1.【开源】ESP32 Quad-Terminal四足机器人操控终端
2.RTT笔记-fal

【开源】ESP32 Quad-Terminal四足机器人操控终端

       ESP四足机器人低成本操控终端开源项目，源码以Arduino平台为基础，源码专为仿生机器人设计。源码其核心功能包括:

       利用Wi-Fi UDP通信技术，源码实现与机器人的源码sumochat源码双向数据传输，配置文件支持SD卡存储和在线修改。源码web前端登录源码

       实时显示机器人关节反馈数据，源码以及波形绘制功能，源码便于监测和分析机器人的源码运行状态。

       集成按键控制，源码支持电机标定和状态标定，源码便于远程操作和调整。源码

       通过按键实现简单遥控，源码首页小程序源码用户可以直观地控制机器人的源码行动。

       安装教程推荐使用Arduino 2.0 IDE或Vscode，源码需从Seeed Github下载以下库：Seeed_Arduino_FS, Seeed_Arduino_LIS3DHTR, Seeed_Arduino_mbedtls-dev, Seeed_Arduino_rpcUnified, Seeed_Arduino_rpcWiFi, Seeed_Arduino_SFUD。

       该项目支持Wio Terminal主板，工厂管理业务源码但也可移植到其他ESP平台。Wio Terminal需更新至Wi-Fi固件，并参考相关wiki文档进行操作，如getiot.tech/wifi相关内容。钛白粉指标源码

       针对遥控精度和供电问题，底板在年8月进行了升级，采用Wio外扩排针串口1与IO板通信，并扩展了电池和按键功能，兼容USB通讯与充电。

       使用操作指南如下：首次开机后，可从sd_card目录复制文件至G TF卡，或直接修改代码固定连接Wi-Fi。Wio作为客户端，与机器人主控制器进行通信。主界面分为RC和WIN模式，通过按键切换，RC模式用于摇杆控制，WIN模式则通过摇杆选择功能按键。

       源代码中的WiFiUDPClient文件是核心控制部分，开发者可以根据需求进行定制和扩展。这款低成本操控终端为四足机器人操控提供了一个灵活且易于使用的平台。

RTT笔记-fal

        该笔记类别主要是在自己学习时做的一些记录，方便自己很久不用忘掉时进行快速回忆

        然后导入头文件地址

        在rtconfig.h文件中添加宏定义

        根据在移植文件中定义的存储空间名字来分区，例如在fal_flash_stml1_port.c中定义了

        则在fla_cfg.h中可用如下划分区域

        注意的是头文件中必须使用宏(FAL_PART_HAS_TABLE_CFG)，才会使用这里定义的分区方式

        输出结果：

        先读取3个寄存器，然后写入新数据1,2,3，再次读取显示出来。串口打印结果在第一次读取时输出为零，在擦除写入后读取出来便是数据1,2,3. 复位模块后第一次读取出的数据也为1,2,3. 表示掉电保存成功了。

        失败返回NULL

        led：分区表长度

        FAL 初始化时会自动装载默认分区表。使用该设置将临时修改分区表，重启后会 丢失 该设置

        返回实际读取大小

        该函数可以根据指定的分区名称，创建对应的块设备，以便于在指定的分区上挂载文件系统

        该函数可以根据指定的分区名称，创建对应的 MTD Nor Flash 设备，以便于在指定的分区上挂载文件系统

        该函数可以根据指定的分区名称，创建对应的字符设备，以便于通过 deivice 接口或 devfs 接口操作分区，开启了 POSIX 后，还可以通过 oepn/read/write 函数操作分区

        使用一节中提到的samples\porting目下便是移植需要修改的文件，例如源码只提供了fal_flash_sfud_port.c和fal_flash_stmf2_port.c两个文件，我想在芯片stmL上使用它的eeprom，则自己新建立一个文件，实现初始化、读、写、擦即可，最后在同目录下的fal_cfg.h中进行分区，就想下面这样

        fal_flash_stml1_port.c

        同理无论任何存储，只需要实现对于接口后，上层使用便没有任何区别

        /RT-Thread-packages/fal