1.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
2.mpc-hc简介
3.[Windows] 经典全能影音播放器 MPC-HC 2.1.0
4.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
5.mpc-hc和mpc-be的区别

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文将详细介绍ROS导航框架中MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法，并对其源码进行解读，梳理其规划流程。内容分为MPC模型预测控制算法简介、mpc_local_planner使用方法、mpc_local_planner源码解读与规划流程梳理三个部分。福娃源码

       一、MPC模型预测控制算法简介

       MPC的设计和实施包含三个步骤。首先在k时刻，需要估计/测量出系统当前状态。MPC的优点在于处理多变量、多约束系统，适应动态环境，并提供优化性能。但它的计算复杂度较高，适用于需要高精度控制的精准选源码公式应用。

       二、mpc_local_planner使用方法

       在ROS现有开源MPC模型预测控制算法的局部路径规划器插件中，mpc_local_planner功能包广受欢迎。它与teb_local_planner出自同一研究机构，因此在流程及上有许多相似之处。以下是mpc_local_planner的使用步骤：

       1. 下载mpc_local_planner功能包并将其放置在ROS工作空间的src文件夹下。

       2. 配置环境，执行以下指令安装所需依赖和环境。

       3. 使用catkin_make对mpc_local_planner功能包进行编译。

       4. 可根据需要执行以下语句中的一个或多个，来使用功能包自带的示例，对功能包是否能够正常工作，并可对其性能进行测试。

       5. 在启动move_base的launch文件中，配置局部路径规划器插件为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS，flink 最佳实践源码并根据机器人的实际情况，设定参数clearing_rotation_allowed的值来设定在规划时是否允许机器人旋转。

       6. 在上述move_base节点配置中调用mpc_local_planner的参数配置文件mpc_local_planner_params.yaml。

       7. 进行效果测试，并根据测试效果对参数进行调节。

mpc-hc简介

       Media Player Classic Home Cinema (MPC-HC) 是一款备受青睐的媒体播放器，它起源于Media Player Classic的后续发展，并提供了位和位两种版本。这款软件的核心开发者Gabest，以其简洁的设计和高效性闻名，至今仍在积极参与MPC-HC的维护。起初，Gabest采用非公开源代码的方式开发，但随着时间的推移，他选择了开源策略，改变源码的路径这使得MPC-HC的源代码得以共享和改进。

       作为一款开源项目，MPC-HC得到了全球程序员的广泛支持和贡献。来自世界各地的开发者共同参与，不断优化和更新软件功能，确保用户能够享受到稳定且功能丰富的播放体验。这个开源社区的活跃度和协作精神，使得MPC-HC始终保持在媒体播放器领域的领先地位。

[Windows] 经典全能影音播放器 MPC-HC 2.1.0

       Media Player Classic Home Cinema，简称 MPC-HC，是一款简洁的媒体播放器，是 Media Player Classic 的后续版本，提供 位和 位版本。该播放器由程序员 "Gabest" 建立，并持续维护。搞笑视频引流源码最初，Gabest 以非公开源代码的方式开发 Media Player Classic，后来开放了源代码。

       MPC-HC 是一款开源软件，全球多位程序员共同维护该项目。

       MPC-HC 继承了 MPC 的优点，并具备一套综合的媒体编解码器。它添加了 Anti tearing，抖动测试，字幕同步，Shuttle PN 远程控制支持，OSD 屏幕显示，Vista Ready 等实用功能。因此，MPC-HC 可在不安装第三方工具的情况下，播放所有常见格式的视频/音频文件。

       MPC-HC 支持播放 DVD 光盘，利用具有硬解功能的显卡加速播放 H. 与 VC-1 格式的视频文件。它可以与第二个监视器（电视）正确配合，支持多种字幕格式，处理 QuickTime 和 RealVideo 格式等。该播放器界面简洁朴素，支持 种语言。

       目前，MPC-HC 已成熟、稳定、可靠，并提供了大量功能。但由于缺乏活跃的开发人员，播放器目前处于维护模式，没有添加新功能的计划，仅限于小错误修复。内部编解码器是在外部项目中开发的（LAV 过滤器）。该项目仍在积极维护，MPC-HC 将定期更新最新的编解码器。同样适用于 MPC-HC 使用的其他外部项目的代码/文件，例如 MediaInfo。

       主要功能包括：播放视频和音频，支持多种格式；硬件解码 H.；完全支持字幕；支持全格式光碟播放；支持使用第二台显示器（电视）；多语言界面；EVR 支持；支持电视播放和录制；OSD（On Screen Display）；支持 PN 穿梭远程控制；用于转换 BT/BT 的像素着色器；像素着色器 YV 色度上升；Guliverkli MPC 项目功能。

       MPC-HC（Media Player Classic Home Cinema）官方下载地址：

       github.com/clsid2/mpc-h... github.com/clsid2/mpc-h...

       github.com/clsid2/mpc-h... github.com/clsid2/mpc-h... github.com/clsid2/mpc-h... github.com/clsid2/mpc-h...

       蓝奏云下载地址：lanzoue.com/iyvoS1dkp...

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的控制与优化策略是其亮点，特别是MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，已在前期讨论，本文主要聚焦于这两个核心部分。

       控制问题的核心是通过状态方程，如微分方程，来描述和控制系统的运动，如牛顿第二定律。它不仅体现了物理规律，如位移与速度的关系，而且揭示了如何通过不同的输入策略达到期望状态，这便是优化的起点。

       优化则涉及代价函数的选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。

mpc-hc和mpc-be的区别

       hc就是重编译的原作者版的mpc，补充了些后续的代码并用lavfilter作为核心滤镜的。

       be是基于原版重写源代码的版本。