1.STL源码学习（3）- vector详解
2.ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统

STL源码学习（3）- vector详解

       STL源码学习（3）- vector详解

       vector的码空迭代器与数据类型：vector内部的连续存储结构使得任何类型的数据指针都可以作为其迭代器。通过迭代器，码空可以执行诸如指针操作，码空如访问元素值。码空

       vector定义了两个迭代器start和finish，码空分别指向元素的码空软件库全套源码app起始和终止地址，同时还有一个end_of_storage标记空间的码空结束位置。vector的码空容量保证大于等于已分配元素空间，提供了获取空间大小的码空函数，如front和back的码空值以引用返回，更高效。码空

       空间配置原理：STL中的码空vector使用SGI STL容器的二级空间配置器。vector头部包含配置信息，码空如data_allocator作为空间配置器的码空别名。简单配置器（simple_alloc）是码空封装了高级和低级配置器调用的抽象类。

       构造函数与内存管理：vector通过空间配置器创建元素。构造函数允许预分配并初始化元素，游戏内充源码fill_initialize用于调整空间范围，allocate_and_fill则分配空间并填充。这个过程涉及data_allocator的allocate函数，分配空间并返回起始地址。

       vector析构时，调用deallocate函数释放空间。pop_back和erase方法会移除元素并销毁相应空间，clear则清除全部元素。打开源码失败insert操作复杂，根据元素数量和容器状态可能需要扩容。

       插入与扩展操作：push_back在末尾插入元素，如果空间不足，可能需要扩容。insert接受三个参数，根据情况处理插入操作，可能抛出异常并销毁部分元素。ao3源码

ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统

       ROS入门笔记（七）：详细解析ROS文件系统

       理解ROS工程的基础架构是关键。本章深入探讨了ROS的工程结构，特别是catkin编译系统、工作空间的创建与组织、package的构建以及常见文件的作用。这些内容有助于我们正确地建立和管理ROS项目。

       Catkin编译系统

       ROS项目采用Catkin编译系统，它是图床源码好用基于CMake的高效工具，用于大型项目的编译与管理。早期的rosbuild已不适用，Catkin在Groovy版本中引入，提供了简化编译、更好的可移植性和跨平台支持，如今大部分核心软件包已切换至Catkin。

       工作空间结构

       Catkin工作空间就像一个仓库，包含src、build和devel三个核心路径。src存放源代码，build用于编译，而devel则管理环境变量。创建和编译工作空间是ROS开发的基础步骤。

       Package的组织

       Package是工作空间的基本单元，包含CMakeLists.txt和package.xml等文件。CMakeLists.txt定义编译规则，而package.xml则是包的详细描述，如依赖和许可信息。

       其他常见文件

       launch文件：打包并启动程序，指定参数和控制指令。

       msg/srv/action文件：自定义数据结构，用于消息、服务和动作的交互。

       urdf/xacro：描述机器人模型的物理结构。

       yaml文件：存储参数配置。

       3D模型文件：dae/stl，用于3D模型展示。

       rviz文件：配置RViz视窗的显示设置。

       掌握这些基础文件和结构，是ROS开发和调试的基础。建议初学者从Catkin系统开始学习，逐步构建和管理项目。