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1.MIT cheetah源码业务层逻辑简介
2.有c51单片机的金融金融一些项目代码吗？
3.Grinder-grinder安装（源码方式eclipse环境下安装与配置）

MIT cheetah源码业务层逻辑简介

       MIT Cheetah机器人源码揭示了其业务层逻辑的全面体系结构。自从MIT公开了Cheetah Mini的源码p源完整资料，包括主控源代码、金融金融电机驱动源代码、源码p源控制板硬件PCB设计以及本体结构资料后，金融金融这款腿部型机器人的源码p源c 保存文件源码研发在国内受到了广泛关注，从而催生了多个基于此平台的金融金融机器人研发团队。

       整体系统由个电机驱动单元、源码p源一个数据转接板SPIne、金融金融一台主控电脑、源码p源一个手柄以及一个缺省状态的金融金融IMU组成。个电机驱动单元通过CAN总线和数据转接板SPIne连接，源码p源分别控制着Cheetah腿部的金融金融关节电机，每条腿由三个关节组成。源码p源SPIne模块由两个STM芯片构成，金融金融负责主控数据的分发到驱动以及驱动反馈数据的打包。主控部分采用开源ethercat协议栈soem，dtdebug源码支持两种通信方式：spi通信频率为Hz，ethercat通信频率为Hz。目前推测SPIne上可能仅支持spi通信。主控部分是一个计算机，通过USB连接手柄，实现手动控制，并包含上位机软件及仿真器代码，用于配置主控单元的anroidpda源码控制参数和下发指令信息。

       主控部分业务逻辑主要通过多态设计实现多种控制类型，包括MIT_Controller、MiniCheetahSpi_Controller、JPos_Controller等。用户可根据已有功能模块继承基类RobotController，在Cheetah Software/user目录下创建自定义控制器。JPos_Controller提供参考示例，算法完整实现则需参考MIT_Controller模块调用。beechat源码

       程序运行模式分为仿真模式和实际控制模式，通过main_helper函数进行加载启动。HardwareBridge实现加载实际控制程序流程，从Cheetah3HardwareBridge.run()开始，执行控制器硬件初始化、配置参数加载以及算法功能模块初始化，随后启动多个任务，包括可视化线程、imu 源码日志线程、手柄通信线程、IMU通信线程、关节电机通信线程和周期回调主控线程。

       主控线程周期回调执行关键操作，包括更新数据、步态规划、外部输入转换、状态机运行以及控制数据更新。具体操作如下：

       更新数据：通过运动学和雅可比计算，将电机传回的关节角度和角速度信息转换为机器人腿部末端的速度和位置信息。

       步态规划：对机器人步态进行规划，内容涉及算法细节，后续将单独分析。

       外部输入转换：将外部指令转换为机器人本体的位姿控制信息，包括机器人位姿和位姿速度，共计组外部控制量。

       状态机运行：执行机器人集成动作的状态机，进行动力学、步态规划、MPC控制等核心算法计算，周期性更新legController中command信息，通过调用legController中的updateCommand更新电机控制相关通信数据寄存器。

       控制数据更新：将机器人控制核心的输出控制数据写入相关寄存器，通过spi接口输入到电机驱动，控制电机运行。

       对于仿真部分，由于需要接入罗技F手柄才能进行仿真。因未配备手柄，源代码被相应修改，以便实现仿真运行。

有c单片机的一些项目代码吗？

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       使用液晶显示DS+S时钟+温度显示

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       //更新历史：增加温度显示，调整时闪动。

       // 增加零下温度显示

       SMCA(*2)模拟口线接线方式

       连接线图:

       ---------------------------------------------------

       |LCM----- | LCM----- | LCM------ |

       ---------------------------------------------|

       |DB0-----P1.0 | DB4-----P1.4 | RS-------P2.0 |

       |DB1-----P1.1 | DB5-----P1.5 | RW-------P2.1 |

       |DB2-----P1.2 | DB6-----P1.6 | E--------P2.2 |

       |DB3-----P1.3 | DB7-----P1.7 | VLCD接1K电阻到GND|

       ---------------------------------------------------

       DS 接线图

        Vcc2 CLK I/O /RST

        | | | |

        --------------

        | 8 7 6 5|

        | DS |

        | |

        | 1 2 3 4|

        --------------

        | | | |

        VCC1 GND

       1 脚接+5V 2，3脚HZ晶振 4脚接地 5脚接S的P 6脚接S的P 7接S的P

       8脚接后备电源，可以接老计算机主板上的3.6V电池，也可以通过二级管隔离接一个大容量电解电容

       电压在2.5V以上即可维持

       按键说明：1. 共三个键，低电平有效

        2. P 和 P 同时按：初始化

        3. P 端口按键：选择要调整的项目

        4. P 端口按键：增加；P端口按键：减少

       [注:ATS使用M晶振]

       =============================================================*/

       /*#include <ATx.h>*/

       #include <REGX.H>

       #include <string.h>

       #include<intrins.h>

       #define LCM_RS P2_0 //定义引脚

       #define LCM_RW P2_1

       #define LCM_E P2_2

       #define LCM_Data P0

       #define Busy 0x //用于检测LCM状态字中的Busy标识

       #define uchar unsigned char

       uchar id,timecount;

       bit flag,sflag; //flag是时钟冒号闪烁标志，sflag是温度负号显示标志

       void Disp_line1(void); //显示屏幕第一行

       void Disp_line2(void); //显示屏幕第二行

       void id_case1_key();

       //