【论坛开源网站源码】【现成的系统源码】【pcap文件解析源码】后端源码_后端源码是什么
时间：2024-11-30 03:16:28 分类：百科
1.如何证明前端页面相同后端源码也相同
2.什么是后端后端前端源码,什么是后台源码
3.hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
如何证明前端页面相同后端源码也相同
这个很简单吧，你比如用浏览器的源码源码F（IE和Firefox之类的都有），在网络监控里分别访问你们公司的后端后端网站，以及对方的源码源码论坛开源网站源码网站，那会显示出来比如地址、后端后端目录、源码源码名（这些东西一般没人会想去改的后端后端），对比一下就行了，源码源码然后做一些操作，后端后端比如搜索等等，源码源码它会发数据发到后台链接上的后端后端现成的系统源码，这个在F上都可以显示出来，源码源码对比这些信息应该足够了。后端后端
什么是源码源码前端源码,什么是后台源码
前端源码一般是指html,js,css等一些浏览器可直接运行的轻量级脚本.
后端源码一般指在某个编程环境下的运行的后端未编译的代码,如C#,java等,这些代码在未编译解释前无法被浏览器识别!
注:其实js也可以作为后端编程代码!即js也可是后端源码!但要借助于nodejs等运行工具!换句话说后端代码是需要一个运行环境的,而前端只需要支持浏览器就可以了
hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
hdl_graph_slam源码解读(八)：后端优化后端概率图构建核心：hdl_graph_slam_nodelet.cpp
整体介绍 这是整个系统建图的核心，综合所有信息进行优化。后端后端所有的pcap文件解析源码信息都会发送到这个节点并加入概率图中。 包含信息 1）前端里程计传入的位姿和点云 2）gps信息 3）Imu信息 4）平面拟合的参数信息 处理信息步骤 1）在对应的callback函数中接收信息，并放入相应的队列 2）根据时间戳对队列中的信息进行顺序处理，加入概率图 其他内容 1）执行图优化，这是一个定时执行的函数，闭环检测也在这个函数里 2）生成全局地图并定时发送，内核源码 tools目录即把所有关键帧拼一起，得到全局点云地图，然后在一个定时函数里发送到rviz上去 3）在rviz中显示顶点和边，如果运行程序，会看到rviz中把概率图可视化了 关键帧同步与优化 cloud_callback cloud_callback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg,棋牌嗷玩源码const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg) 该函数主要是odom信息与cloud信息的同步，同步之后检查关键帧是否更新。 关键帧判断：这里主要看关键帧设置的这两个阈值keyframe_delta_trans、keyframe_delta_angle 变成关键帧的要求就是：/hdl_graph_slam/include/hdl_graph_slam/keyframe_updater.hpp 优化函数 optimization_timer_callback(const ros::TimerEvent& event) 函数功能：将所有的位姿放在posegraph中开始优化 loop detection 函数：主要就是将当前帧和历史帧遍历，寻找loop。 闭环匹配与信息矩阵计算 匹配与闭环检测 潜在闭环完成匹配（matching 函数） 不同loop的信息矩阵计算（hdl_graph_slam/information_matrix_calculator.cpp） gps对应的信息矩阵 hdl_graph_slam/graph_slam.cpp 添加地面约束 使用add_se3_plane_edge函数的代码 执行图优化 优化函数optimization_timer_callback 执行图优化，闭环检测检测闭环并加到了概率图中，优化前 生成简化版关键帧，KeyFrameSnapshot用于地图拼接 生成地图并定时发送 生成地图：简化版关键帧拼接 定时发送：src/hdl_graph_slam_nodelet.cpp文件中 系统性能与扩展性 hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足，系统代码设计好，模块化强，易于扩展多传感器数据融合。 总结 hdl_graph_slam后端优化是关键，涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰，扩展性强，但在性能上需改进。