版本匹配的SR版本，以避免操作失败的问题。为了获取最新的特性，可选择下载源码的方式进行安装。

       安装依赖库时，请参照SR文件夹中的传世游戏源码购买requirements.txt文件执行相应的操作。注意，如果本地numpy版本高于1.，可能需要解决与networkx 2.2版本的兼容性问题。根据实际情况，安装高版本的networkx或低版本的numpy。

       为了运行场景，需要设置环境变量。在~/.bashrc文件中添加相应的路径设置，确保在运行时能够找到相关的文件。最后，运行source ~/.bashrc以使设置生效。

       运行OpenSCENARIO文件

       使用ScenarioRunner运行OpenSCENARIO文件的过程非常直观。首先启动CARLA，然后运行ScenarioRunner并指定相应的文件路径即可。

       具体步骤如下：

       启动CARLA。

       配置ego车辆。实际测试时，应由被测算法控制ego车辆，但为了演示，使用手动控制方式配置ego车辆为自动驾驶。

       运行ScenarioRunner，使用xosc或osc文件作为输入参数。

       运行后，CARLA渲染窗口将显示地图根据定义的变化，同时生成ego车辆及其前方的障碍车辆。运行结束后，可根据需要选择输出结果信息，以获取关于场景、车辆性能和运行时间的详细报告。

       通过ScenarioRunner，您可以轻松地运行基于OpenSCENARIO的动态场景，为自动驾驶车辆提供全面的测试环境。希望本文提供的信息能帮助您更好地了解和使用CARLA进行仿真测试。

嵌入式系统自学

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       正规表达式 (Regular Expression) 是一种描述字符串格式的模式，用于表示语言集合 L(r)。例如：

       定义：ε 表示匹配空字符串，a 表示匹配单个符号 'a'，以及并运算、与运算、星闭包、括号优先等规则。

       在正则表达式应用中，如文本编辑器和编程语言，有限自动机如售货机流程是其核心概念。例如，售货机状态可以表示为从0元到3元，每投入硬币一次状态会相应变化。

       有限自动机分为确定性有限自动机 (DFA) 和非确定性有限自动机 (NFA)，后者通过五元组 (状态集, 输入字母表, 初始状态, 接受状态集, 转移函数) 描述。NFA通过状态转移图或表识别输入串，如 "abb", "aaa", "aabb" 等都被接受。

       DFA是NFA的一个特例，每个状态对输入只有一个确定的转移。学习编译原理的底层知识有助于我们理解这些问题，如通过练习分析文法，如句子 "b = a+b" 和 "m[2] = b + m[1]" 的语法结构，构建分析树和短语结构。

       推导树示例：

       相对于B: D: m[2], C: b, D: m[1], E: b+m[1], S: m[2]=b+m[1]，短语:m[2], b, +, m[1]，句柄:m[2]

       文法符号串分析示例：E+T*(F-id) 和 T*P^(id+c) 的句柄分析等。

       深入理解词法分析是构建强大编译器或语言解析器的基础，通过实践中的问题解决，不断巩固这些概念将对编程和语言设计有着深远影响。